述子。通过SIFT算法可用来侦测与描述图像中的局部性特征，在空间尺度中寻找极值点，并提取出其位置、尺度、旋转不变量。SIFT特征向量为从图像中所提取的对尺度缩放、旋转、亮度变化无关的特征向量。
[0093]通过SIFT特征向量，本发明实施例可从二维地图中寻找出与图像尺度缩放、旋转、亮度变化无关的特征向量，得到次图像特征，将次图像特征剔除，保留下二维地图的主图像特征。
[0094]步骤S410、通过相同二维平面所对应的各二维地图的主图像特征进行图像特征配准处理，确定各二维平面所对应的二维地图之间相配准的图像特征。
[0095]通过相同二维平面所对应的各二维地图的主图像特征进行图像特征配准处理，可提高二维地图之间进行图像特征配准的速度，进而更加快速的确定出各二维平面所对应的二维地图之间相配准的图像特征。
[0096]显然，采用SIFT算法对各二维地图的图像特征进行筛选的方式仅为一种可选方式，本发明实施例还可采用其他方式剔除二维地图的次图像特征，保留主图像特征。
[0097]显然，本发明实施例在确定各二维平面所对应的二维地图之间相配准的图像特征时，也可不进行二维地图的图像特征的筛选，而是通过二维地图的整体图像特征进行二维地图之间的图像特征配准，确定各二维平面所对应的二维地图之间相配准的图像特征。
[0098]步骤S310、根据各二维平面所对应的二维地图之间相配准的图像特征，确定各二维平面所对应的二维地图之间的图像相似度；
[0099]二维地图之间的图像相似度，可以是二维地图之间的地图结构信息的相似度；通过各二维平面所对应的二维地图之间相配准的图像特征，进行图像特征的相似度比对，进而确定出各二维平面所对应的二维地图之间的图像相似度。
[0100]步骤S320、将图像相似度符合预设条件的二维平面所对应的二维地图，确定为符合预设条件的二维平面所对应的二维地图。
[0101]图像相似度符合预设条件，可以是图像相似度的相似程度达到一定条件，本发明实施例可根据实际应用需要设定图像相似度符合预设条件的图像相似程度，具体的图像相似程度数值本发明实施例不作限制。
[0102]可选的，在得到配准结果符合预设条件的二维平面所对应的二维地图后，本发明实施例可根据符合预设条件的二维平面所对应的二维地图之间相配准的图像特征的图像坐标，来估计二维地图间的变换关系。对应的，图6示出了本发明实施例提供的估计二维地图之间的变换关系的方法流程图，参照图6，该方法可以包括:
[0103]步骤S500、确定所述符合预设条件的各二维地图的配准图像特征；
[0104]在确定配准结果符合预设条件的二维平面所对应的二维地图后，如确定图像相似度符合预设条件的二维平面所对应的二维地图后，本发明实施例可提取出所述符合预设条件的各二维地图的各配准图像特征。
[0105]步骤S510、确定所述符合预设条件的各二维地图的配准图像特征所对应的图像坐标；
[0106]二维地图的各图像特征均在二维地图中对应有图像坐标，本发明实施例可在得到所述符合预设条件的各二维地图的配准图像特征后，确定出各配准图像特征的图像坐标。
[0107]步骤S520、根据所述符合预设条件的各二维地图的配准图像特征所对应的图像坐标，估计所述符合预设条件的各二维地图之间的变换关系。
[0108]可选的，所述符合预设条件的二维地图之间有多对配准图像特征，如二维地图1与二维地图2为配准结果符合预设条件的二维平面所对应的二维地图，则二维地图1与二维地图2可有多对配准图像特征，如二维地图1和二维地图2有j对配准图像特征，则二维地图1中有j个配准图像特征，二维地图2中也有j个配准图像特征，且二维地图1中配准图像特征与二维地图2中的配准图像特征一一配准。本发明实施例可确定出二维地图1中j个配准图像特征的图像坐标，得到j个图像坐标，确定出二维地图2中j个配准图像特征的图像坐标，得到j个图像坐标，将二维地图1中的j个图像坐标与二维地图2中的j个图像坐标，按照二维地图1与二维地图2的配准图像特征的配准关系，进行二维地图之间的变换关系的估计。
[0109]可选的，变换关系可以为仿射变换参数；对应的，发明实施例可根据所述符合预设条件的各二维地图的配准图像特征所对应的图像坐标，估计所述符合预设条件的各二维地图之间的仿射变换参数，从而得到所述符合预设条件的各二维地图之间的变换关系。
[0110]优选的，图7示出了本发明实施例提供的3D地图融合方法的另一流程图，参照图7，该方法可以包括:
[0111]步骤S600、将待融合3D地图按照3D地图的高度，在不同高度截取平面层面，得到η个平面层面；
