摄像头标定方法、装置、电子设备和计算机可读存储介质与流程

本申请涉及影像技术领域，特别是涉及一种摄像头标定方法、装置、电子设备和计算机可读存储介质。

背景技术：

随着影像技术的发展，越来越多的用户通过摄像头拍摄图像。在摄像头出厂之前，需要对摄像头进行标定得到标定参数，从而摄像头根据标定参数采集的图像可以还原三维空间中的物体。在图像采集过程中，用户会根据拍摄场景的不同选择不同的拍摄条件，然而，传统方法中不同的拍摄条件会对图像中心、图像清晰度等造成影响，存在摄像头标定准确性低的问题。

技术实现要素：

本申请实施例提供一种摄像头标定方法、装置、电子设备和计算机可读存储介质，可以提高摄像头标定的准确性。

一种摄像头标定方法，包括：

依次获取第一摄像头的不同的光圈值，通过所述第一摄像头以不同的光圈值对至少三个角度的标定板进行拍摄，得到与每一个光圈值对应的至少三张第一标定图像；

根据每一个光圈值对应的至少三张第一标定图像对所述第一摄像头进行第一标定处理，得到所述第一摄像头在每一个光圈值下对应的第一标定参数。

一种摄像头标定装置，包括：

图像拍摄模块，用于依次获取第一摄像头的不同的光圈值，通过所述第一摄像头以不同的光圈值对至少三个角度的标定板进行拍摄，得到与每一个光圈值对应的至少三张第一标定图像；

标定处理模块，用于根据每一个光圈值对应的至少三张第一标定图像对所述第一摄像头进行第一标定处理，得到所述第一摄像头在每一个光圈值下对应的第一标定参数。

一种电子设备，包括存储器及处理器，所述存储器中储存有计算机程序，所述计算机程序被所述处理器执行时，使得所述处理器执行如下步骤：

依次获取第一摄像头的不同的光圈值，通过所述第一摄像头以不同的光圈值对至少三个角度的标定板进行拍摄，得到与每一个光圈值对应的至少三张第一标定图像；

根据每一个光圈值对应的至少三张第一标定图像对所述第一摄像头进行第一标定处理，得到所述第一摄像头在每一个光圈值下对应的第一标定参数。

一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，，所述计算机程序被处理器执行时实现如下步骤：

依次获取第一摄像头的不同的光圈值，通过所述第一摄像头以不同的光圈值对至少三个角度的标定板进行拍摄，得到与每一个光圈值对应的至少三张第一标定图像；

根据每一个光圈值对应的至少三张第一标定图像对所述第一摄像头进行第一标定处理，得到所述第一摄像头在每一个光圈值下对应的第一标定参数。

上述摄像头标定方法、装置、电子设备和计算机可读存储介质，通过依次获取第一摄像头的不同的光圈值，通过第一摄像头以不同的光圈值对至少三个角度的标定板进行拍摄，得到与每一个光圈值对应的至少三张第一标定图像，根据每一个光圈值对应的至少三张第一标定图像对第一摄像头进行第一标定处理，得到第一摄像头在每一个光圈值下对应的第一标定参数。由于可以获取摄像头的不同光圈值来采集标定图像，得到每一个光圈值对应的标定图像进行标定处理，从而获得每一个光圈值对应的标定参数，可以提高摄像头标定的准确性。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为一个实施例中摄像头标定方法的应用环境图；

图2为一个实施例中摄像头标定方法的流程图；

图3为一个实施例中通过第一摄像头进行拍摄的流程图；

图4为另一个实施例中摄像头标定方法的流程图；

图5为一个实施例中摄像头标定方法的流程图；

图6为又一个实施例中摄像头标定方法的流程图；

图7为一个实施例中摄像头标定装置的结构框图；

图8为一个实施例中电子设备的内部结构框图；

图9为一个实施例中图像处理电路的示意图。

具体实施方式

为了使本申请的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本申请进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本申请，并不用于限定本申请。

可以理解，本申请所使用的术语“第一”、“第二”等可在本文中用于描述各种元件，但这些元件不受这些术语限制。这些术语仅用于将第一个元件与另一个元件区分。举例来说，在不脱离本申请的范围的情况下，可以将第一摄像头称为第二摄像头，且类似地，可将第二摄像头称为第一摄像头。第一摄像头和第二摄像头两者都是摄像头，但其不是同一摄像头。

