信息处理方法及电子设备的制造方法
【技术领域】
[0001]本发明涉及信息处理技术，尤其涉及一种信息处理方法及电子设备。
【背景技术】
[0002]室内三维地图不仅应用于室内设计，还广泛应用于在没有全球卫星导航系统(GPS)信号覆盖的区域进行导航，其中一种八叉树图(Octo-Maps)构建的3D地图，广泛应用于基于摄像头的定位导航的应用领域。
[0003]相关技术中构建3D地图时，往往采用以下方式:
[0004]1)采用3D摄像头或3D摄像头阵列的方式采集图像数据并构建3D地图；
[0005]2)采用昂贵的3D摄像头采集图像数据，以在大范围内构建3D地图；
[0006]上述方式1)只能在有限区域内构建3D地图，只适用于室内设计领域，难以满足定位导航应用场景的需要；上述方式2)实施过于复杂且成本高昂；综上所述，如何能够以低成本的方式构建大范围的三维地图，以满足导航定位等应用场景的需要，相关技术尚无有效解决方案。
【发明内容】
[0007]本发明实施例提供一种信息处理方法及电子设备，能够降低构建三维地图的实施成本，并且可以应用于大范围的导航定位场景。
[0008]本发明实施例的技术方案是这样实现的:
[0009]本发明实施例提供一种信息处理方法，应用于电子设备中，所述电子设备上设置有第一采集单元以及第二采集单元；
[0010]所述方法包括:
[0011]所述第一采集单元对所述电子设备的行进环境进行采集，得到三维点云数据；
[0012]所述第二采集单元对所述行进环境进行采集，得到二维点云数据，所述二维点云数据与所述三维点云数据为同步采集；
[0013]确定所述二维点云数据中相邻时刻的二维点云数据之间的变换关系；
[0014]基于所确定的变换关系将所述三维点云数据构建至目标三维坐标系，形成构建三维地图的数据源。
[0015]优选地，所述基于二维点云数据中相邻时刻的二维点云数据之间的变换关系，将所述三维点云数据构建至目标三维坐标系，包括:
[0016]将所述三维点云数据与所述二维点云数据进行同步；
[0017]基于所述相邻时刻的二维点云数据之间的变换关系，将同步后的所述三维点云数据中相邻时刻的三维点云数据依次构建至所述目标三维坐标系中。
[0018]优选地，所述第一采集单元和所述第二采集单元采集点云数据时同时标识所采集的点云数据的采集时刻；
[0019]所述将三维点云数据与二维点云数据进行同步，包括:
[0020]提取所述三维点云数据的采集时刻、以及所述二维点云数据的采集时刻；
[0021]基于所提取的采集时刻，标识具有相同采集时刻的所述三维点云数据和所述二维点云数据为同步采集的点云数据。
[0022]优选地，所述基于所述相邻时刻的二维点云数据之间的变换关系，将同步后的所述三维点云数据中相邻时刻的三维点云数据依次构建至所述目标三维坐标系中，包括:
[0023]提取第一变换关系至第i变换关系，所述第i变换关系为所述二维点云数据中第i+Ι时刻的二维点云数据与第i时刻的二维点云数据的变换关系，所述第一变换关系为所述二维点云数据中第一时刻的二维点云数据与第二时刻的二维点云数据的变换关系；
[0024]将同步后的所述三维点云数据中的第i+Ι时刻的三维点云数据利用所述第i变换关系至所述第一变换关系进行变换，将变换后得到的第i+Ι时刻的三维点云数据构建至所述目标三维坐标系；其中，
[0025]i为大于等于1的整数，所述第i时刻早于所述第i+Ι时刻。
[0026]优选地，所述基于所述相邻时刻的二维点云数据之间的变换关系，将同步后的所述三维点云数据中相邻时刻的三维点云数据依次构建至所述目标三维坐标系中，包括:
[0027]基于所述第一时刻的二维点云数据确定所述电子设备的初始位姿；
[0028]基于所述电子设备的初始位姿，将第一时刻的三维点云数据构建至所述目标三维坐标系中；其中，
[0029]所述第一时刻为采集点云数据的初始时刻。
