一种现金智能分拣处理方法及系统与流程

本发明涉及到一种分拣处理方法，具体涉及到一种现金智能分拣处理方法。

背景技术：

在银行后台的业务中，散币的分拣处理一直是最消耗时间和人工的业务，传统的人工处理过程中，不但时间慢，而且效率低下。严重影响银行的效率。

技术实现要素：

为解决上述问题，现提出一种现金智能分拣处理方法及系统，通过视频图像识别，对比，找到随机放置现金的准确坐标位置，进而准确的利用机械手对随机放置现金进行分拣和处理。

本发明是通过对比随机位置现金图像和基准目标位置现金图像之间的相对差值，再根据位置差值调整现金夹具位置进行加持随机位置现金，复位到基准目标位置，完成现金分拣处理流程。

基准目标位置现金图像预先存储在图像数据库处理器，准确定位了基准目标的坐标，为对比分拣工作提供基础数据。

基准目标位置现金图像为事先存储位置，基准目标位置现金图像分为多种币值，为不同币值现金的分拣作提供基础数据。

随机位置现金图像为工作时实时获取的图像，分拣工作进行时，图像获取设备对随机进来的散币进行视频图像获取，取得实时的准确数据。

相对差值包括位置差值和角度差值，因为散币为随机位置，所以获取的散币随机位置图像必然和预先存储在图像数据库处理器内的对应你的基准目标位置现金图像之间存在差异，包括位置差值和角度差值。

复位路径由所述相对差值计算得出，通过对相对差值的计算可以得到相对应的重合路径，通过将路径参数输入到机械手，可以让机械手准确的让散币复位到规定的基准位置。

完成现金分拣处理流程石油多次不同的对比、复位过程组成，通过多次运行流程，可以完成对不同币值现金的分拣归纳。

一种现金智能分拣处理系统包括振动平台，平面传输装置，分拣机械手、图像数据库处理器和多个图像获取设备，分拣机械手和多个图像获取设备位于平面传输装置的上方易于作用于平面传输装置的位置，分别与图像数据库处理器连接，振动平台位于平面传输装置前端。

振动平台下方设置有振动电机和缓冲装置，用于进行往复振动，使得散币受到振动分散，减少重叠的可能性。

振动平台为一端高，另一端低，使得散币在振动的过程中逐渐向低端移动，平面传输装置低于平台的低端，使得分散的现金可靠向下进入到平面传输装置。

分拣机械手设置有旋转电机和多个真空吸盘，旋转电机驱动机械手进行旋转运动，进行轴向方向调整，真空吸盘可以进行上下运动，可以向下运行吸附分散的现金。

多个图像获取设备分别与分拣机械手配合运行，分拣机械手位于平面传输装置上方易于作用于平面传输装置的位置不同的位置，各自有对应的图像获取设备配合进行工作。

平面传输装置两侧设置有纸币收纳区和硬币收纳区，分别用于放置纸币和硬币。

一种现金智能分拣处理方法，先通过对比随机位置现金图像和基准目标位置现金图像之间的相对差值，再根据位置差值调整现金夹具位置进行加持随机位置现金，复位到基准目标位置，完成现金分拣处理流程。

所述基准目标位置现金图像为事先存储位置。

所述随机位置现金图像为工作时实时获取的图像。

所述相对差值包括位置差值和角度差值。

所述复位路径由所述相对差值计算得出。

所述完成现金分拣处理流程石油多次不同的对比、复位过程组成。

一种现金智能分拣处理系统，包括振动平台，平面传输装置，分拣机械手、图像数据库处理器和多个图像获取设备，分拣机械手和多个图像获取设备位于平面传输装置的上方易于作用于平面传输装置的位置，分别与图像数据库处理器连接，振动平台位于平面传输装置平面平面传输装置前端。

所述振动平台下方设置有振动电机和缓冲装置，用于进行往复振动。

所述振动平台为一端高，另一端低，所述平面传输装置平面平面传输装置低于所述平台的低端。

所述分拣机械手设置有旋转电机和多个真空吸盘，旋转电机驱动机械手进行旋转运动，真空吸盘可以进行上下运动。

所述多个图像获取设备分别与所述分拣机械手配合运行。

所述平面传输装置平面平面传输装置两侧设置有纸币收纳区和硬币收纳区。

附图说明

图1为一种现金智能分拣处理方法流程示意图。

图2为一种现金智能分拣处理系统流程示意图。

图3为一种现金智能分拣处理系统结构示意图一。

图4为一种现金智能分拣处理系统结构示意图二。

图5为一种现金智能分拣系处理统结构示意图三。

图6为一种现金智能分拣系处理统结构示意图四。

图7为一种现金智能分拣系处理统流程示意图一。

图8为一种现金智能分拣系处理统流程示意图二。

图9为一种现金智能分拣系处理统流程示意图三。

图10为一种现金智能分拣处理系统流程示意图四。

图11为一种现金智能分拣处理系统流程示意图五。

图12为一种现金智能分拣处理系统流程示意图六。

图13为一种现金智能分拣处理系统流程示意图七。

图14为一种现金智能分拣处理系统流程示意图八。

图15为一种现金智能分拣处理系统流程示意图九。

图16为一种现金智能分拣处理系统流程示意图十。

图17为一种现金智能分拣处理系统流程示意图十一。

1-振动平台，2-图像数据库处理器，3-图像获取设备一，4-分拣机械手一，5-图像获取设备二，6-分拣机械手二，7-输送装置，8-分拣机械手一导轨一，9-分拣机械手二导轨一，10-分拣机械手一导轨二，11-纸币容纳区，12-平台，13-缓冲装置，14-振动电机，15-旋转电机，16-旋转轴，17-旋转机械手，18-真空吸盘，19-纸币，20-硬币，21-硬币容纳区，22-分拣机械手二导轨二。

