一种记忆泊车系统、方法、终端和存储介质与流程

本发明涉及汽车电子技术领域，特别是涉及一种记忆泊车系统、方法、终端和存储介质。

背景技术：

在现有技术中，“自动代客泊车”(autovaletparking)成为自动驾驶领域的热门技术之一，同样也将是自动驾驶量产道路上的一个重要里程碑。作为一套完整的自动无人驾驶汽车系统，avp系统以低速驾驶汽车或将汽车停在有限的区域内，如停车场或周围道路。此外，作为泊车辅助的一种功能扩展，也会是最早商业化的全自动驾驶功能之一。

目前avp还存在很多技术问题，例如全自动代客泊车需要获取高精度的车辆周围环境信息，以及对这些信息的分析预测并得出决策结论，但是这些实时的车辆周围环境信息和分析数据需要大量算力和存储能力，而现有的车载硬件通常以嵌入式系统的形式实现，所以通常仅可提供勉强分配的技术资源(存储器、计算能力等)，由于该原因，尤其这样的嵌入式系统的可提供的非易失性存储器，如闪存或eprom存储器通常尺寸设计得非常小。为了仍然能够持久地存储基于传感器的驾驶员辅助系统的潜在大的数据量，因此需要附加措施，以便能够将所有必要的数据保存在可提供的存储器中，且在车载系统调用该地图时，能够及时加载使用。

技术实现要素：

为了解决上述的以及其他潜在的技术问题，本发明提供了一种记忆泊车系统、方法、终端和存储介质，用户解决泊车耗时的问题，用户通过车辆自身传感器在公司、家庭小区等常用的停车场，创建从经常下车的地点到车位之间的地图，然后标注泊入车位与接驾点。用户即可在经常下车的地点下车，使用记忆泊车功能，让车辆自动驾驶到车位并泊车。在接驳点一键接驳。

一种记忆泊车系统，包括以下：

感知模块，所述感知模块包括但不限于用于获取车身周围环境的图像感知设备、超声波感知设备、毫米波感知设备和激光感知设备，所述感知模块自各个感知设备获取感知数据；

定位模块，所述定位模块用于自地图中外来定位信息或特征比对的方式获取车辆的位置信息；

记忆模块，所述记忆模块自泊车记忆系统起始位置开始实时记忆车辆周围的环境数据、位置数据和路径轨迹，直到泊入目标位置停止记忆；并将自起始位置到目标位置路径沿途记忆的环境数据和位置数据构建成局部地图；并将记忆路径轨迹以参考线的形式加载在局部地图中；

执行模块，所述执行模块用于在车辆再次到达启动位置附近时，主动/被动依照构建局部地图执行记忆模块记忆自起始位置到达目标位置的记忆路径规划。

进一步地，还包括优先级调整模块，当自起始位置至目标位置路径沿途发生静态环境数据变化或者出现动态障碍物时，优先级调整模块设置车辆实时感知的优先级大于记忆模块存储的环境数据的优先级。

进一步地，还包括分析模块，当自起始位置至目标位置路径沿途发生静态环境数据变化或者出现动态障碍物时，所述分析模块根据车辆实时感知的环境数据为基础分析所在位置短距离范围内的车辆可行驶区域，以使车辆回归记忆模块自起始位置到达目标位置的路径上。

进一步地，还包括控制模块，当自起始位置至目标位置路径沿途发生静态环境数据变化或者出现动态障碍物时，所述控制模块根据记忆模块获得自起始位置到达目标位置的路径；根据分析模块获得车辆所在位置短距离范围内车辆的可行驶区域，生成返回记忆路径的参考路线，并由控制模块控制车辆执行该参考路线以回到原路径上。

进一步地，还包括地图更新模块，所述地图更新模块用于在车辆执行记忆路径泊入过程中由感知设备采集环境数据更新记忆模块原构建的局部地图。

进一步地，还包括召唤模块，所述召唤模块自云端服务器或移动终端获得包含接驳点位置和/或接驳时间的指令，若接驳点位置经过比对判定为记忆系统构建局部地图中一坐标，则记忆系统依照记忆路径规划的参考线执行反向行驶。