[0030]本发明实施例还提供一种电子设备，所述电子设备上包括第一采集单元以及第二米集单兀；
[0031]所述第一采集单元用于对所述电子设备的行进环境进行采集，得到三维点云数据；
[0032]所述第二采集单元用于对所述行进环境进行采集，得到二维点云数据，所述二维点云数据与所述三维点云数据为同步采集；
[0033]所述电子设备还包括:
[0034]确定单元，用于确定所述二维点云数据中相邻时刻的二维点云数据之间的变换关系;
[0035]构建单元，用于基于所述确定单元所确定的变换关系将所述三维点云数据构建至目标三维坐标系，形成构建三维地图的数据源。
[0036]优选地,所述构建单元包括:
[0037]同步模块，用于将所述三维点云数据与所述二维点云数据进行同步；
[0038]构建模块，用于基于所述相邻时刻的二维点云数据之间的变换关系，将所述同步模块同步后的所述三维点云数据中相邻时刻的三维点云数据依次构建至所述目标三维坐标系中。
[0039]优选地，所述第一采集单元还用于在采集点云数据时同时标识所采集的点云数据的采集时刻；所述第二采集单元还用于在采集点云数据时同时标识所采集的点云数据的采集时刻；
[0040]所述构建模块，还用于提取所述三维点云数据的采集时刻、以及所述二维点云数据的采集时刻；基于所提取的采集时刻，标识具有相同采集时刻的所述三维点云数据和所述二维点云数据为同步采集的点云数据。
[0041 ] 优选地，所述构建模块包括:
[0042]提取子模块，用于提取第一变换关系至第i变换关系，所述第i变换关系为所述二维点云数据中第i+Ι时刻的二维点云数据与第i时刻的二维点云数据的变换关系，所述第一变换关系为所述二维点云数据中第一时刻的二维点云数据与第二时刻的二维点云数据的变换关系；
[0043]变换子模块，用于将所述同步模块同步后的所述三维点云数据中的第i+Ι时刻的三维点云数据利用所述第i变换关系至所述第一变换关系进行变换，将变换后得到的第i+Ι时刻的三维点云数据构建至所述目标三维坐标系；其中，
[0044]i为大于等于1的整数，所述第i时刻早于所述第i+Ι时刻。
[0045]优选地，所述构建模块包括:
[0046]确定子模块，用于基于所述第一时刻的二维点云数据确定所述电子设备的初始位姿；
[0047]构建子模块，用于基于所述电子设备的初始位姿，将第一时刻的三维点云数据构建至所述目标三维坐标系中；其中，
[0048]所述第一时刻为采集点云数据的初始时刻。
[0049]本实施例中，利用第一采集单元和第二采集单元同步对环境进行采集，这就使相邻采集时刻的二维点云数据之间的变换关系也可以用来表征相邻采集时刻的三维点云数据之间的关系；从而，电子设备能够利用二维点云数据构建三维点云数据至目标三维坐标系中；实际应用中，电子设备可以采用成本相对较低的具有三维点云数据采集能力的第一采集单元以降低实施成本，并根据待构建地图区域的范围大小而采用相应精度的第二采集单元，以保证能够支持对大范围的区域构建三维地图，满足在大范围区域定位导航的需要。
【附图说明】
[0050]图1为本发明实施例一中信息处理方法的实现流程示意图；
[0051]图2为本发明实施例二中信息处理方法的实现流程示意图；
[0052]图3为本发明实施例三中信息处理方法的实现流程示意图；
[0053]图4为本发明实施例四中信息处理方法的实现流程示意图；
[0054]图5为本发明实施例五中电子设备的结构示意图；
[0055]图6为本发明实施例五中构建单元的结构示意图；
[0056]图7为本发明实施例五中构建模块的结构示意图一；
[0057]图8为本发明实施例五中构建模块的结构示意图二；。
[0058]图9为本发明实施例五中电子设备中设置第一采集单元和第二采集单元的示意图。
【具体实施方式】
[0059]发明人在实施本发明的过程中发现，相关技术中构建三维地图的方式存在