本发明涉及电动叉车技术领域，尤其涉及到一种电动叉车电机驱动器固件更新系统以及方法。
背景技术：
目前，电动叉车发展迅速，针对电机驱动器的更新，主流的还是现场通过专用的移动设备，以刷机的方式进行更新。但是如果专用的移动设备出现问题，就无法进行更新，反而还需要投入售后成本去维修移动设备，另外采用现场刷机的方式效率较低，市场上的产品不能短时间内进行更新，进而会影响用户的使用感受，甚至还会影响产品的口碑。
技术实现要素：
本发明的主要目的在于提供一种电动叉车电机驱动器固件更新系统以及方法，其更新成本低，更新效率高。
为达到以上目的，本发明采用的技术方案为：一种电动叉车电机驱动器固件更新系统，包括电机驱动器和整车控制器，还包括服务器，所述的整车控制器分别与所述的电机驱动器以及所述的服务器交互通信；
所述的服务器用于存储更新文件，并在电动叉车出厂前根据所述的整车控制器发送的注册信息将该电动叉车信息录入到叉车信息表中；
所述的整车控制器具有叉车唯一序列号，且设置有gprs模块和flash模块，所述的gprs模块用于与所述的服务器交互通信，获取所述的服务器发送的更新文件后并存储至所述的flash模块中，所述的flash模块用于将更新文件传输至所述的电机驱动器；
所述的电机驱动器用于获取从所述的flash模块传输的更新文件后进行更新。
所述的电机驱动器包括主处理器和副处理器，所述的主处理器具有串口，所述的副处理器用于与所述的整车控制器交互通信，并接收所述的flash模块传输的更新文件后通过所述的串口发送给所述的主处理器，所述的主处理器根据更新文件进行更新。该结构中，主处理器处理电机控制事务，副处理器处理通信等其他事务，由此大大减轻主处理器的工作强度，使整体工作效率得到提高。
所述的主处理器具有两种工作模式，分别为正常启动模式和固件更新模式，所述的主处理器工作模式的切换由所述的副处理器控制。该结构中，在主处理器处于正常启动模式时，电动叉车正常运行，当主处理器处于固定更新模式时，用户无法对电动叉车进行操作。
该电动叉车电机驱动器固件更新系统还包括显示仪表和蜂鸣器，所述的显示仪表和所述的蜂鸣器分别与所述的整车控制器电连接，所述的显示仪表内设置有用于提示用户所述的电机驱动器可更新的更新图标，所述的蜂鸣器用于提示用户更新是否成功。该结构中，更新图标的设置利于用户直观得知电机驱动器是否需要更新，蜂鸣器的设置则利于用户直观得知更新是否完成。
所述的更新文件为采用tea算法进行加密的二进制代码文件。其好处在于防止在传输过程中更新文件被窃取。
所述的整车控制器与所述的电机驱动器之间通过can总线连接，采用canopen协议通信。
一种电动叉车电机驱动器固件更新系统对应的更新方法，包括以下步骤：
s1：在电动叉车出厂前，整车控制器通过gprs模块向服务器发送包含叉车唯一序列号的注册信息，服务器收到注册信息后将该电动叉车信息录入到叉车信息表中，并向整车控制器发送注册成功指令，整车控制器收到注册成功指令后正常运行，此时副处理器控制主处理器进入到正常启动模式；
s2：当需要更新时，服务器从叉车信息表中筛选出所有需要更新的电动叉车之后自动生成更新列表，并向更新列表中的电动叉车对应的整车控制器发送更新指令；
s3：整车控制器收到更新指令后，使显示仪表上的更新图标亮起，用户按下更新按钮后，整车控制器向服务器发送反馈指令，服务器收到反馈指令后将该电动叉车从更新列表加入到固件更新就绪列表中，并向未收到反馈指令的整车控制器循环发送更新指令，直到更新列表为空；
s4：服务器将更新文件发送给固件更新就绪列表中的电动叉车对应的整车控制器，整车控制器通过gprs模块接收更新文件，并将更新文件存储至flash模块中；
s5：整车控制器通过can总线向副处理器发送更新处理指令，副处理器收到更新处理指令后向整车控制器反馈就绪指令，同时控制主处理器从正常启动模式切换到固件更新模式；
s6：整车控制器从flash模块中读取更新文件，并通过can总线发送给副处理器，副处理器对更新文件进行解码后通过串口发送给主处理器，主处理器进行更新；
s7：若更新完成，副处理器向整车控制器发送第一更新成功指令，整车控制器收到第一更新成功指令后控制蜂鸣器阶段性鸣响多次，更新图标熄灭，同时整车控制器向服务器发送第二更新成功指令，服务器收到第二更新成功指令后，将该电动叉车从更新列表移出并加入到更新完成列表；若更新失败，蜂鸣器长鸣，显示仪表显示相应故障代码。
主处理器处于正常启动模式时，整车控制器收集电动叉车运行参数，并定时向服务器上传运行参数。