图1为一个实施例中摄像头标定方法的应用环境示意图。如图1所示，该应用环境包括电子设备110和标定板120。标定板(chart板)120上带有chart图案。标定板120可进行旋转，保持不同角度的位姿。电子设备110可以依次获取第一摄像头的不同的光圈值，通过第一摄像头以不同的光圈值对至少三个角度的标定板120进行拍摄，得到与每一个光圈值对应的至少三张第一标定图像，根据每一个光圈值对应的至少三张第一标定图像对第一摄像头进行标定处理，得到第一摄像头在每一个光圈值下对应的第一标定参数。电子设备110的第一摄像头对至少三个角度的标定板120上的chart图案进行拍摄，如图1中第一摄像头的光轴垂直于标定板旋转轴，标定板120可以通过旋转轴旋转多个角度，其中一个角度可以为0度，另外两个旋转角度为±θ度，电子设备110可以对旋转后的标定板120进行拍摄。

图2为一个实施例中摄像头标定方法的流程图。本实施例中的摄像头标定方法，以运行于图1中的电子设备上为例进行描述。如图2所示，摄像头标定方法包括步骤202至步骤204。

步骤202，依次获取第一摄像头的不同的光圈值，通过第一摄像头以不同的光圈值对至少三个角度的标定板进行拍摄，得到与每一个光圈值对应的至少三张第一标定图像。

第一摄像头可以是前置摄像头，也可以是后置摄像头。第一摄像头还可以是多摄像头中的其中一个。具体地，第一摄像头是可调节光圈值进行拍摄的摄像头。光圈值是摄像头的焦距与通光直径的相对值。摄像头的光圈是用于控制光线进入摄像头内感光面的光量的装置，可以通过光圈值来表达光圈的大小。光圈值越大，则通光直径即光圈越小、单位时间的进光量越小；相反的，光圈值越小，则通光直径即光圈越大、单位时间的进光量越大。第一摄像头是具有多个光圈值，从而可以调节光圈大小进行拍摄的摄像头。标定板是指带有固定间距图像阵列的平板。电子设备对第一摄像头进行标定处理时，需要用至少三张以上的标定图像，因此，电子设备可以通过第一摄像头以不同的光圈值对至少三个角度的标定板进行拍摄，从而得到每一个光圈值对应的至少三张第一标定图像。标定板可以通过旋转轴旋转多个角度，标定板的至少三个角度中，其中一个角度可以为0度，其他旋转角度为±θ度。θ值可以在保证姿态间解耦的基础上根据实际需求来确定。例如，电子设备在任一光圈值下对在0度、-20度、+20度、-30度、+30度等中至少三个角度的标定板进行拍摄，得到与该光圈值对应的至少三张第一标定图像。

电子设备可以依次获取第一摄像头的不同的光圈值，通过第一摄像头以不同光圈值对至少三个角度的标定板进行拍摄，得到与每一个光圈值对应的至少三张第一标定图像。

步骤204，根据每一个光圈值对应的至少三张第一标定图像对第一摄像头进行第一标定处理，得到第一摄像头在每一个光圈值下对应的第一标定参数。

标定处理是指对摄像头成像的几何模型中的参数进行求解的操作，通过摄像头成像的几何模型可以使拍摄的图像还原空间中的物体。第一标定处理是指对第一摄像头进行标定处理的操作。标定参数是指对摄像头进行标定处理后得到的摄像头参数，摄像头参数可以用于对摄像头采集的图像进行校正，从而使校正后的图像可以还原空间中的物体。具体地，标定参数可以包括内参、外参、畸变系数等。第一标定参数即为第一摄像头对应的标定参数。

