自动取杯方法、控制装置及存储介质与流程

本发明涉及人工智能技术领域，尤其涉及一种自动取杯方法、控制装置及存储介质。

背景技术：

近年来随着自动化控制技术和移动支付的普及，自动咖啡售卖机、自动奶茶售卖机或自动冰激凌售卖机等餐饮自动化设备也越来越常见并被广大用户所使用。这些设备在自动售卖食品的过程，需要使用杯子来盛放食品。

现有技术中，自动取杯过程，包括：杯子从自动落杯装置落下后，停至一挂杯器，由机械臂等执行机构带动抓手或者夹具从挂杯器取杯。

但通过上述自动取杯过程取杯，取杯失败概率较大，其中，取杯失败的原因例如包括杯子歪斜、杯子直接掉落到地上，等等。

技术实现要素：

本发明提供一种自动取杯方法、控制装置及存储介质，以降低取杯失败概率，提高用户体验。

第一方面，本发明提供一种自动取杯方法，包括：

控制取杯工具移动至预设位置，杯子的上部由自动落杯装置固定，杯子的地面投影落入取杯工具在预设位置时的地面投影范围内，预设位置与杯子的底部的垂直距离小于或等于预设值；

控制自动落杯装置松开杯子，以完成取杯，取杯工具的孔径小于杯子的上沿口径。

一种可能的实施方式中，上述控制取杯工具移动至预设位置，可以包括：控制取杯工具移动至杯子的下方；沿与地面垂直方向，控制取杯工具移动至预设位置。

一种可能的实施方式中，上述控制取杯工具移动至预设位置，可以包括：控制取杯工具移动至杯子的侧方位置，侧方位置与预设位置处于同一水平线；自侧方位置朝预设位置，控制取杯工具移动至预设位置。

一种可能的实施方式中，上述控制取杯工具移动至预设位置，可以包括：沿预设轨迹，控制取杯工具移动至预设位置，其中，预设轨迹为取杯工具的初始位置与预设位置之间的最短轨迹。

一种可能的实施方式中，取杯工具的孔径可以为封闭式孔径或非封闭式孔径。

一种可能的实施方式中，杯子的下沿口径小于杯子的上沿口径。

一种可能的实施方式中，杯子的上部由自动落杯装置固定，包括：杯子的上沿由自动落杯装置卡住。

一种可能的实施方式中，取杯工具，可以包括但不限于以下至少一项：机械臂、抓手、夹具，等等。

第二方面，本发明提供一种控制装置，包括：

第一控制模块，用于控制取杯工具移动至预设位置，杯子的上部由自动落杯装置固定，杯子的地面投影落入取杯工具在预设位置时的地面投影范围内，预设位置与杯子的底部的垂直距离小于或等于预设值的位置；

第二控制模块，用于控制自动落杯装置松开杯子，以完成取杯，取杯工具的孔径小于杯子的上沿口径。

一种可能的实施方式中，第一控制模块可具体用于：控制取杯工具移动至杯子的下方；沿与地面垂直方向，控制取杯工具移动至预设位置。

一种可能的实施方式中，第一控制模块可具体用于：控制取杯工具移动至杯子的侧方位置，侧方位置与预设位置处于同一水平线；自侧方位置朝预设位置，控制取杯工具移动至预设位置。

一种可能的实施方式中，第一控制模块可具体用于：沿预设轨迹，控制取杯工具移动至预设位置，其中，预设轨迹为取杯工具的初始位置与预设位置之间的最短轨迹。

一种可能的实施方式中，取杯工具的孔径可以为封闭式孔径或非封闭式孔径。

一种可能的实施方式中，杯子的下沿口径小于杯子的上沿口径。

一种可能的实施方式中，取杯工具，可以包括但不限于以下至少一项：机械臂、抓手、夹具，等等。

一种可能的实施方式中，杯子的上部由自动落杯装置固定，包括：杯子的上沿由自动落杯装置卡住。

第三方面，本发明提供一种控制设备，包括：存储器、控制器，其中：

存储器存储计算机执行指令；

控制器执行存储器存储的计算机执行指令，使得控制器执行如第一方面中任一所述的方法。

第四方面，本发明提供一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质中存储有计算机执行指令，当计算机执行指令被控制器执行时用于实现如第一方面中任一所述的方法。

