公路检测系统和方法与流程

本公开涉及车辆系统，并且更具体地涉及确定车辆是否在公路上行驶的系统和方法。

背景技术：

汽车和其他车辆为商业、政府和私人实体提供了大部分运输。当将乘客或物体从一个位置运输到另一个位置时，诸如自主车辆的车辆在道路、停车场和其他区域上行驶。

在一些实施例中，自主车辆或具有驾驶辅助系统的车辆可以允许驾驶员在某些情况下将他们的手从方向盘上移开。例如，确定驾驶员是否可以从方向盘移开他们的手可以包括评估当前驾驶环境的复杂性并且确定驾驶辅助系统是否可以在没有驾驶员参与的情况下安全地操纵车辆。

技术实现要素：

根据本发明，提供了一种方法，包括：

从第一车辆中的车辆数据总线接收数据；

基于所接收的数据检测所述第一车辆的速度；

基于所接收的数据确定迎面而来车辆的速度；

基于所接收的数据确定所述第一车辆和所述迎面而来车辆之间的横向距离；和

由一个或多个处理器确定所述第一车辆是否在公路上行驶。

根据本发明的其中一实施例，其中，确定所述第一车辆是否在公路上行驶是基于所述第一车辆的速度、所述迎面而来车辆的速度以及所述第一车辆与所述迎面而来车辆之间的横向距离。

根据本发明的另一实施例，方法还包括确定所述第一车辆附近的其他车辆的数量。

根据本发明的另一实施例，其中，确定所述第一车辆是否在公路上行驶是基于所述第一车辆的速度、所述迎面而来车辆的速度、所述第一车辆与所述迎面而来车辆之间的横向距离、以及所述第一车辆附近的其他车辆的数量。

根据本发明的另一实施例，方法还包括确定是否有任何行人或骑车人在所述第一车辆附近。

根据本发明的另一实施例，其中，确定所述第一车辆是否在公路上行驶是基于所述第一车辆的速度、所述迎面而来车辆的速度、所述第一车辆与所述迎面而来车辆之间的横向距离，以及是否有任何行人或骑车人在所述第一车辆附近。

根据本发明的另一实施例，方法还包括基于所述第一车辆的速度、所述迎面而来车辆的速度以及所述第一车辆与所述迎面而来车辆之间的横向距离来对所述第一车辆正在行驶的道路进行分类。