电子设备根据每一个光圈值对应的至少三张第一标定图像对第一摄像头进行第一标定处理，具体地，电子设备可以采用传统摄像头标定法、摄像头自标定方法、介于传统标定方法和自标定方法之间的张正友标定方法等对第一摄像头进行标定处理，得到第一摄像头对应的第一标定参数。例如，当每一个光圈值对应的至少三张第一标定图像中第一光圈值对应的至少三张第一标定图像为第一标定图像a、第一标定图像b、第一标定图像c，第二光圈值对应的至少三张第一标定图像为第一标定图像d、第一标定图像e、第一标定图像f，则电子设备可以根据第一标定图像a、第一标定图像b、第一标定图像c进行第一标定处理得到第一摄像头在第一光圈值下对应的第一标定参数，根据第一标定图像d、第一标定图像e、第一标定图像f进行第一标定处理得到第一摄像头在第二光圈值下对应的第一标定参数；从而，在实际应用过程中，电子设备可以根据第一摄像头采用的光圈值选择对应的第一标定参数对图像进行处理。

本申请实施例中，通过依次获取第一摄像头的不同的光圈值，通过第一摄像头以不同的光圈值对至少三个角度的标定板进行拍摄，得到与每一个光圈值对应的至少三张第一标定图像，根据每一个光圈值对应的至少三张第一标定图像对第一摄像头进行标定处理，得到第一摄像头在每一个光圈值下对应的第一标定参数，避免具有多个光圈值的摄像头只做一次标定处理，提高了摄像头标定的准确性。进而，在第一摄像头的使用过程中，可以根据所采用的光圈值获取对应的第一标定参数对图像进行处理，可以提高图像处理的准确性。

在一个实施例中，电子设备通过第一摄像头以不同的光圈值对至少三个角度的标定板进行拍摄时，电子设备可以获取与标定板对应的拍摄焦点，从而第一摄像头通过自动对焦的方式对该拍摄焦点进行对焦处理，对焦后采用相同的曝光时间在不同的光圈值下对至少三个角度的标定板进行拍摄。从而可以保证获取的至少三张第一标定图像的焦点、曝光时间相同，可以提高标定图像的准确性。

如图3所示，在一个实施例中，提供的摄像头标定方法中依次获取第一摄像头的不同的光圈值，通过第一摄像头以不同的光圈值对至少三个角度的标定板进行拍摄的过程可以包括步骤302至步骤306，其中：

步骤302，获取第一摄像头的最小光圈值和最大光圈值。

第一摄像头的光圈值通常具有对应的调整范围。最小光圈值是指第一摄像头通光直径最大时的光圈值；最大光圈值是指第一摄像头通光直径最小时的光圈值。电子设备可以获取第一摄像头的最小光圈值和最大光圈值。

步骤304，根据最小光圈值与最大光圈值确定目标光圈值。

目标光圈值是指用于对摄像头进行标定处理的标定图像对应的光圈值。电子设备根据最小光圈值与最大光圈值确定目标光圈值，具体地，电子设备可以从最小光圈值起，每隔预设光圈差值获取一个光圈值作为目标光圈值；电子设备也可以从最小光圈值起，每隔预设数量个光圈值则获取一个光圈值作为目标光圈值；电子设备还可以根据预设光圈值直接获取最小光圈值和最大光圈值中与预设光圈值相同的光圈值作为目标光圈值等，不限于此，其中，预设光圈差值、预设数量、预设光圈值都可以根据实际应用需求进行设定，在此不做限定。例如，当预设光圈差值为2，第一摄像头的最小光圈值为2、最大光圈值为8时，电子设备可以从最小光圈值2起，每隔预设光圈差值为2获取一个光圈值作为目标光圈值，则目标光圈值为2、4、6、8。

步骤306，通过第一摄像头以不同的目标光圈值对至少三个角度的标定板进行拍摄。

电子设备根据最小光圈值和最大光圈值确定目标光圈值后，可以根据目标光圈值对第一摄像头的光圈值进行调节，通过第一摄像头以不同的目标光圈值对至少三个角度的标定板进行拍摄，得到与每一个目标光圈分别对应的至少三张第一标定图像。

通过获取第一摄像头的最小光圈值和最大光圈值，根据最小光圈值和最大光圈值确定目标光圈值，通过第一摄像头以不同的目标光圈值对至少三个角度的标定板进行拍摄，从而可以得到与每一个目标光圈值对应的至少三张第一标定图像，对第一摄像头进行标定处理，避免了在第一摄像头的每个光圈值均进行标定图像的拍摄，可以提高标定图像采集和标定处理的效率。