本发明提供的自动取杯方法、控制装置及存储介质，首先控制取杯工具移动至预设位置，杯子的上部由自动落杯装置固定，杯子的地面投影落入取杯工具在预设位置时的地面投影范围内，预设位置与杯子的底部的垂直距离小于或等于预设值的位置，之后，控制自动落杯装置松开杯子，以完成取杯，取杯工具的孔径小于杯子的上沿口径。由于杯子在被松开之前，杯子的下部已经位于或接近取杯工具的孔径中，因此，在杯子被松开之后，通过杯子自身锥度自动校正，可以准确落入取杯工具，从而可降低取杯失败概率，提高用户体验。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图做一简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为现有自动取杯过程中取杯之前的杯子状态的示意图；

图2为本发明一实施例提供的自动取杯方法的流程图；

图3为本发明一实施例提供的取杯之前的杯子状态的示意图；

图4为本发明一实施例提供的取杯过程中的杯子状态的一示意图；

图5为本发明一实施例提供的取杯过程中的杯子状态的另一示意图；

图6为本发明一实施例提供的取杯之后的杯子状态的示意图；

图7为本发明一实施例提供的控制装置的结构示意图；

图8为本发明一实施例提供的控制设备的结构示意图。

具体实施方式

为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

需要说明的是，本发明实施例各部分及附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本发明的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。

本发明下述实施例所涉及的方法流程图仅是示例性说明，不是必须包括所有的内容和步骤，也不是必须按照所描述的顺序执行。例如，有些步骤还可以分解，而有些步骤可以合并或部分合并，因此，实际执行的顺序可根据实际情况改变。

本发明下述实施例所涉及的方框图中的功能模块仅仅是功能实体，不一定必须与物理上独立的实体相对应。即，可以采用软件形式实现这些功能实体，或在一个或多个硬件模块或集成电路中实现这些功能实体，或者不同处理器和/或微控制器中实现这些功能实体。

图1为现有自动取杯过程中取杯之前的杯子状态的示意图。参考图1，在现有自动取杯过程中，杯子从自动落杯装置落下后，正常情况下杯子的上沿挂在挂杯器上，然后由机械臂等末端执行机构自挂杯器取杯；但也有可能出现杯子的下沿卡在挂杯器上，也就是说杯子掉落不到位，出现歪斜等现象，或者，杯子没有停在挂杯器上而直接掉落到地上，等等，上述异常现象均会导致取杯失败。

基于上述问题，本发明提供一种自动取杯方法、控制装置及存储介质，去掉挂杯器，杯子在被自动落杯装置松开之前，杯子的下部已经位于或接近取杯工具的孔径中，这样，在杯子被松开之后，没有挂杯器这一中间固定器件，杯子直接落入取杯工具，并且通过杯子自身锥度自动校正，可以保证能够准确落入取杯工具，从而可降低取杯失败概率，提高用户体验。

如下结合多个实例对本发明实施例提供的自动取杯方法、控制装置及存储介质进行说明。

图2为本发明一实施例提供的自动取杯方法的流程图。该自动取杯方法可由控制设备实现。

如图2所示，本实施例所示的自动取杯方法包括如下步骤：

s201、控制取杯工具移动至预设位置。

其中，杯子的上部由自动落杯装置固定，杯子的地面投影落入取杯工具在预设位置时的地面投影范围内，预设位置与杯子的底部的垂直距离小于或等于预设值的位置。预设值的具体大小可以根据历史经验或实际需求进行设置，本发明实施例不限制其取值。

示例性地，图3为本发明一实施例提供的取杯之前的杯子状态的示意图。如图3所示，杯子的上部由自动落杯装置固定，从用户角度来看，只能看到杯子的下部，即箭头指向部分。可选地，杯子的上部由自动落杯装置固定，可以具体为：杯子的上沿由自动落杯装置卡住。

在取杯过程中，控制取杯工具移动至预设位置，使杯子的下部位于取杯工具的孔径中，例如参考图4，该示例中，预设位置位于杯子的底部之上。此处，杯子的下部的口径小于或等于取杯工具的孔径。可以理解，这里所述的“杯子的下部位于取杯工具的孔径中”是指杯子的下部位于取杯工具的孔径内，包括杯子的下部与取杯工具二者接触或不接触的情况。

或者，在取杯过程中，控制取杯工具移动至预设位置，使取杯工具位于杯子之下，也就是，使杯子的底部接近取杯工具、杯子在落下时可以落入取杯工具的孔径范围内。该场景下，预设位置位于杯子的底部的下方。

