驾驶辅助设备和驾驶辅助方法与流程

本发明涉及驾驶辅助设备和驾驶辅助方法。

背景技术

日本专利申请公开第2014-191577(jp2014-191577a)号公开了使用车辆间通信来辅助车辆驾驶的驾驶辅助设备。该驾驶辅助设备基于在十字路口附近本车辆与其他车辆的行驶状态来确定本车辆与其他车辆之间碰撞的可能性，并且如果存在碰撞的可能性，则警告本车辆的驾驶员。

技术实现要素：

当驾驶辅助设备被用于辅助驾驶时，在该情况下，如果存在另一车辆，针对该另一车辆确定是否将发生与本车辆碰撞，另一个车辆是故障车辆，则认为应该改变警告模式。例如，输出通知以通知另一个车辆是故障车辆。在该情况下，在改变警告模式之前，有必要确定另一个车辆是否是故障车辆。一种确定另一个车辆是否是故障车辆的方式是使用从故障车辆发出的故障车辆信息。然而，从故障车辆发出的信息通常是不太准确和不太可靠的。因此，如果使用从故障车辆发出的故障车辆信息来确定车辆是否是故障车辆，则降低了在确定车辆是否是故障车辆时的准确性，有时伴随结果是驾驶辅助未有效工作。

鉴于上述情况，本发明的目的是提供一种能够改进在确定车辆是否是故障车辆时的准确性的驾驶辅助设备以及驾驶辅助方法。

根据本发明的一个方面的驾驶辅助设备是基于作为与其他车辆有关的信息的其他车辆信息来关于周围车辆状态进行警告的驾驶辅助设备。驾驶辅助设备包括：接收单元，其被配置成接收其他车辆信息；识别单元，其被配置成如果使用接收自多个其他车辆的其他车辆信息中的每条其他车辆信息确定其他车辆之间的距离等于或小于预定距离的状态已经持续了预定时间或更多，则识别出其他车辆中的一个是故障车辆；以及驾驶辅助改变单元，其被配置成如果确定其他车辆中的一个是故障车辆，则改变均基于接收自故障车辆的其他车辆信息的驾驶辅助提供条件和驾驶辅助提供方法中的至少一个。

在上述方面中，识别单元可以被配置成：也在确定其他车辆之间的速度差等于或小于预定速度的状态已经持续了预定时间或更多的情况下，识别出其他车辆中的一个是故障车辆。

在上述方面中，识别单元可以被配置成：也在确定指示其他车辆中的一个是故障车辆的信息被包括在其他车辆信息中的情况下，识别出其他车辆中的一个是故障车辆。

根据本发明的另一个方面的驾驶辅助方法是由基于作为与其他车辆有关的信息的其他车辆信息来关于周围车辆状态进行警告的驾驶辅助设备控制的方法。驾驶辅助方法包括：接收其他车辆信息；如果使用接收自多个其他车辆的其他车辆信息中的每条其他车辆信息确定其他车辆之间的距离等于或小于预定距离的状态已经持续了预定时间或更多，则识别出其他车辆中的一个是故障车辆；并且如果确定其他车辆中的一个是故障车辆，则改变均基于接收自故障车辆的其他车辆信息的驾驶辅助提供条件和驾驶辅助提供方法中的至少一个。

本发明可以提供能够改进在确定车辆是否是故障车辆时的准确性的驾驶辅助设备以及驾驶辅助方法。

附图说明

下面将参照附图描述本发明的示例性实施方式的特征、优点以及技术和工业意义，在附图中类似的附图标记指代类似的元素，并且在附图中：

图1是示出了包括根据实施方式的驾驶辅助设备的驾驶辅助系统的一般配置的示例的图；

图2是示出从接近十字路口的多个其他车辆中识别故障车辆的情形的示意图；

图3是示出图1中所示的驾驶辅助系统的操作的示例的流程图。

具体实施方式

下面将参照附图详细地描述本发明的优选实施方式。在下图中，有着相同附图标记的部件具有相同或相似的配置。

将参照图1将描述包括根据实施方式的驾驶辅助设备的驾驶辅助系统的配置。驾驶辅助系统1包括例如本车辆信息获取单元11、车辆间通信单元12、故障车辆识别单元13、驾驶辅助控制单元14以及驾驶辅助单元15。