在一个实施例中，目标光圈值包括第一目标光圈值和第二目标光圈值，通过第一摄像头以不同的目标光圈值对标定板进行拍摄的过程可以包括：根据至少三个角度对标定板进行调节，在每次对标定板的角度进行调节后，通过第一摄像头分别以第一目标光圈值和第二目标光圈值对标定板进行拍摄。

电子设备根据至少三个角度对标定板进行调节，在每次对标定板的角度进行调节后，通过第一摄像头分别以第一目标光圈值和第二光圈值对标定板进行拍摄。在一个实施例中，电子设备根据第一角度、第二角度、第三角度对标定板进行调节，则通过第一摄像头以不同目标光圈值对标定板进行拍摄的过程可以包括：在标定板的第一角度，通过第一摄像头以第一目标光圈值对标定板进行拍摄，拍摄后获取第一摄像头的第二目标光圈值对标定板进行拍摄；在标定板的第二角度，通过第一摄像头以第一目标光圈值对标定板进行拍摄，拍摄后获取第一摄像头的第二目标光圈值对标定板进行拍摄；在标定板的第三角度，通过第一摄像头以第一目标光圈值对标定板进行拍摄，拍摄后获取第一摄像头的第二目标光圈值对标定板进行拍摄；从而获得第一目标光圈值和第二目标光圈值分别对应的三张第一标定图像。电子设备根据至少三个角度对标定板进行调节，在每次对标定板进行调节后，通过第一摄像头分别以第一目标光圈值和第二目标光圈值对标定板进行拍摄，可以减少标定板的调节次数，提高摄像头标定的效率。

如图4所示，在一个实施例中，提供的摄像头标定方法还可以包括步骤402至步骤406。其中：

步骤402，在通过第一摄像头采集初始图像时，获取第一摄像头的采集光圈值。

初始图像是指第一摄像头采集的，未通过标定参数进行校正处理的图像。采集光圈值即为初始图像对应的光圈值。电子设备在通过第一摄像头采集初始图像时，获取第一摄像头的采集光圈值；电子设备也可以直接获取初始图像对应的采集光圈值。

在一个实施例中，电子设备还可以在通过第一摄像头采集初始图像时，获取发起采集初始图像的采集指令的目标应用程序，当判断该目标应用程序属于第一类应用程序时，获取第一摄像头的采集光圈值。

应用程序是指可以完成特定工作的计算机程序。具体地，应用程序具备调用摄像头来采集图像的功能。例如，instagram可以通过摄像头采集图像、微信可以通过摄像头采集图像或扫描二维码图像、支付类应用或锁屏应用可以通过摄像头采集人脸图像进行识别等不限于此。采集指令可以是用户通过点击显示屏上的按钮生成的，也可以是用户通过按压触摸屏上的控件生成的等，电子设备在通过第一摄像头采集初始图像时，获取发起采集初始图像的采集指令的目标应用程序。电子设备可以对应用程序进行分类，具体地，电子设备可以根据对图像准确度的要求、图像处理速度的要求等对应用程序进行分类。第一类应用程序可以是对图像准确度要求较高或图像处理速度要求较低的应用程序。电子设备可以在获取到采集指令对应的目标应用程序时，判断该目标应用程序是否属于第一类应用程序，当该目标应用程序属于第一类应用程序时，获取第一摄像头的采集光圈值。

步骤404，根据采集光圈值从第一摄像头在每一个光圈值下对应的第一标定参数中获取对应的第一目标标定参数。

电子设备根据每一个光圈值对应的至少三张第一标定图像对第一摄像头进行第一标定处理，得到第一摄像头在每一个光圈值下对应的第一标定参数，则电子设备可以根据采集光圈值从每一个光圈值对应的第一标定参数获取对应的第一目标标定参数。在一个实施例中，当没有与采集光圈值对应的第一标定参数时，电子设备可以获取与采集光圈值最接近的光圈值对应的第一标定参数作为第一目标标定参数。

步骤406，根据第一目标标定参数对初始图像进行校正处理，输出得到的目标图像。

电子设备根据第一目标标定参数对初始图像进行校正处理，具体地，电子设备可以根据第一标定参数中第一摄像头的内参、外参或畸变系数等对初始图像进行校正处理，获得处理后得到的目标图像。