可选地，取杯工具可以包括但不限于以下至少一项：机械臂、抓手、夹具，等等。其中，孔径例如为夹具张开的大小。

通过该步骤，在落杯之前，杯子的下部已位于或接近取杯工具的孔径中。

补充说明的是，杯子包括上部和下部，其中，底部包含于下部。

s202、控制自动落杯装置松开杯子，以完成取杯。

其中，取杯工具的孔径小于杯子的上沿口径。

在自动落杯装置松开杯子之后，由于杯子自身锥度自动校正，可以准确落入取杯工具，完成取杯，避免卡杯、歪杯和掉杯等问题。另外，取杯工具的孔径小于杯子的上沿口径，可以进一步避免掉杯的问题。

例如，图5示出杯子被松开之后，在落杯过程中杯子和取杯工具的状态，对比图4和图5可知，在落杯过程中，取杯工具相对固定，杯子相对取杯工具向下移动，最后如图6所示，取杯工具夹住杯子，完成取杯。

本实施例提供的自动取杯方法，首先控制取杯工具移动至预设位置，杯子的上部由自动落杯装置固定，杯子的地面投影落入取杯工具在预设位置时的地面投影范围内，预设位置与杯子的底部的垂直距离小于或等于预设值的位置，之后，控制自动落杯装置松开杯子，以完成取杯，取杯工具的孔径小于杯子的上沿口径。由于杯子在被松开之前，杯子的下部已经位于或接近取杯工具的孔径中，因此，在杯子被松开之后，通过杯子自身锥度自动校正，可以准确落入取杯工具，从而可降低取杯失败概率，提高用户体验。

在上述实施例的基础上，可选地，s201、控制取杯工具移动至预设位置，可通过多种方式实现，以下进行示例说明：

第一种实现方式中，s201、控制取杯工具移动至预设位置，可以包括：控制取杯工具移动至杯子的下方；沿与地面垂直方向，控制取杯工具移动至预设位置。该实现方式中，先控制取杯工具移动至待取的杯子的下方，之后由下向上移动，再控制取杯工具移动至预设位置。其中，预设位置所处的水平线为第一水平线，杯子的下方所处的水平线为第二水平线，第一水平线高于第二水平线。

第二种实现方式中，s201、控制取杯工具移动至预设位置，可以包括：控制取杯工具移动至杯子的侧方位置，侧方位置与预设位置处于同一水平线；自侧方位置朝预设位置，控制取杯工具移动至预设位置。该实现方式中，先控制取杯工具移动至待取的杯子的侧方位置，之后平移，再控制取杯工具移动至预设位置。其中，预设位置所处的水平线为第一水平线，杯子的侧方位置所处的水平线为第三水平线，第一水平线与第三水平线的高度相同。

第三种实现方式中，s201、控制取杯工具移动至预设位置，可以包括：沿预设轨迹，控制取杯工具移动至预设位置，其中，该预设轨迹为取杯工具的初始位置与预设位置之间的最短轨迹。

需说明的是，在本发明任一实施例中，取杯工具的孔径可以为封闭式孔径或非封闭式孔径。示例性地，图6所示的取杯工具的孔径即为非封闭式孔径。

另外，取杯工具的孔径大小可以是固定的，此时，取杯工具的孔径大于杯子的下沿口径，且取杯工具的孔径小于杯子的上沿口径；或者，取杯工具的孔径大小可以是可调节的，这里的可调节是指针对不同大小的杯子，取杯工具的孔径大小可以调节，对于同一大小的杯子而言，取杯工具的孔径大小可以是相对固定的。

可选地，杯子的下沿口径小于杯子的上沿口径。

下述为本发明装置实施例，可以用于执行本发明上述方法实施例，其实现原理和技术效果类似。

图7为本发明一实施例提供的控制装置的结构示意图。该控制装置可通过软件和/或硬件的方式实现。

如图7所示，本实施例的控制装置70包括：第一控制模块71和第二控制模块72。其中，

第一控制模块71，用于控制取杯工具移动至预设位置。其中，杯子的上部由自动落杯装置固定，杯子的地面投影落入取杯工具在预设位置时的地面投影范围内，预设位置与杯子的底部的垂直距离小于或等于预设值的位置。