根据本发明的另一实施例，其中，对所述道路进行分类包括指定分车道公路、不分车道公路、非公路或未分类的分类。

根据本发明的另一实施例，还包括通知所述第一车辆中的驾驶辅助系统所述第一车辆是否在公路上行驶。

根据本发明的另一实施例，其中，所述车辆数据总线是控制器局域网(can)总线，所述控制器局域网总线允许多个车辆部件彼此通信。

根据本发明的另一实施例，其中，所接收的数据包括来自摄像机和雷达传感器中的至少一个的数据。

根据本发明，提供了一种方法，包括：

接收与第一车辆相关的数据；

基于所接收的数据检测所述第一车辆的速度；

基于所接收的数据，使用一个或多个处理器确定所述第一车辆和迎面而来车辆之间的横向距离；

使用一个或多个处理器确定所述第一车辆附近的其他车辆的数量；和

基于所述第一车辆的速度、所述第一车辆与所述迎面而来车辆之间的横向距离以及所述第一车辆附近的其他车辆的数量，使用一个或多个处理器确定所述第一车辆是否在公路上行驶。

根据本发明的其中一实施例，其中接收与所述第一车辆相关联的数据包括从所述第一车辆中的车辆数据总线接收数据。

根据本发明的另一实施例，其中所述车辆数据总线是控制器局域网(can)总线，所述控制器局域网总线允许多个车辆部件彼此通信。

根据本发明的另一实施例，方法还包括确定是否有任何行人或骑车人在所述第一车辆附近。

根据本发明的另一实施例，其中确定所述第一车辆是否在公路上行驶还基于是否有任何行人或骑车人在所述第一车辆附近。

根据本发明的另一实施例，方法还包括：通知所述第一车辆中的驾驶辅助系统所述第一车辆是否在公路上行驶。

根据本发明，提供了一种装置，包括：

通信管理器，所述通信管理器被配置为从第一车辆中的车辆数据总线接收数据；

速度检测模块，所述速度检测模块被配置为基于所接收的数据来检测所述第一车辆的速度；

横向距离检测模块，所述横向距离检测模块用于根据接收到的数据确定所述第一车辆与迎面而来车辆之间的横向距离；和

公路分类模块，所述公路分类模块被配置为基于所述第一车辆的速度和所述第一车辆与所述迎面而来车辆之间的横向距离来确定所述第一车辆是否在公路上行驶。

根据本发明的其中一实施例，装置进一步包含邻近车辆检测模块，所述邻近车辆检测模块被配置为确定所述第一车辆附近的其他车辆的数量。

根据本发明的另一实施例，装置还包括行人和骑车人检测模块，所述行人和骑车人检测模块被配置为确定是否有任何行人或骑车人在所述第一车辆附近。

附图说明

参考以下附图来描述本公开的非限制性和非穷举性实施例，其中除非另有说明，否则贯穿各附图的相同的附图标记指代相同的部分。

图1是示出了包括公路检测系统的车辆控制系统的实施例的框图；

图2是示出了公路检测系统的实施例的框图；

图3示出了具有安装到车辆的多个传感器的车辆的实施例；

图4示出了用于确定主车辆是否在公路上行驶的方法的实施例；

图5示出了用于确定车辆是否在公路上行驶的示例参数的实施例；

图6示出了用于确定车辆是否在公路上行驶的示例性阈值的实施例；

图7示出了用于确定主车辆和迎面而来车辆之间的横向距离的示例图；

图8示出了用于对主车辆正在行驶的道路类型进行分类的方法的实施例。

具体实施方式

在以下公开文本中，参考了形成了本发明的一部分的附图，并且在附图中通过图示的方式示出了可以实践本公开的具体实施方式。应该理解，可以利用其他实施方式并且可以进行结构改变而不偏离本公开的范围。说明书中对“一个实施例”、“实施例”，“示例实施例”等的引用指示所描述的实施例可以包括特定特征、结构或特性，但是每个实施例可能不必然包括特定特征、结构或特征。而且，这些句子不必然指的是同一实施例。此外，当结合实施例描述特定特征、结构或特性时，无论其它实施例有没有被明确描述，认为结合其它实施例影响这种特征、结构或特性是在本领域技术人员的知识范围内。

本文公开的系统、装置和方法的实现可以包括或利用包括计算机硬件(诸如例如本文所讨论的一个或多个处理器和系统存储器)的专用或通用计算机。本公开范围内的实施方式还可以包括用于携带或存储计算机可执行指令和/或数据结构的物理和其他计算机可读介质。这样的计算机可读介质可以是可以被通用或专用计算机系统访问的任何可用介质。存储计算机可执行指令的计算机可读介质是计算机存储介质(装置)。携带计算机可执行指令的计算机可读介质是传输介质。因此，作为示例而非限制，本公开的实施方式可以包括至少两种截然不同的计算机可读介质：计算机存储介质(装置)和传输介质。

计算机存储介质(装置)包括随机存取存储器(ram)、只读存储器(rom)、电可擦只读存储器(eeprom)、只读光盘存储器(cd-rom)、固态硬盘(“ssds”)(例如基于随机存取存储器(ram))、闪存、相变存储器(“pcm”)、其他存储器类型、其他光盘存储器、磁盘存储器或其他磁性存储装置、或者可以用于以计算机可执行指令或数据结构的形式存储期望的程序代码装置的任何其他介质，并且所述介质可以由通用或专用计算机访问。