在驾驶辅助系统1的这些部件中，至少使用车辆间通信单元(接收单元)12、故障车辆识别单元(识别单元)13以及驾驶辅助控制单元(驾驶辅助改变单元)14来构造根据实施方式的驾驶辅助设备。驾驶辅助设备的部件不限于这些部件，并且必要时可以添加任何其他部件。

本车辆信息获取单元11使用例如安装在本车辆上的陀螺仪传感器、加速度传感器和地磁传感器的各种传感器以及全球定位系统(gps)接收器来获取关于本车辆的车辆信息(下文中也称为“本车辆信息”)。本车辆信息包括与本车辆的位置、速度、加速度和方向等有关的信息。

车辆间通信单元12执行与其他车辆的双向无线通信，并且接收与其他车辆有关的车辆信息(在下文中也称为“其他车辆信息”)。其他车辆信息包括与其他车辆的位置、速度、加速度和方向等有关的信息。

应该注意的是，尽管其他车辆是除本车辆之外的车辆，本实施方式中的其他车辆主要指的是在如下道路上行驶的车辆：该道路在本车辆正驶向的十字路口处与本车辆行驶道路交叉。应该注意的是，本实施方式中的其他车辆之间的距离意思是满足上述条件并且是连续的没有介入车辆的两个其他车辆之间的距离。

故障车辆识别单元13使用接收自多个其他车辆的其他车辆信息(例如，位置信息)中的每条其他车辆信息来计算其他车辆之间的距离。故障车辆识别单元13确定其他车辆之间的距离是否等于或小于预定距离。可以考虑当牵引故障车辆时牵引车辆与被牵引车辆(故障车辆)之间提供的距离来设置预定距离。例如，将被认为是用于牵引车辆的距离的距离设置为预定距离。注意，用于计算其他车辆之间距离的信息不限于位置信息，而是还可以使用速度信息、加速度信息、方向信息等。

当其他车辆之间的距离等于或小于预定距离时，故障车辆识别单元13测量其他车辆之间的距离等于或小于预定距离的状态持续的时间。然后，故障车辆识别单元13确定测量的时间是否等于或大于预定时间。预定时间被如下设置。就是说，当在维持车辆间距离等于或小于预定距离的同时两个车辆独立行驶的状态持续时，预定时间可以被设置为两个车辆能够继续以该状态行驶持续的可能时间。换句话说，预定时间可以被设置为当不执行牵引时该状态的不可能持续时间。

如果确定测量的时间等于或大于预定时间，则故障车辆识别单元13识别出被确定的其他车辆中的一个是正在被牵引的故障车辆。注意，故障车辆识别单元13为其他车辆中的每一个分配id以识别多个其他车辆并且结合id来管理与其他车辆的组合有关的信息。

下面将参照图2描述如何从接近十字路口的多个其他车辆中识别故障车辆。图2示出了本车辆x正在向十字路口j行驶并且两辆车——一辆是另一车辆a而另一辆是由另一车辆a牵引的又一车辆b(故障车辆)——正在从不同于本车辆x行驶道路的道路向同一十字路口j行驶。

在该情况下，基于从其他车辆a和b接收的其他车辆信息，本车辆x的故障车辆识别单元13确定其他车辆之间的距离等于或小于预定距离的状态已经持续了预定时间或更长。结果，故障车辆识别单元13确定作为其他车辆a和b中的一个并且正在离十字路口j更远的位置处行驶的另一车辆b是故障车辆。还可以确定其他车辆a和b正在行驶的方向，并且基于确定的方向来将其他车辆中的位于更后方的一个识别为故障车辆。

现在，描述返回图1。如果由故障车辆识别单元13确定其他车辆中的一个是正在被牵引的故障车辆，则图1中示出的驾驶辅助控制单元14确定应该暂停执行基于从故障车辆接收的其他车辆信息确定是否提供驾驶辅助的辅助提供确定处理。例如提供驾驶辅助以给出周围车辆状态的警告。要针对其输出警告的周围车辆的状态发生在例如当存在接近十字路口的车辆时。