一种记忆泊车方法，包括以下步骤：

s01：启动记忆泊车系统，在记忆模式下，记忆自启动时车辆所在起始位置周围的环境数据、位置数据和路径轨迹，直到车辆泊入目标位置停止记忆；

s02：将记忆系统自起始位置到目标位置路径沿途记忆的环境数据和位置数据构建成局部地图，并将记忆路径轨迹以参考线的形式加载在局部地图中，将生成的局部地图上传至云端服务器；

s03：记忆系统再次到达记忆系统起始位置或起始位置附近时，车辆依靠起始位置周围环境提取特征数据识别起始位置，并自云端服务器下载局部地图，主动/被动依照构建局部地图执行自起始位置到达目标位置的记忆路径规划；

s04：车辆泊入目标位置后，记忆系统终止车辆控制。

进一步地，所述步骤s04中还包括步骤s041：将车辆泊入目标位置的信息发送至移动终端和/或云端服务器，以更新该车辆的实时位置和状态。

进一步地，所述步骤s03中，当自起始位置至目标位置路径沿途发生静态环境数据变化或者出现动态障碍物时，还包括步骤s031：优先级调整模块设置车辆实时感知的优先级大于记忆模块存储的环境数据的优先级。

进一步地，所述步骤s03中，当自起始位置至目标位置路径沿途发生静态环境数据变化或者出现动态障碍物时，还包括步骤s032：分析步骤：根据车辆实时感知的环境数据为基础分析所在位置短距离范围内的车辆可行驶区域，以使车辆回归记忆模块自起始位置到达目标位置的路径上。

进一步地，所述步骤s03中，当自起始位置至目标位置路径沿途发生静态环境数据变化或者出现动态障碍物时，还包括步骤s033：控制模块根据记忆模块获得自起始位置到达目标位置的路径；根据分析模块获得车辆所在位置短距离范围内车辆的可行驶区域，生成返回记忆路径的参考路线，并由控制模块控制车辆执行该参考路线以回到原路径上。

进一步地，所述步骤s02中，当车辆执行记忆路径泊入过程中由感知设备采集环境数据与原构建局部地图不符时，还包括步骤s021：以实时感知设备采集环境数据更新记忆模块原构建的局部地图。

进一步地，还包括步骤s05：当车辆电子控制单元自云端服务器或移动终端获得包含接驳点位置和/或接驳时间的指令时，还包括召唤步骤：若接驳点位置经过比对判定为记忆系统构建局部地图中一坐标，则记忆系统依照记忆路径规划的参考线执行反向行驶。

一种用于记忆泊车的云端服务器，所述记忆泊车的云端服务器用于接收自车辆记忆系统的感知设备采集的环境数据、位置数据和路径轨迹，并以环境数据、位置数据和路径轨迹为基础构建局部地图，并在车载终端和/或移动终端请求调用时下载该部分构建局部地图。

一种记忆泊车终端，如可以执行上述记忆泊车方法的智能手机或可以执行上述记忆泊车系统的车载终端控制设备。

一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于：该程序被处理器执行记忆泊车方法中的步骤。

如上所述，本发明的具有以下有益效果：

用户解决泊车耗时的问题，用户通过车辆自身传感器在公司、家庭小区等常用的停车场，创建从经常下车的地点到车位之间的地图，然后标注泊入车位与接驾点。用户即可在经常下车的地点下车，使用记忆泊车功能，让车辆自动驾驶到车位并泊车。在接驳点一键接驳。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1显示为本发明的流程框图。

图2显示为本发明另一实施例的流程框图。

图3显示为本发明另一实施例的流程框图。

图4显示为本发明另一实施例的流程框图。

图5显示为本发明另一实施例的流程框图。

具体实施方式

以下通过特定的具体实例说明本发明的实施方式，本领域技术人员可由本说明书所揭露的内容轻易地了解本发明的其他优点与功效。本发明还可以通过另外不同的具体实施方式加以实施或应用，本说明书中的各项细节也可以基于不同观点与应用，在没有背离本发明的精神下进行各种修饰或改变。需说明的是，在不冲突的情况下，以下实施例及实施例中的特征可以相互组合。