本文公开的装置、系统和方法的实施方式可以通过计算机网络进行通信。“网络”被定义为能够在计算机系统和/或模块和/或其他电子装置之间传输电子数据的一个或多个数据链路。当通过网络或其他通信连接(硬连线、无线或硬连线或无线的组合)向计算机传输或提供信息时，计算机适当地将连接视为传输介质。传输介质可以包括网络和/或数据链路，其可以用于以计算机可执行指令或数据结构的形式携带期望的程序代码手段并且可以由通用或专用计算机访问。上述的组合也应包括在计算机可读介质的范围内。

计算机可执行指令包括例如在处理器处执行时使通用计算机、专用计算机或专用处理装置执行特定功能或功能组的指令和数据。计算机可执行指令可以是例如二进制文件、诸如汇编语言的中间格式指令、或者甚至是源代码。尽管用结构特征和/或方法动作专用的语言描述了本主题，但应理解，所附权利要求书中定义的主题不必限于本文所述的所述特征或动作。而是，所描述的特征和动作被公开为实现权利要求的示例形式。

本领域技术人员将理解，本公开可以在具有许多类型的计算机系统配置的网络计算环境中实践，包括仪表内车辆计算机、个人计算机、台式计算机、膝上型计算机、消息处理器、手持装置、多处理器系统、基于微处理器或可编程的消费电子产品、网络pc、小型计算机、大型计算机、移动电话、个人数字助理(pdas)、平板电脑、寻呼机、路由器、交换机、各种存储装置等。本公开还可以在分布式系统环境中实施，其中通过网络链接(通过硬连线数据链路、无线数据链路或通过硬连线和无线数据链路的组合)的本地和远程计算机系统都执行任务。在分布式系统环境中，程序模块可能位于本地和远程存储器存储装置中。

此外，在适当的情况下，本文描述的功能可以在以下中的一个或多个中执行：硬件、软件、固件、数字组件或模拟组件。例如，可以编程一个或多个专用集成电路(asic)以执行这里描述的一个或多个系统和过程。整个说明书和权利要求中使用了某些术语来指代特定的系统组件。如本领域技术人员将理解的，可以通过不同的名称来引用组件。本文件不打算区分名称不同而作用相同的组件。

应该注意，这里讨论的传感器实施例可以包括计算机硬件、软件、固件或其任何组合以执行其功能的至少一部分。例如，传感器可以包括被配置为在一个或多个处理器中执行的计算机代码，并且可以包括由计算机代码控制的硬件逻辑/电路。这些示例性装置在本文中被提供用于说明的目的，而不旨在限制。如相关领域的技术人员将知道的，本公开的实施例可以在其他类型的装置中实现。

本公开的至少一些实施例针对包含存储在任何计算机可用介质上的这种逻辑(例如，以软件的形式)的计算机程序产品。这种软件当在一个或多个数据处理装置中执行时使装置如本文所述进行操作。

图1是示出包括公路检测系统104的车辆内的车辆控制系统100的实施例的框图。自动驾驶/辅助系统102可用于自动化或控制车辆的操作或向人类驾驶员提供帮助。例如，自动驾驶/辅助系统102可以控制车辆的制动、转向、安全带张紧、加速、灯光、警报、驾驶员通知、无线电、车辆锁或任何其他辅助系统中的一个或多个。在另一个示例中，自动驾驶/辅助系统102可能不能够提供对行驶(例如，转向、加速或制动)的任何控制，但可以提供通知和警报以帮助驾驶员安全驾驶。车辆控制系统100包括公路检测系统104，公路检测系统104与车辆中的各种部件相互作用以确定主车辆是否在公路上行驶。如本文所讨论的，主车辆是公路检测系统104正在其中运行的车辆。另外，公路检测系统104可以将主车辆正在行驶的道路的类型分类。虽然公路检测系统104在图1中被示为单独的部件，在备选实施例中，公路检测系统104可以被结合到自动驾驶/辅助系统102或任何其他车辆部件中。