在该情况下，如果确定应该暂停基于从故障车辆接收的其他车辆信息的辅助提供确定处理的执行，则驾驶辅助控制单元14可以关闭驾驶辅助标志。这使得驾驶辅助控制单元14能够参考驾驶辅助标志来确定是否暂停基于从故障车辆接收的其他车辆信息的辅助提供确定处理的执行。

如果由故障车辆识别单元13确定其他车辆不是正在被牵引的故障车辆，则驾驶辅助控制单元14确定继续执行辅助提供确定处理，以例如给出周围车辆状态的警告。如果确定继续执行辅助提供确定处理，则驾驶辅助控制单元14打开驾驶辅助标志。在驾驶辅助控制单元14已经确定继续执行辅助提供确定处理之后，辅助提供确定处理被进一步执行。下面将描述用于进一步执行辅助提供确定处理的过程。

首先，驾驶辅助控制单元14基于其他车辆信息等来计算另一车辆将到达本车辆和其他车辆都正在驶向的十字路口的时间。

接下来，驾驶辅助控制单元14基于本车辆信息、其他车辆信息以及其他车辆将到达十字路口的时间来确定是否存在本车辆将在十字路口处与其他车辆碰撞的可能性。为了确定碰撞的可能性，必要时可以使用已知的技术例如碰撞时间(ttc)。

接下来，如果确定存在本车辆与其他车辆将在十字路口处碰撞的可能性，则驾驶辅助控制单元14确定提供驾驶辅助。就是说，驾驶辅助控制单元14要求驾驶辅助单元15来提供驾驶辅助。另一方面，如果确定不存在本车辆与其他车辆将在十字路口处碰撞的可能性，则驾驶辅助控制单元14确定不提供驾驶辅助。

当驾驶辅助控制单元14要求提供驾驶辅助时，驾驶辅助单元15通过向驾驶员警告周围车辆的状态来提供驾驶辅助。例如，驾驶辅助单元15可以通过在显示器上显示消息以指示存在接近的车辆或者通过从扬声器输出声音消息以指示存在接近的车辆来警告驾驶员。

接下来，将参照图3描述包括根据实施方式的驾驶辅助设备的驾驶辅助系统的操作的示例。

首先，车辆间通信单元12接收从其他车辆发送的其他车辆信息(步骤s101)。

接下来，故障车辆识别单元13通过使用接收自多个其他车辆的其他车辆信息来计算其他车辆之间的距离(步骤s102)。

接下来，故障车辆识别单元13确定在步骤s102中计算的其他车辆之间的距离是否等于或小于预定距离(步骤s103)。如果该确定的结果为否(步骤s103；否)，则驾驶辅助控制单元14确定继续执行辅助提供确定处理以向驾驶员警告周围车辆的状态(步骤s107)。之后，处理前进到步骤s108。

如果在上述步骤s103中确定其他车辆之间的距离等于或小于预定距离(步骤s103；是)，则故障车辆识别单元13测量其他车辆之间的距离等于或小于预定距离的状态持续的时间(步骤s104)。

接下来，故障车辆识别单元13确定在上述步骤s104中测量的时间是否是预定时间或更多(步骤s105)。如果该确定的结果为否(步骤s105；否)，则驾驶辅助控制单元14确定继续执行辅助提供确定处理以向驾驶员警告周围车辆的状态(步骤s107)。之后，处理前进到步骤s108。

如果在上述步骤s105中确定测量的时间等于或大于预定时间(步骤s105；是)，则故障车辆识别单元13识别出被确定的其他车辆是正在被牵引的故障车辆。在该情况中，驾驶辅助控制单元14确定应该暂停执行基于接收自故障车辆的其他车辆信息的辅助提供确定处理。

接下来，驾驶辅助控制单元14确定辅助提供确定处理的执行是否处于暂停状态(步骤s108)。如果该确定的结果为是(步骤s108；是)，则驾驶辅助单元15不向驾驶员发出警告(步骤s111)，就是说不提供驾驶辅助。之后，操作被终止。