须知，本说明书所附图式所绘示的结构、比例、大小等，均仅用以配合说明书所揭示的内容，以供熟悉此技术的人士了解与阅读，并非用以限定本发明可实施的限定条件，故不具技术上的实质意义，任何结构的修饰、比例关系的改变或大小的调整，在不影响本发明所能产生的功效及所能达成的目的下，均应仍落在本发明所揭示的技术内容得能涵盖的范围内。同时，本说明书中所引用的如“上”、“下”、“左”、“右”、“中间”及“一”等的用语，亦仅为便于叙述的明了，而非用以限定本发明可实施的范围，其相对关系的改变或调整，在无实质变更技术内容下，当亦视为本发明可实施的范畴。

参见图1～图5，

一种记忆泊车系统，包括以下：

感知模块，所述感知模块包括但不限于用于获取车身周围环境的图像感知设备、超声波感知设备、毫米波感知设备和激光感知设备，所述感知模块自各个感知设备获取感知数据；

定位模块，所述定位模块用于自地图中外来定位信息或特征比对的方式获取车辆的位置信息；

记忆模块，所述记忆模块自泊车记忆系统起始位置开始实时记忆车辆周围的环境数据、位置数据和路径轨迹，直到泊入目标位置停止记忆；并将自起始位置到目标位置路径沿途记忆的环境数据和位置数据构建成局部地图；并将记忆路径轨迹以参考线的形式加载在局部地图中；

执行模块，所述执行模块用于在车辆再次到达启动位置附近时，主动/被动依照构建局部地图执行记忆模块记忆自起始位置到达目标位置的记忆路径规划。

进一步地，还包括优先级调整模块，当自起始位置至目标位置路径沿途发生静态环境数据变化或者出现动态障碍物时，优先级调整模块设置车辆实时感知的优先级大于记忆模块存储的环境数据的优先级。

进一步地，还包括分析模块，当自起始位置至目标位置路径沿途发生静态环境数据变化或者出现动态障碍物时，所述分析模块根据车辆实时感知的环境数据为基础分析所在位置短距离范围内的车辆可行驶区域，以使车辆回归记忆模块自起始位置到达目标位置的路径上。

进一步地，还包括控制模块，当自起始位置至目标位置路径沿途发生静态环境数据变化或者出现动态障碍物时，所述控制模块根据记忆模块获得自起始位置到达目标位置的路径；根据分析模块获得车辆所在位置短距离范围内车辆的可行驶区域，生成返回记忆路径的参考路线，并由控制模块控制车辆执行该参考路线以回到原路径上。

进一步地，还包括地图更新模块，所述地图更新模块用于在车辆执行记忆路径泊入过程中由感知设备采集环境数据更新记忆模块原构建的局部地图。

进一步地，还包括召唤模块，所述召唤模块自云端服务器或移动终端获得包含接驳点位置和/或接驳时间的指令，若接驳点位置经过比对判定为记忆系统构建局部地图中一坐标，则记忆系统依照记忆路径规划的参考线执行反向行驶。

一种记忆泊车方法，包括以下步骤：

s01：启动记忆泊车系统，在记忆模式下，记忆自启动时车辆所在起始位置周围的环境数据、位置数据和路径轨迹，直到车辆泊入目标位置停止记忆；

s02：将记忆系统自起始位置到目标位置路径沿途记忆的环境数据和位置数据构建成局部地图，并将记忆路径轨迹以参考线的形式加载在局部地图中，将生成的局部地图上传至云端服务器；

s03：记忆系统再次到达记忆系统起始位置或起始位置附近时，车辆依靠起始位置周围环境提取特征数据识别起始位置，并自云端服务器下载局部地图，主动/被动依照构建局部地图执行自起始位置到达目标位置的记忆路径规划；

s04：车辆泊入目标位置后，记忆系统终止车辆控制。

进一步地，所述步骤s04中还包括步骤s041：将车辆泊入目标位置的信息发送至移动终端和/或云端服务器，以更新该车辆的实时位置和状态。

进一步地，所述步骤s03中，当自起始位置至目标位置路径沿途发生静态环境数据变化或者出现动态障碍物时，还包括步骤s031：优先级调整模块设置车辆实时感知的优先级大于记忆模块存储的环境数据的优先级。

进一步地，所述步骤s03中，当自起始位置至目标位置路径沿途发生静态环境数据变化或者出现动态障碍物时，还包括步骤s032：分析步骤：根据车辆实时感知的环境数据为基础分析所在位置短距离范围内的车辆可行驶区域，以使车辆回归记忆模块自起始位置到达目标位置的路径上。