车辆控制系统100还包括用于检测附近物体(或障碍物)的存在或确定父车辆(例如包括车辆控制系统100的车辆)的位置的一个或多个传感器系统/装置。父车辆也可以称为主车辆。例如，车辆控制系统100可包括一个或多个雷达(无线电探测和测距)系统106、一个或多个激光雷达(光探测和测距)系统108、一个或多个摄像机系统110、全球定位系统(gps)112、和/或超声系统114。一个或多个摄像机系统110可以包括安装到车辆(例如，车辆的后部)的后向摄像机、前向摄像机和侧向摄像机。摄像机系统110还可以包括捕捉车辆内乘客和其他物体的图像的一个或多个内部摄像机。激光雷达系统108可包括一个或多个内部激光雷达传感器，激光雷达传感器捕获与车辆内部区域相关联的数据。车辆控制系统100可以包括用于存储用于导航和安全的相关或有用数据(例如地图数据、驾驶历史或其他数据)的数据存储器116。车辆控制系统100还可以包括用于与移动或无线网络、其他车辆、基础设施或任何其他通信系统进行无线通信的收发器118。

车辆控制系统100可以包括车辆控制致动器120以控制车辆的行驶的各个方面，例如电动马达、开关或其他致动器，从而控制制动、加速、转向、安全带张紧、门锁等等。车辆控制系统100还可以包括一个或多个显示器122、扬声器124或其他装置，以便可以向驾驶员或乘客提供通知。显示器122可包括可由车辆的驾驶员或乘客看到的抬头显示器、仪表板显示器或指示器、显示屏或任何其他视觉指示器。扬声器124可以包括车辆的声音系统的一个或多个扬声器，或者可以包括专用于驾驶员或乘客通知的扬声器。

应该理解，图1的实施例仅作为示例给出。在不脱离本公开的范围的情况下，其他实施例可以包括更少或更多的组件。另外，所示组件可以组合或包括在其他组件内而没有限制。

在一个实施例中，自动驾驶/辅助系统102被配置为控制父车辆的行驶或导航。例如，自动驾驶/辅助系统102可以控制车辆控制致动器120以在道路、停车场、车道或其他位置的路径上行驶。例如，自动驾驶/辅助系统102可以基于由任何组件106-118提供的信息或感知数据来确定路径。还可以基于操纵车辆以避免或减轻与另一车辆或物体的潜在碰撞的路线来确定路径。传感器系统/装置106-110和114可用于获得实时传感器数据，使得自动驾驶/辅助系统102可以辅助驾驶员或实时驾驶车辆。

图2是示出公路检测系统104的实施例的框图。如图2所示，公路检测系统104包括通信管理器202、处理器204和存储器206。通信管理器202允许公路检测系统104与其他系统(例如自动驾驶/辅助系统102)通信。如本文所讨论的，处理器204执行各种指令以实现由公路检测系统104提供的功能。存储器206存储这些指令以及处理器204和公路检测系统104中包含的其他模块和组件使用的其他数据。

另外，公路检测系统104包括从一个或多个摄像机系统110接收图像数据的图像处理模块208。在一些实施例中，图像处理模块208分析来自摄像机系统110的图像数据以识别诸如行人、骑车人和主车辆附近的其他车辆的物体。例如，图像处理模块208可以确定位于主车辆附近(例如，靠近主车辆)的车辆的数量，并且可以识别在迎面而来的车道中接近主车辆的迎面而来车辆。在一些实施例中，图像处理模块208监视物体和其他车辆在一段时间内的移动以确定与物体和其他车辆相关联的速度。

雷达处理模块210从一个或多个雷达系统106接收雷达数据，以识别例如主车辆附近的其他车辆、行人、骑车人和其他物体。在一些实施例中，雷达处理模块210检测主车辆的速度和一个或多个迎面而来车辆的速度。在一些实施方式中，雷达处理模块210还帮助确定主车辆和迎面而来车辆之间的横向距离。