如果在上述步骤s108中确定辅助提供确定处理的执行不处于暂停状态(步骤s108；否)，则驾驶辅助控制单元14确定是否存在本车辆与其他车辆将在十字路口处碰撞的可能性(步骤s109)。如果该确定的结果为否(步骤s109；否)，则驾驶辅助单元15不向驾驶员发出警告(步骤s111)，就是说不提供驾驶辅助。之后，操作被终止。

如果在上述步骤s109中确定存在本车辆与其他车辆将在十字路口处碰撞的可能性(步骤s109；是)，则驾驶辅助单元15向驾驶员发出警告(步骤s110)，就是说提供驾驶辅助。之后，操作被终止。

如上所述，基于对应于接收自正在接近十字路口的多个其他车辆的其他车辆信息的与车辆的位置有关的信息，在实施方式中的驾驶辅助系统1确定其他车辆之间的距离等于或小于预定距离的状态是否已经持续了预定时间或更多。如果其他车辆之间的距离是预定距离或更小的状态已经持续了预定时间或更多，则驾驶辅助系统1可以确定其他车辆中的正在接近十字路口并且位于后方的一个是正在被牵引的故障车辆。如果以这种方式确定其他车辆是故障车辆，则驾驶辅助系统1可以暂停基于接收自故障车辆的其他车辆信息的驾驶辅助。

就是说，在实施方式中的驾驶辅助系统1基于多个其他车辆的行驶位置来确定是否满足车辆牵引条件。如果满足车辆牵引条件，则驾驶辅助系统1可以识别其他车辆中的位于后方的一个是正在被牵引的故障车辆。因此，实施方式中的驾驶辅助系统1可以改进在确定车辆是否为故障车辆时的准确性。

[变形例]本发明不限于上述实施方式，而是可以在不脱离本发明的精神的情况下以各种其他形式实施。因此，上述实施方式在所有方面仅仅是说明性的，而不应被解读为限制性的。例如，只要在处理内容中不存在不一致性，则上述处理步骤的顺序可以被任意地改变，或者处理步骤中的一些可以并行执行。

在上述实施方式中，如果其他车辆之间的距离等于或小于预定距离的状态持续预定的时间或更多，则故障车辆识别单元13识别出被确定的其他车辆中的一个是正在被牵引的故障车辆。然而，识别其他车辆中的一个是故障车辆的条件不限于上述条件。

例如，如果其他车辆之间的速度差等于或小于预定速度的状态持续预定时间或更多，则故障车辆识别单元13可以识别出被确定的其他车辆中的一个是正在被牵引的故障车辆。在该情况下，预定速度可以被设置成考虑到当故障车辆被牵引时牵引车辆与被牵引车辆(故障车辆)之间发生的速度差的值。例如，作为被看作是当一个车辆牵引另一个车辆时发生的速度差的速度差被设置为预定速度。预定时间被如下设置。就是说，当在维持预定速度差的同时两个车辆独立行驶的状态持续时，预定时间可以被设置为两个车辆能够继续以该状态行驶持续的可能的时间。换句话说，预定时间可以被设置为当不执行牵引时该状态的不可能持续时间。

此外，如果确定接收自其他车辆中的一个的其他车辆信息包括指示车辆发生故障的信息，故障车辆识别单元13可以识别出其他车辆是故障车辆。

在上述实施方式中，当识别出其他车辆中的一个是故障车辆时，驾驶辅助控制单元14暂停基于接收自故障车辆的车辆信息的辅助提供确定处理的执行。然而，当其他车辆是故障车辆时可以执行的处理不限于该处理。就是说，当其他车辆被识别为故障车辆时，仅需要改变下述两个中的至少一个：一个是驾驶辅助提供条件，另一个是驾驶辅助提供方法，两者都基于接收自故障车辆的其他车辆信息。

例如，一种改变基于接收自故障车辆的其他车辆信息的驾驶辅助提供条件的方式是当其他车辆中的一个被识别为故障车辆时，改变用于确定碰撞可能性的阈值，并且因此改变用于确定是否经由警告来提供驾驶辅助的条件。类似地，一种改变基于接收自故障车辆的其他车辆信息的驾驶辅助提供方法的方式是当其他车辆中的一个被识别为故障车辆时，输出周围车辆状态的警告并且同时输出通知以通知接近的车辆是故障车辆以进一步警告驾驶员。