第二控制模块72，用于控制自动落杯装置松开杯子，以完成取杯。其中，取杯工具的孔径小于杯子的上沿口径。

可选地，第一控制模块71可具体用于：控制取杯工具移动至杯子的下方；沿与地面垂直方向，控制取杯工具移动至预设位置。

或者，第一控制模块71可具体用于：控制取杯工具移动至杯子的侧方位置，侧方位置与预设位置处于同一水平线；自侧方位置朝预设位置，控制取杯工具移动至预设位置。

或者，第一控制模块71可具体用于：沿预设轨迹，控制取杯工具移动至预设位置，其中，预设轨迹为取杯工具的初始位置与预设位置之间的最短轨迹。

进一步地，取杯工具的孔径可以为封闭式孔径或非封闭式孔径。

一些实施例中，杯子的下沿口径可以小于杯子的上沿口径。

可选地，取杯工具可以包括但不限于以下至少一项：机械臂、抓手、夹具，等等。

可选地，杯子的上部由自动落杯装置固定，包括：杯子的上沿由自动落杯装置卡住。

图8为本发明一实施例提供的控制设备的结构示意图。如图8所示，本实施例的控制设备80包括：存储器81和控制器82。其中，存储器81与控制器82连接。具体地：

存储器81存储计算机执行指令；

控制器82执行存储器81存储的计算机执行指令，使得控制器82执行如下步骤：

控制取杯工具移动至预设位置，杯子的上部由自动落杯装置固定，杯子的地面投影落入取杯工具在预设位置时的地面投影范围内，预设位置与杯子的底部的垂直距离小于或等于预设值的位置；

控制自动落杯装置松开杯子，以完成取杯，取杯工具的孔径小于杯子的上沿口径。

可选地，上述控制取杯工具移动至预设位置，可以包括：控制取杯工具移动至杯子的下方；沿与地面垂直方向，控制取杯工具移动至预设位置。

或者，一些实施例中，上述控制取杯工具移动至预设位置，可以包括：控制取杯工具移动至杯子的侧方位置，侧方位置与预设位置处于同一水平线；自侧方位置朝预设位置，控制取杯工具移动至预设位置。

或者，一些实施例中，上述控制取杯工具移动至预设位置，可以包括：沿预设轨迹，控制取杯工具移动至预设位置，其中，预设轨迹为取杯工具的初始位置与预设位置之间的最短轨迹。

可选地，取杯工具的孔径可以为封闭式孔径或非封闭式孔径。

可选地，杯子的下沿口径小于杯子的上沿口径。

可选地，取杯工具可以包括但不限于以下至少一项：机械臂、抓手、夹具，等等。

其中，杯子的上部由自动落杯装置固定，包括：杯子的上沿由自动落杯装置卡住。

本发明实施例还提供一种计算机可读存储介质，其中存储有计算机执行指令，该计算机执行指令可被控制器执行实现上任一实施例所示的自动取杯方法，其具体实现及有效效果，可参见上述，在此不再赘述。

其中，计算机可读存储介质可以包括：u盘、移动硬盘、只读内存(read-onlymemory，rom)、随机存取存储器(randomaccessmemory，ram)、磁碟或者光盘等各种可以存储计算机执行指令的介质。

所述计算机执行指令可以以软件功能单元的形式实现并能够作为独立的产品销售或使用，所述存储器可以是任意形式的计算机可读取存储介质。基于这样的理解，本发明的技术方案的全部或部分可以以软件产品的形式体现出来，包括若干指令用以使得一台计算机设备，具体可以是控制器，来执行本发明各个实施例的全部或部分步骤。

需要说明的是，本发明中对模块的划分是示意性的，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式。在本发明的实施例中的各功能模块可以集成在一个模块中，也可以是各个模块单独物理存在，也可以两个或两个以上模块集成在一个模块中。上述集成的模块既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能模块的形式实现。

在上述实施例中，可以全部或部分地通过软件、硬件、固件或者其任意组合来实现。当使用软件实现时，可以全部或部分地以计算机程序产品的形式实现。所述计算机程序产品包括一个或多个计算机指令。在计算机上加载和执行所述计算机程序指令时，全部或部分地产生按照本发明所述的流程或功能。

本领域普通技术人员可以理解：实现上述各方法实施例的全部或部分步骤可以通过程序指令相关的硬件来完成。前述的计算机程序可以存储于一计算机可读取存储介质中。该程序在执行时，执行包括上述各方法实施例的步骤；而前述的存储介质包括：只读内存(read-onlymemory，rom)、随机存取存储器(randomaccessmemory，ram)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

最后应说明的是：以上各实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述各实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分或者全部技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的范围。