公路检测模块104还包括速度检测模块212，速度检测模块212能够确定主车辆的速度。在一些实施例中，该信息可从车辆数据总线获得，例如主车辆中的控制器局域网(can)总线。车辆数据总线允许多个车辆部件、传感器、系统等彼此通信。在一些实施例中，主车辆的速度可以被包括在车辆数据总线上传输的数据中。在特定实施例中，速度检测模块212可以基于对can总线或其他车辆数据总线上传输的数据的分析来确定主车辆的速度。尽管这里讨论了can总线的示例，但是在其他实施例中，可以使用任何类型的总线来在多个车辆部件、传感器、系统等之间传输数据。例如，备用总线和通信协议包括以太网总线和使用任何类型的数据通信协议的任何类型的网络或总线拓扑。

迎面而来车辆识别模块214检测在即将到来的车道中接近主车辆的一个或多个迎面而来车辆。在一些实施例中，迎面而来车辆识别模块214基于来自一个或多个摄像机110、雷达系统106等的数据识别迎面而来车辆。例如，迎面而来车辆识别模块214可以仅基于来自摄像机110的数据或仅基于来自雷达系统106的数据来识别迎面而来车辆。在其他实施方式中，迎面而来车辆识别模块214可以基于来自摄像机110的数据和来自雷达系统106的数据的融合来识别迎面而来车辆。

公路检测模块104还包括横向距离检测模块216，横向距离检测模块216确定主车辆和迎面而来车辆之间的横向距离。这里讨论关于计算主车辆与迎面而来车辆之间的横向距离的附加细节。邻近车辆检测模块218识别主车辆附近(即邻近主车辆)的一个或多个车辆。如本文所讨论的，当确定主车辆是否在公路上行驶时，可以考虑多个其他车辆的存在。

行人和骑车人检测模块220检测主车辆附近的行人和/或骑车人。例如，行人和骑车人检测模块220可以仅基于来自摄像机110的数据或仅基于来自雷达系统106的数据来检测行人和/或骑车人。在其他实施方式中，行人和骑车人检测模块220可以基于来自摄像机110的数据和来自雷达系统106的数据的融合来检测行人和/或骑车人。如本文所讨论的，当确定主车辆是否在公路上行驶时，可考虑在主车辆附近存在行人或骑车人。

公路检测模块104还包括公路分类模块222，公路分类模块222对主车辆正在行驶的道路进行分类。示例分类包括分车道公路(dividedhighway)、不分车道公路(non-dividedhighway)、非公路、或未分类的。如本文所讨论的，道路的分类基于从主车辆的数据总线(例如，can总线或以太网总线)或其他数据源接收的各种数据和这些数据的分析。

图3示出了车辆302(例如，主车辆)的实施例，车辆302具有安装到车辆(或以其他方式设置在车辆上)的多个传感器。车辆302包括任何数量的传感器，例如本文讨论的各种类型的传感器。在图3的具体例子中，如图3所示，车辆302包括雷达传感器304、308、310和314，前向摄像机306和后向摄像机312。车辆302可以具有安装在多个车辆位置中的任何数量的附加传感器(未示出)。例如，车辆302的特定实施例还可以包括其他类型的传感器，例如激光雷达传感器和超声传感器。在图3所示的例子中，传感器304-314被安装在车辆302的前部和后部附近。在替代实施例中，可以将任何数量的传感器安装在车辆的不同位置，例如在车辆的侧面、车辆的车顶、或任何其他安装位置。

图4示出了用于确定主车辆是否在公路上行驶的方法400的实施例。最初，公路检测系统从主车辆中的数据总线(例如，can总线或以太网总线)接收402数据。基于所接收的数据，公路检测系统检测404主车辆的速度。在一些实施例中，公路检测系统基于对接收到的数据的分析来计算主车辆的速度。