具体实施方式

如图1所示，先将标准的现金图像作为基础数据输入到图像数据库处理器，形成现金图像的位置基准，当出现随机的现金图像后，将随机的现金图像输入到图像数据库处理器，与事先存储的现金图像的位置基准进行匹配和对比，计算出目前随机现金图像与现金图像的位置基准的位置差值机角度差值，图像数据库处理器根据计算的结果，将抓取机械手需要调整的参数发送到抓取机械手，抓取机械手依据得到的参数进行为位置调整，进行抓取随机为位置现金，抓取后，恢复到现金的基准位置，重复进行这一流程，使得随机位置的现金归纳到同一位置。

如图2所示，一种现金智能分拣处理系统的流程为，先将散币放入到设备内进行散币分类，然后通过视频获取设备对硬币分类和纸币分类进行视频识别，并将视频识别、对比结果发动到硬币分类和纸币分类分别对应的机械手，机械手根据对比结果分别对各自对应的硬币分类和纸币分类进行分拣、整理，整理后的纸币和硬币有利于后续工作的进行。

如图3所示，一种现金智能分拣处理系统包括有振动平台1，图像数据库处理器2，图像获取设备一3，纸币机械手4，图像获取设备二5，纸币机械手6，输送机构7，图像获取设备一3，纸币机械手4，图像获取设备一5和分拣机械手二6位于输送机构7的上方易于作用于平面传输装置的位置。

如图4所示，输送机构7的两侧分别对应设置有纸币收纳区11和硬币收纳区21，分别用于收纳纸币和硬币，输送机构7上方易于作用于平面传输装置的位置设置有分拣机械手一导轨一8和分拣机械手一导轨二10，分拣机械手一4可以沿着分拣机械手一导轨一8和分拣机械手一导轨二10运行到纸币收纳区11，输送机构7上方易于作用于平面传输装置的位置设置有分拣机械手二导轨一9和分拣机械手二导轨二22，分拣机械手二6可以沿着分拣机械手二导轨一9和分拣机械手二导轨二22运行到硬币收纳区21，

如图5所示，振动平台1包括：平台12，换成装置13，振动电机14，平台12为一端高一端低，平台12下方利用多个缓冲装置13进行支持，同时多个振动电机14连接平台12，对平台12进行振动。

如图6所示，平面传输装置7上方易于作用于平面传输装置的位置顺序设置图像获取设备一3，分拣机械手一4，图像获取设备二5，分拣机械手二6，分别与，图像数据库处理器2连接。平台12出口位置高于平面传输装置7。

如图7所示，机械手包括：旋转电机15，旋转轴16，和旋转机械手17，旋转电机15可以驱动旋转机械手17沿着旋转轴16转动，旋转机械手17上设置有多个真空吸盘18，真空吸盘18可以上下运行进行吸附运行。

如图8所示，一种现金智能分拣处理系统工作时，首先包括硬币20和纸币19的散币从平台12的高端进入到振动平台1，平台12在振动电机14和缓冲装置15的作用下，进行振动，使得包括硬币20和纸币19的散币在平台上分散，

如图9所示。振动电机14和缓冲装置15持续作用于平台12，进行振动，包括硬币20和纸币19的散币在振动的作用下，从平台12的高端移动到低端，

如图10所示，处于分散状态下的包括硬币20和纸币19的散币进入到平台12下方的平面传输装置7上，平面传输装置7如图所示箭头方向运行，带动分散状态下的包括硬币20和纸币19的散币从图像获取设备一3，分拣机械手一4，图像获取设备二5，分拣机械手二6的下方经过，图像获取设备一3对经过的纸币19进行图像获取，并将获取到的纸币19的随机位置进行上传，上传到图像数据库处理器2，图像数据库处理器2将随机图像与实现存储的标准图像进行对比，将差值发送到分拣机械手一4。

如图11所示，分拣机械手一4获得指令后，通过分拣机械手一导轨一8进行移动，到达目的纸币19上方易于作用于平面传输装置的位置。

如图12所示，在旋转电机15的作用下。旋转机械手17以及旋转机械手17上的真空吸盘18沿着旋转轴16进行旋转，到达指定角度后，真空吸盘18向下伸出，吸住纸币19后进行移动。

如图13所示，分拣机械手一4在通过分拣机械手一导轨一8和分拣机械手一导轨二10进行移动，到达纸币收纳区11，将吸附的纸币放纸币收纳区11，多次重复图10-图13的动作，直至将纸币19完全归纳。

图14所示，处于分散状态下的硬币20在平面传输装置7的作用下，继续向前运行，在图像获取设备二5，分拣机械手二6的下方经过，图像获取设备二5对经过的硬币20进行图像获取，并将获取到的硬币20的随机位置进行上传，上传到图像数据库处理器2，图像数据库处理器2将随机图像与实现存储的标准图像进行对比，将差值发送到分拣机械手二6。

如图15所示，分拣机械手二6获得指令后，通过分拣机械手二导轨一9进行移动，到达目的硬币20上方易于作用于平面传输装置的位置。

如图16所示，在旋转电机15的作用下。旋转机械手17以及旋转机械手17上的真空吸盘18沿着旋转轴16进行旋转，到达指定角度后，真空吸盘18向下伸出，吸住硬币20后进行移动。

如图17所示，分拣机械手二6在通过分拣机械手二导轨一9和分拣机械手二导轨二22进行移动，到达硬币收纳区21，将吸附的硬币放硬币收纳区21，多次重复图13-图16的动作，直至将硬币20完全归纳。