进一步地，所述步骤s03中，当自起始位置至目标位置路径沿途发生静态环境数据变化或者出现动态障碍物时，还包括步骤s033：控制模块根据记忆模块获得自起始位置到达目标位置的路径；根据分析模块获得车辆所在位置短距离范围内车辆的可行驶区域，生成返回记忆路径的参考路线，并由控制模块控制车辆执行该参考路线以回到原路径上。

进一步地，所述步骤s02中，当车辆执行记忆路径泊入过程中由感知设备采集环境数据与原构建局部地图不符时，还包括步骤s021：以实时感知设备采集环境数据更新记忆模块原构建的局部地图。

进一步地，还包括步骤s05：当车辆电子控制单元自云端服务器或移动终端获得包含接驳点位置和/或接驳时间的指令时，还包括召唤步骤：若接驳点位置经过比对判定为记忆系统构建局部地图中一坐标，则记忆系统依照记忆路径规划的参考线执行反向行驶。

一种用于记忆泊车的云端服务器，所述记忆泊车的云端服务器用于接收自车辆记忆系统的感知设备采集的环境数据、位置数据和路径轨迹，并以环境数据、位置数据和路径轨迹为基础构建局部地图，并在车载终端和/或移动终端请求调用时下载该部分构建局部地图。

一种记忆泊车终端，如可以执行上述记忆泊车方法的智能手机或可以执行上述记忆泊车系统的车载终端控制设备。

一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于：该程序被处理器执行记忆泊车方法中的步骤。

作为优选实施例，本实施例还提供一种终端设备，如可以执行程序的智能手机、平板电脑、笔记本电脑、台式计算机、机架式云端、刀片式云端、塔式云端或机柜式云端(包括独立的云端，或者多个云端所组成的云端集群)等。本实施例的终端设备至少包括但不限于：可通过系统总线相互通信连接的存储器、处理器。需要指出的是，具有组件存储器、处理器的终端设备，但是应理解的是，并不要求实施所有示出的组件，可以替代的适应记忆泊车系统实施更多或者更少的组件。

作为优选实施例，存储器(即可读存储介质)包括闪存、硬盘、多媒体卡、卡型存储器(例如，sd或dx存储器等)、随机访问存储器(ram)、静态随机访问存储器(sram)、只读存储器(rom)、电可擦除可编程只读存储器(eeprom)、可编程只读存储器(prom)、磁性存储器、磁盘、光盘等。在一些实施例中，存储器可以是计算机设备的内部存储单元，例如该计算机设备的硬盘或内存。在另一些实施例中，存储器也可以是计算机设备的外部存储设备，例如该计算机设备上配备的插接式硬盘，智能存储卡(smartmediacard,smc)，安全数字(securedigital,sd)卡，闪存卡(flashcard)等。当然，存储器还可以既包括计算机设备的内部存储单元也包括其外部存储设备。本实施例中，存储器通常用于存储安装于计算机设备的操作系统和各类应用软件，例如实施例中的记忆泊车方法程序代码等。此外，存储器还可以用于暂时地存储已经输出或者将要输出的各类数据。

本实施例还提供一种计算机可读存储介质，如闪存、硬盘、多媒体卡、卡型存储器(例如，sd或dx存储器等)、随机访问存储器(ram)、静态随机访问存储器(sram)、只读存储器(rom)、电可擦除可编程只读存储器(eeprom)、可编程只读存储器(prom)、磁性存储器、磁盘、光盘、云端、app应用商城等等，其上存储有计算机程序，程序被处理器执行时实现相应功能。本实施例的计算机可读存储介质记忆泊车方法的更新程序，被处理器执行时实现记忆泊车方法程序实施例中的记忆泊车方法。

上述实施例仅例示性说明本发明的原理及其功效，而非用于限制本发明。任何熟悉此技术的人士皆可在不违背本发明的精神及范畴下，对上述实施例进行修饰或改变。因此，举凡所属技术领域中包括通常知识者在未脱离本发明所揭示的精神与技术思想下所完成的一切等效修饰或改变，仍应由本发明的权利要求所涵盖。