当公路检测系统基于所接收的数据确定406迎面而来车辆的速度时，方法400继续。如本文所讨论的，迎面而来车辆的速度可以基于从主车辆的数据总线接收的摄像机数据和/或雷达传感器数据来确定。公路检测系统还基于所接收的数据确定408主车辆和迎面而来车辆之间的横向距离。在此讨论关于计算主车辆和迎面而来车辆之间的横向距离的附加细节。

随着方法400的继续，公路检测系统确定410主车辆附近的其他车辆的数量并检测412主车辆附近的行人和骑车人。公路检测系统还将主车辆正在行驶的道路进行分类414。如本文所讨论的，在一些实施例中，道路被分类为公路(分车道或不分车道)、分车道公路、不分车道公路、非公路、或未分类的。

在对道路进行分类之后，公路检测系统确定416主车辆是否在公路上行驶。如果在418，主车辆没有在公路上行驶，则该方法返回到402并且继续从主车辆中的数据总线接收数据。如果在418，主车辆在公路上行驶，则公路检测系统通知420驾驶辅助系统(或自动驾驶系统)主车辆在公路上行驶。基于该信息，驾驶辅助系统(或自动驾驶系统)可确定车辆的驾驶员可将他们的手从方向盘移开并允许驾驶辅助系统(或自动驾驶系统)驾驶车辆。

图5示出了用于确定车辆是否在公路上行驶的示例性参数500的实施例。在一些实施例中，参数500可以被称为“推理参数”。在图5中，s^h表示在特定时段t内平均的主车辆的速度。可以基于主车辆的ecu(发动机控制单元)或车辆中的其他处理装置的计算能力来调整时段t。在一些实施例中，时段t约为一秒。在其他实施例中，取决于车辆部件的计算能力，时段t可以大于或小于一秒。参数s^o表示在时段t上平均的迎面而来车辆的速度。参数nv表示在主车辆附近检测到的其他车辆的数量。参数fp表示当在主车辆附近检测到行人或骑车人(或自行车)时设置的标志。参数xcenter表示主车辆和迎面而来车辆之间的横向距离。在一些实施例中，xcenter根据主车辆的can总线上可用的数据计算，例如can_tx_track_range和can_tx_track_angle。例如，xcenter可以通过相乘被计算得出：can_tx_track_range*cos(can_tx_track_angle)。如果xcenter很大，则主车辆行驶的道路被认为是宽的并且可能暗示道路是公路。这里参照用于确定主车辆是在公路上行驶还是在其他类型的车行道上的过程来讨论参数500。

图6示出了用于确定车辆是否在公路上行驶的示例性阈值600的实施例。例如，如果s^h(主车辆的速度)高于阈值，则车辆很可能在公路上行驶。在一些实施方案中，s^h的阈值为50mph。在备选实施例中，s^h的阈值可以具有大于或小于50mph的任何值。

如果s^o(迎面而来车辆的速度)高于阈值，则车辆可能正在公路上行驶。在一些实施方案中，s^o的阈值为50mph。在备选实施例中，s^o的阈值可以具有大于或小于50mph的任何值。如果nv(在主车辆附近检测到的其他车辆的数量)高于阈值，则在公路(或道路)上可能存在许多车辆，指示可能的交通堵塞。如果xcenter(主车辆和迎面而来车辆之间的横向距离)高于阈值，则车辆可能在公路上行驶，并且如果低于阈值，则车辆可能不在公路上行驶。在一些实施例中，xcenter的阈值是基于典型的道路车道宽度确定的。例如，在某些地区，典型的道路车道宽度为3.7米。在这些区域中，xcenter的阈值是3.7的某个倍数。在备选实施例中，xcenter的阈值可以具有大于或小于3.7米的任何值。此处关于用于确定主车辆是在公路上行驶还是在其他类型的车行道上行驶的过程来讨论阈值600。