与现有技术相比，本发明的优点在于：通过服务器的设置，可以存储更新文件，当需要更新时，将服务器的更新文件发送给整车控制器，可以代替现场人工刷机；整车控制器将接收到的更新文件传输给电机驱动器，使电机驱动器完成升级；当某一型号的电机驱动器需要更新时，服务器从叉车信息表中筛选出对应的
电动叉车，并向该电动叉车对应的整车控制器发送更新文件，整车控制器收到更新文件后先存至flash模块中，电机驱动器做好接收准备后才将更新文件传给电机驱动器，电机驱动器收到更新文件后进行升级；本发明可以在短时间内完成大量电机驱动器的更新，且更新成本低，更新效率高。
附图说明
图1是本发明中电动叉车电机驱动器固件更新系统的组成框图。
具体实施方式
以下结合附图实施例对发明作进一步详细描述。
如图所示，一种电动叉车电机驱动器固件更新系统，包括电机驱动器3和整车控制器2，还包括服务器1，整车控制器2分别与电机驱动器3以及服务器1交互通信；
服务器1用于存储更新文件，并在电动叉车出厂前根据整车控制器2发送的注册信息将该电动叉车信息录入到叉车信息表中；
整车控制器2具有叉车唯一序列号，且设置有gprs模块21和flash模块22，gprs模块21用于与服务器1交互通信，获取服务器1发送的更新文件后并存储至flash模块22中，flash模块22用于将更新文件传输至电机驱动器3；
电机驱动器3用于获取从flash模块22传输的更新文件后进行更新。
其中叉车唯一序列号包含该电动叉车的车型信息以及安装的电机驱动器3型号信息，录入到叉车信息表的电动叉车信息也包含上述信息。
本实施例中，电机驱动器3包括主处理器31和副处理器32，主处理器31具有串口，副处理器32用于与整车控制器2交互通信，并接收flash模块22传输的更新文件后通过串口发送给主处理器31，主处理器31根据更新文件进行更新。
本实施例中，主处理器31具有两种工作模式，分别为正常启动模式和固件更新模式，主处理器31工作模式的切换由副处理器32控制。
本实施例中，该电动叉车电机驱动器固件更新系统还包括显示仪表4和蜂鸣器5，显示仪表4和蜂鸣器5分别与整车控制器2电连接，显示仪表4内设置有用于提示用户电机驱动器3可更新的更新图标，蜂鸣器5用于提示用户更新是否成功。
本实施例中，更新文件为采用tea算法进行加密的二进制代码文件。
本实施例中，整车控制器2与电机驱动器3之间通过can总线连接，采用canopen协议通信。
一种电动叉车电机驱动器固件更新系统对应的更新方法，包括以下步骤：
s1：在电动叉车出厂前，整车控制器2通过gprs模块21向服务器1发送包含叉车唯一序列号的注册信息，服务器1收到注册信息后将该电动叉车信息录入到叉车信息表中，并向整车控制器2发送注册成功指令，整车控制器2收到注册成功指令后正常运行，此时副处理器32控制主处理器31进入到正常启动模式；
s2：当需要更新时，服务器1从叉车信息表中筛选出所有需要更新的电动叉车之后自动生成更新列表，并向更新列表中的电动叉车对应的整车控制器2发送更新指令；
s3：整车控制器2收到更新指令后，使显示仪表4上的更新图标亮起，用户按下更新按钮后，整车控制器2向服务器1发送反馈指令，服务器1收到反馈指令后将该电动叉车从更新列表加入到固件更新就绪列表中，并向未收到反馈指令的整车控制器2循环发送更新指令，直到更新列表为空；
s4：服务器1将更新文件发送给固件更新就绪列表中的电动叉车对应的整车控制器2，整车控制器2通过gprs模块21接收更新文件，并将更新文件存储至flash模块22中；
s5：整车控制器2通过can总线向副处理器32发送更新处理指令，副处理器32收到更新处理指令后向整车控制器2反馈就绪指令，同时控制主处理器31从正常启动模式切换到固件更新模式；
s6：整车控制器2从flash模块22中读取更新文件，并通过can总线发送给副处理器32，副处理器32对更新文件进行解码后通过串口发送给主处理器31，主处理器31进行更新；
s7：若更新完成，副处理器32向整车控制器2发送第一更新成功指令，整车控制器2收到第一更新成功指令后控制蜂鸣器5阶段性鸣响多次，更新图标熄灭，同时整车控制器2向服务器1发送第二更新成功指令，服务器1收到第二更新成功指令后，将该电动叉车从更新列表移出并加入到更新完成列表；若更新失败，蜂鸣器5长鸣，显示仪表4显示相应故障代码。
主处理器31处于正常启动模式时，整车控制器2收集电动叉车运行参数，并定时向服务器1上传运行参数。