通过获取第一摄像头采集初始图像时的采集光圈值，根据采集光圈值获取对应的第一目标标定参数，对初始图像进行校正处理得到目标图像，可以提高目标图像的准确性，避免采用统一的标定参数对初始图像进行处理时，对图像的清晰度等造成影响，优化了图像的处理效果。

在一个实施例中，提供的摄像头标定方法还可以包括：当判断目标应用程序属于第二类应用程序时，获取预设的第二目标标定参数，并根据第二目标标定参数对初始图像进行校正处理，输出得到的目标图像。

摄像头在实际应用时通常有一个默认光圈值，当刚开启摄像头时，摄像头通过该默认光圈值来采集图像。预设的第二目标标定参数是与默认光圈值对应的标定参数。电子设备可以将根据默认光圈值来采集图像的应用程序归为第二类应用程序。电子设备也可以将对图像处理准确性要求较低或对图像处理速度要求较高的应用程序归为第二类应用程序。当判断目标应用程序属于第一类应用程序时，电子设备获取采集光圈值对应的第一目标标定参数，根据第一目标标定参数对初始图像进行校正处理；当判断目标应用程序属于第二类应用程序时，电子设备根据预设的第二目标标定参数对初始图像进行校正处理，输出得到的目标图像。

电子设备根据发起采集指令的目标应用程序判断目标应用程序的分类，从而获取对应的标定参数对初始图像进行校正处理，当目标应用程序属于第二类应用程序时，直接采用预设的第二目标标定参数对初始图像进行处理，可以提高图像处理效率。

如图5所示，在一个实施例中，提供的摄像头标定方法还可以包括对第二摄像头进行标定的过程，具体包括：

步骤502，在每次获取第一摄像头的光圈值后，通过第二摄像头对至少三个角度的标定板进行拍摄，得到第二摄像头对应的至少三张第二标定图像。

第二摄像头可以与第一摄像头形成双摄像头。第二摄像头可以是彩色摄像头、黑白摄像头、长焦摄像头或深度摄像头等，不限于此。电子设备可以在每次获取第一摄像头的光圈值后，通过第二摄像头对至少三个角度的标定板进行拍摄，具体地，电子设备可以同时通过第一摄像头和第二摄像头对至少三个角度的标定板进行拍摄，从而得到每一个光圈值下第一摄像头对应的至少三张第一标定图像及第二摄像头对应的至少三张第二标定图像。

步骤504，根据至少三张第二标定图像对第二摄像头进行第二标定处理，得到第二摄像头在每一个光圈值下对应的第二标定参数。

第二标定参数即为第二摄像头对应的标定参数。第二标定参数可以包含第二摄像头的内参、外参、畸变系数等。电子设备可以根据每一个光圈值对应的至少三张第二标定图像对第二摄像头进行第二标定处理，得到第二摄像头在每一个光圈值下对应的第二标定参数。

在一个实施例中，提供的摄像头标定方法还可以包括：根据第一标定参数及第二标定参数计算相对标定参数，其中，相对标定参数用于表示第一摄像头与第二摄像头之间的相对距离。

相对标定参数是用于表示第一摄像头与第二摄像头之间的相对距离的参数。具体地，相对标定参数可以是第一摄像头与第二摄像头之间的外参值。相对标定参数包括第一摄像头与第二摄像头间的旋转矩阵和平移矩阵。电子设备根据第一标定参数及第二标定参数计算相对标定参数，具体地，电子设备可以根据每一个光圈值对应的第一标定参数中第一摄像头的内参外参及第二标定参数中第二摄像头对应的内参和外参计算相对标定参数。通过根据第一标定参数及第二标定参数计算相对标定参数，电子设备可以得到每一个光圈值对应的相对标定参数，可以提高双摄像头标定的准确性。进而，在第一摄像头与第二摄像头的使用过程中，电子设备可以根据第一摄像头采用的采集光圈值获取对应的第一目标标定参数、第二目标标定参数以及目标相对标定参数，从而对图像进行处理，可以提高图像处理的准确性。

如图6所示为一个实施例中摄像头标定方法的流程图。以第一摄像头的两个光圈值(第一目标光圈值和第二目标光圈值)、对标定板的三个角度进行拍摄为例进行说明。

如图6所示，首先，电子设备可以将第一摄像头与第二摄像头设置为自动对焦、固定曝光时间的模式。

接着，在标定板处于第一角度时，获取第一摄像头的第一目标光圈值，同时通过第一摄像头和第二摄像头以第一目标光圈值对标定板进行拍摄后，获取第一摄像头的第二目标光圈值，同时通过第一摄像头和第二摄像头以第二目标光圈值对标定板进行拍摄。