图7示出了用于确定主车辆702和迎面而来车辆704之间的横向距离的示例图700。如图7所示，主车辆702在由706指示的第一方向上行驶，并且迎面而来车辆704在由708指示的相反方向上行进。分隔带710将主车辆702正在行驶的车道与迎面而来车辆704正在行驶的车道分开。分隔带710可以是物理分隔带(例如，障碍物、墙壁或护栏)或涂在道路表面上的线(或多条线)。线712指示主车辆702和迎面而来车辆704之间的横向距离。另一条线714帮助限定主车辆702和迎面而来车辆704之间的角度。线714的长度表示这里讨论的变量can_tx_track_range。线712和714之间的角度差表示这里讨论的变量can_tx_track_angle。基于这两个变量，这里描述的系统和方法可以计算线712的长度，线712的长度表示主车辆702和迎面而来车辆704之间的横向距离。

图8示出了用于对主车辆正在行驶的道路类型进行分类的方法800的实施例。最初，方法800确定802是否启用了放手(hands-off)特征。例如，放手特征可以允许驾驶员在某些情况下将他们的手从方向盘上取下并且让自动驾驶(或驾驶辅助系统)控制车辆的转向。如果启用了放手特征，则如本文所讨论的，该方法计算s^h，xcenter和nv的值。

方法800通过确定806s^h是否大于或等于s^l来继续，其中s^l是公路的典型速度限制。如果s^h等于或超过典型的公路速度限制，则该方法确定车辆正在公路上行驶。如果不是，则该方法继续确定808s^h是否超过阈值。如果s^h超过阈值，则方法继续到810以确定主车辆和迎面而来车辆之间的横向距离是否超过阈值。如果是这样，则确定车辆在公路上行驶。如果在810处主车辆和迎面而来车辆之间的横向距离不超过阈值，则方法800确定812主车辆附近的车辆数量是否超过阈值。如果是，则该方法确定主车辆正在公路上行驶。

返回到808，如果s^h没有超过阈值，则该方法继续到814以确定主车辆和迎面而来车辆之间的横向距离是否超过阈值。如果是，则该方法继续到812，如上所述。如果主车辆和迎面而来车辆之间的横向距离没有超过阈值，则该方法确定车辆没有在公路上行驶。

图8的示例考虑了确定主车辆是否在公路上行驶的某些参数。在其他实施例中，可以使用任何参数组合来确定主车辆是在公路上行驶还是在其他类型的道路上行驶。

如本文所讨论的，某些参数可具有相关联的阈值。在一些实施例中，参数可以具有多个阈值。例如，xcenter可能有三个阈值：上限阈值、中间阈值和下限阈值。如果xcenter大于上限阈值，则雷达系统或摄像机系统可能检测到相邻道路并且不暗示主车辆正在公路上行驶。如果xcenter的值介于上限阈值和中间阈值之间，则可能表明主车辆在分车道公路上行驶。并且，如果xcenter的值在中间阈值和下限阈值之间，则可以指示主车辆在不分车道公路上行驶。最后，如果xcenter的值小于下限阈值，则可能表明主车辆没有在公路上行驶。

虽然本文描述了本公开的各种实施方案，但应理解，它们仅以举例的方式呈现，而非限制。对于相关领域的技术人员显而易见的是，在不脱离本公开的精神和范围的情况下，可以在其中进行形式和细节上的各种改变。因此，本公开的广度和范围不应受任何所述示例性实施例的限制，而应仅根据所附权利要求及其等同物来限定。出于说明和描述的目的给出了本文的说明书。其并非旨在穷举或将本公开限制于所公开的精确形式。鉴于所公开的教导，许多修改和变化是可能的。此外，应该注意，本文所讨论的任何或所有替代实施方式可以以期望的任何组合使用，以形成本公开的另外的混合实施方式。