1.一种适用于地库环境下的车辆环视相机自标定方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，通过当前车辆的轮速来约束eskf滤波模型框架下的惯性导航方程，确定所述当前车辆的导航状态值的步骤，包括：
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，将所述当前车辆的重力方向的先验信息，关联相机结构线要素中的垂直线要素，确定当前场景的垂直主方向的步骤，包括：
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，将所述当前场景的垂直主方向以及所述相机结构线要素在水平主方向上的投影进行聚类，确定当前场景的水平主方向的步骤，包括：
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，基于所述惯性导航方程、所述当前场景的垂直主方向和水平主方向对相机姿态的约束关系，对所述当前车辆的相机姿态进行自标定的步骤，包括：
6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，基于所述惯性导航方程、所述当前场景的垂直主方向和水平主方向对相机姿态的约束关系，对所述当前车辆的相机姿态进行自标定的步骤，还包括：
7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，通过当前车辆的轮速来约束eskf滤波模型框架下的惯性导航方程，确定所述当前车辆的导航状态值的步骤之前，所述方法还包括：
8.一种适用于地库环境下的车辆环视相机自标定装置，其特征在于，所述装置包括：
9.一种电子设备，包括存储器、处理器，所述存储器中存储有可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现上述权利要求1至7任一项所述的方法的步骤。
10.一种机器可读存储介质，其特征在于，所述机器可读存储介质存储有机器可执行指令，所述机器可执行指令在被处理器调用和执行时，机器可执行指令促使处理器实现权利要求1至7任一项所述的方法的步骤。