接着，在标定板处于第二角度时，获取第一摄像头的第一目标光圈值，同时通过第一摄像头和第二摄像头以第一目标光圈值对标定板进行拍摄后，获取第一摄像头的第二目标光圈值，同时通过第一摄像头和第二摄像头以第二目标光圈值对标定板进行拍摄。

接着，在标定板处于第三角度时，获取第一摄像头的第一目标光圈值，同时通过第一摄像头和第二摄像头以第一目标光圈值对标定板进行拍摄后，获取第一摄像头的第二目标光圈值，同时通过第一摄像头和第二摄像头以第二目标光圈值对标定板进行拍摄。

接着，电子设备获取第一目标光圈值下第一摄像头对应的三张第一标定图像，及第二摄像头对应的三张第二标定图像，根据三张第一标定图像计算第一目标光圈值下第一摄像头的第一标定参数，及根据三张第二标定图像计算第一目标光圈值下第二摄像头的第二标定参数，进而根据第一标定参数和第二标定参数计算第一目标光圈值下第一摄像头和第二摄像头的相对标定参数。

接着，电子设备获取第二目标光圈值下第一摄像头对应的三张第一标定图像，及第二摄像头对应的三张第二标定图像，根据三张第一标定图像计算第二目标光圈值下第一摄像头的第一标定参数，及根据三张第二标定图像计算第二目标光圈值下第二摄像头的第二标定参数，进而根据第一标定参数和第二标定参数计算第二目标光圈值下第一摄像头和第二摄像头的相对标定参数。

接着，将第一目标光圈值和第二目标光圈值分别对应的第一标定参数、第二标定参数和相对标定参数进行保存。

通过在每次对标定板的角度进行调节后，通过第一摄像头与第二摄像头以不同的目标光圈值对标定板进行拍摄，得到每一个光圈值下第一摄像头对应的三张第一标定图像和第二摄像头对应的三张第二标定图像，从而根据三张第一标定图像与三张第二标定图像对第一摄像头和第二摄像头进行标定处理，得到每一个光圈值对应的第一标定参数、第二标定参数和相对标定参数，可以提高双摄像头标定的准确性，并减少了标定板的调节次数，提高摄像头标定的效率。

应该理解的是，虽然图2-6的流程图中的各个步骤按照箭头的指示依次显示，但是这些步骤并不是必然按照箭头指示的顺序依次执行。除非本文中有明确的说明，这些步骤的执行并没有严格的顺序限制，这些步骤可以以其它的顺序执行。而且，图2-6中的至少一部分步骤可以包括多个子步骤或者多个阶段，这些子步骤或者阶段并不必然是在同一时刻执行完成，而是可以在不同的时刻执行，这些子步骤或者阶段的执行顺序也不必然是依次进行，而是可以与其它步骤或者其它步骤的子步骤或者阶段的至少一部分轮流或者交替地执行。

图7为一个实施例的摄像头标定装置的结构框图。如图7所示，该摄像头标定装置包括图像拍摄模块702、标定处理模块704，其中：

图像拍摄模块702，用于依次获取第一摄像头的不同的光圈值，通过第一摄像头以不同的光圈值对至少三个角度的标定板进行拍摄，得到与每一个光圈值对应的至少三张第一标定图像；

标定处理模块704，用于根据每一个光圈值对应的至少三张第一标定图像对第一摄像头进行第一标定处理，得到第一摄像头在每一个光圈值下对应的第一标定参数。

在一个实施例中，图像拍摄模块702还可以用于获取第一摄像头的最小光圈值和最大光圈值；根据最小光圈值与最大光圈值确定目标光圈值；通过第一摄像头以不同的目标光圈值对至少三个角度的标定板进行拍摄。

在一个实施例中，图像拍摄模块702还可以用于根据至少三个角度对标定板进行调节；在每次对标定板的角度进行调节后，通过第一摄像头分别以第一目标光圈值和第二目标光圈值对标定板进行拍摄。