[0112]步骤S610、将各待融合3D地图分别映射到所述η个平面层面，得到各待融合3D地图所对应的η个二维地图；
[0113]步骤S620、通过SIFT算法，剔除相同二维平面所对应的各二维地图的次图像特征，保留主图像特征，所述次图像特征为与二维地图的SIFT特征向量相匹配的图像特征；
[0114]步骤S630、通过相同二维平面所对应的各二维地图的主图像特征进行图像特征配准处理，确定各二维平面所对应的二维地图之间相配准的图像特征；
[0115]步骤S640、根据各二维平面所对应的二维地图之间相配准的图像特征，确定各二维平面所对应的二维地图之间的图像相似度；
[0116]步骤S650、将图像相似度符合预设条件的二维平面所对应的二维地图，确定为符合预设条件的二维平面所对应的二维地图；
[0117]步骤S660、确定所述符合预设条件的各二维地图的配准图像特征所对应的图像坐标；
[0118]步骤S670、根据所述符合预设条件的各二维地图的配准图像特征所对应的图像坐标，估计所述符合预设条件的各二维地图之间的仿射变换参数；
[0119]步骤S680、将所述仿射变换参数应用于所述各待融合3D地图，对所述各待融合3D地图进行融合。
[0120]本发明实施例通过对待融合3D地图投影后得到的同一二维平面的二维地图进行图像特征配准，确定出二维地图之间的变换关系，从而将二维地图之间的变换关系应用于待融合3D地图，实现待融合3D地图的融合，由于二维地图进行配准的图像特征数量较小，且二维地图之间的变换关系的计算量较小，因此本发明实施例提供的3D地图融合方法的运算量较小，速度较快。
[0121]下面对本发明实施例提供的3D地图融合装置进行介绍，下文描述的3D地图融合装置可与上文描述的3D地图融合方法相互对应参照。
[0122]图8为本发明实施例提供的3D地图融合装置的结构框图，该装置可应用于电子设备，参照图8，该3D地图融合装置可以包括:
[0123]投影模块100，用于将各待融合3D地图分别投影到预设的η个二维平面，确定各待融合3D地图所对应的η个二维地图；
[0124]地图确定模块200，用于根据各二维平面所对应的二维地图之间相配准的图像特征，确定配准结果符合预设条件的二维平面所对应的二维地图；
[0125]估计模块300，用于估计所述符合预设条件的二维地图之间的变换关系；
[0126]融合模块400，用于将所述变换关系应用于所述各待融合3D地图，对所述各待融合3D地图进行融合。
[0127]可选的，图9示出了本发明实施例提供的投影模块100的一种可选结构，参照图9，投影模块100可以包括:
[0128]平面截取单元110，用于将待融合3D地图按照3D地图的高度，在不同高度截取平面层面，得到η个平面层面；
[0129]映射单元111，用于将各待融合3D地图分别映射到所述η个平面层面，得到各待融合3D地图所对应的η个二维地图。
[0130]可选的，图10示出了本发明实施例提供的估计模块300的一种可选结构，参照图10，估计模块300可以包括:
[0131]第一确定单元310，用于确定所述符合预设条件的各二维地图的配准图像特征；
[0132]第二确定单元320，用于确定所述符合预设条件的各二维地图的配准图像特征所对应的图像坐标；
[0133]变换关系估计单元330，用于根据所述符合预设条件的各二维地图的配准图像特征所对应的图像坐标，估计所述符合预设条件的各二维地图之间的变换关系。
[0134]可选的，二维地图之间的变换关系可以为二维地图之间的仿射变换参数；对应的，图11示出了本发明实施例提供的变换关系估计单元330的一种可选结构，参照图11，变换关系估计单元330可以包括:
[0135]仿射变换参数估计子单元331，用于根据所述符合预设条件的各二维地图的配准图像特征所对应的图像坐标，估计所述符合预设条件的各二维地图之间的仿射变换参数，所述仿射变换参数用于表示所述变换关系。
[0136]可选的，图12示出了本发明实施例提供的地图确定模块200的一种可选结构，参照图12，地图确定模块200可以包括:
[0137]配准图像特征确定单元210，用于将相同二维平面所对应的二维地图进行图像特征配准处理，确定各二维平面所对应的二维地图之间相配准的图像特征；
[0138]图像相似度确定单元220，用于根据各二维平面所对应的二维地图之间相配准的图像特征，确定各二维平面所对应的二维地图之间的图像相似度；
[0139]结果确定单元230，用于将图像相似度符合预