在一个实施例中，提供的摄像头标定装置还可以包括图像处理模块706，图像处理模块706用于在通过第一摄像头采集初始图像时，获取第一摄像头的采集光圈值；根据采集光圈值从第一摄像头在每一个光圈值下对应的第一标定参数中获取对应的第一目标标定参数；根据第一目标标定参数对初始图像进行校正处理，输出得到的目标图像。

在一个实施例中，图像处理模块706还可以用于在通过第一摄像头采集初始图像时，获取发起采集初始图像的采集指令的目标应用程序；当判断目标应用程序属于第一类应用程序时，获取第一摄像头的采集光圈值；根据采集光圈值从第一摄像头在每一个光圈值下对应的第一标定参数中获取对应的第一目标标定参数；根据第一目标标定参数对初始图像进行校正处理，输出得到的目标图像。

在一个实施例中，图像处理模块706还可以用于当判断目标应用程序属于第二类应用程序时，获取预设的第二目标标定参数，并根据第二目标标定参数对初始图像进行校正处理，输出得到的目标图像。

在一个实施例中，标定处理模块704还可以用于在每次获取第一摄像头的光圈值后，通过第二摄像头对至少三个角度的标定板进行拍摄，得到第二摄像头对应的至少三张第二标定图像；根据至少三张第二标定图像对第二摄像头进行第二标定处理，得到第二摄像头在每一个光圈值下对应的第二标定参数。

在一个实施例中，标定处理模块704还可以用于根据第一标定参数及第二标定参数计算相对标定参数，其中，相对标定参数用于表示第一摄像头与第二摄像头之间的相对距离。

本申请实施例提供的摄像头标定装置，用于依次获取第一摄像头的不同的光圈值，通过第一摄像头以不同的光圈值对至少三个角度的标定板进行拍摄，得到与每一个光圈值对应的至少三张第一标定图像，根据每一个光圈值对应的至少三张第一标定图像对第一摄像头进行第一标定处理，得到第一摄像头在每一个光圈值下对应的第一标定参数，可以提高摄像头标定的准确性。

上述摄像头标定装置中各个模块的划分仅用于举例说明，在其他实施例中，可将摄像头标定装置按照需要划分为不同的模块，以完成上述摄像头标定装置的全部或部分功能。

图8为一个实施例中电子设备的内部结构示意图。如图8所示，该电子设备包括通过系统总线连接的处理器和存储器。电子设备还包括一个或多个摄像头。其中，该处理器用于提供计算和控制能力，支撑整个电子设备的运行。存储器可包括非易失性存储介质及内存储器。非易失性存储介质存储有操作系统和计算机程序。该计算机程序可被处理器所执行，以用于实现以下各个实施例所提供的一种摄像头标定方法。内存储器为非易失性存储介质中的操作系统计算机程序提供高速缓存的运行环境。该电子设备可以是手机、平板电脑或者个人数字助理或穿戴式设备等。

本申请实施例中提供的摄像头标定装置中的各个模块的实现可为计算机程序的形式。该计算机程序可在终端或服务器上运行。该计算机程序构成的程序模块可存储在终端或服务器的存储器上。该计算机程序被处理器执行时，实现本申请实施例中所描述方法的步骤。

本申请实施例还提供一种电子设备。上述电子设备中包括图像处理电路，图像处理电路可以利用硬件和/或软件组件实现，可包括定义isp(imagesignalprocessing，图像信号处理)管线的各种处理单元。图9为一个实施例中图像处理电路的示意图。如图9所示，为便于说明，仅示出与本申请实施例相关的图像处理技术的各个方面。

如图9所示，图像处理电路包括isp处理器940和控制逻辑器950。成像设备910捕捉的图像数据首先由isp处理器940处理，isp处理器940对图像数据进行分析以捕捉可用于确定和/或成像设备910的一个或多个控制参数的图像统计信息。成像设备910可包括具有一个或多个透镜912和图像传感器914的照相机。图像传感器914可包括色彩滤镜阵列(如bayer滤镜)，图像传感器914可获取用图像传感器914的每个成像像素捕捉的光强度和波长信息，并提供可由isp处理器940处理的一组原始图像数据。传感器920(如陀螺仪)可基于传感器920接口类型把采集的图像处理的参数(如防抖参数)提供给isp处理器940。传感器920接口可以利用smia(standardmobileimagingarchitecture，标准移动成像架构)接口、其它串行或并行照相机接口或上述接口的组合。

此外，图像传感器914也可将原始图像数据发送给传感器920，传感器920可基于传感器920接口类型把原始图像数据提供给isp处理器940，或者传感器920将原始图像数据存储到图像存储器930中。

isp处理器940按多种格式逐个像素地处理原始图像数据。例如，每个图像像素可具有8、10、12或14比特的位深度，isp处理器940可对原始图像数据进行一个或多个图像处理操作、收集关于图像数据的统计信息。其中，图像处理操作可按相同或不同的位深度精度进行。

isp处理器940还可从图像存储器930接收图像数据。例如，传感器920接口将原始图像数据发送给图像存储器930，图像存储器930中的原始图像数据再提供给isp处理器940以供处理。图像存储器930可为存储器装置的一部分、存储设备、或电子设备内的独立的专用存储器，并可包括dma(directmemoryaccess，直接直接存储器存取)特征。

当接收到来自图像传感器914接口或来自传感器920接口或来自图像存储器930的原始图像数据时，isp处理器940可进行一个或多个图像处理操作，如时域滤波。处理后的图像数据可发送给图像存储器930，以便在被显示之前进行另外的处理。isp处理器940从图像存储器930接收处理数据，并对所述处理数据进行原始域中以及rgb和ycbcr颜色空间中的图像数据处理。isp处理器940处理后的图像数据可输出给显示器970，以供用户观看和/或由图形引擎或gpu(graphicsprocessingunit，图形处理器)进一步处理。此外，isp处理器940的输出还可发送给图像存储器930，且显示器970可从图像存储器930读取图像数据。在一个实施例中，图像存储器930可被配置为实现一个或多个帧缓冲器。此外，isp处理器940的输出可发送给编码器/解码器960，以便编码/解码图像数据。编码的图像数据可被保存，并在显示于显示器970设备上之前解压缩。编码器/解码器960可由cpu或gpu或协处理器实现。

isp处理器940确定的统计数据可发送给控制逻辑器950单元。例如，统计数据可包括自动曝光、自动白平衡、自动聚焦、闪烁检测、黑电平补偿、透镜912阴影校正等图像传感器914统计信息。控制逻辑器950可包括执行一个或多个例程(如固件)的处理器和/或微控制器，一个或多个例程可根据接收的统计数据，确定成像设备910的控制参数及isp处理器940的控制参数。例如，成像设备910的控制参数可包括传感器920控制参数(例如增益、曝光控制的积分时间、防抖参数等)、照相机闪光控制参数、透镜912控制参数(例如聚焦或变焦用焦距)、或这些参数的组合。isp控制参数可包括用于自动白平衡和颜色调整(例如，在rgb处理期间)的增益水平和色彩校正矩阵，以及透镜912阴影校正参数。

本申请实施例中运用图9中图像处理技术可实现上述摄像头标定方法。其中，图9所示的图像处理电路可以包含一个或多个成像设备。

本申请实施例还提供了一种计算机可读存储介质。一个或多个包含计算机可执行指令的非易失性计算机可读存储介质，当计算机可执行指令被一个或多个处理器执行时，使得处理器执行摄像头标定方法的步骤。

一种包含指令的计算机程序产品，当其在计算机上运行时，使得计算机执行摄像头标定方法。

本申请实施例所使用的对存储器、存储、数据库或其它介质的任何引用可包括非易失性和/或易失性存储器。合适的非易失性存储器可包括只读存储器(rom)、可编程rom(prom)、电可编程rom(eprom)、电可擦除可编程rom(eeprom)或闪存。易失性存储器可包括随机存取存储器(ram)，它用作外部高速缓冲存储器。作为说明而非局限，ram以多种形式可得，诸如静态ram(sram)、动态ram(dram)、同步dram(sdram)、双数据率sdram(ddrsdram)、增强型sdram(esdram)、同步链路(synchlink)dram(sldram)、存储器总线(rambus)直接ram(rdram)、直接存储器总线动态ram(drdram)、以及存储器总线动态ram(rdram)。

以上实施例仅表达了本申请的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对本申请专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本申请构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本申请的保护范围。因此，本申请专利的保护范围应以所附权利要求为准。