车辆控制方法、装置、设备、无人驾驶车辆及存储介质与流程

本发明实施例涉及无人驾驶技术领域，尤其涉及一种车辆控制方法、装置、设备、无人驾驶车辆及存储介质。

背景技术：

目前，在健康休闲中心、大型主题乐园、公园、大型量贩场、购物中心、野生动物园区等一些大型游乐场所中，接驳车辆需要由专门的司机驾驶，且车辆仅在始发站和终点站之间载客。用户搭载车辆只能从一个站点到下一个站点，中途无法上车或者下车。用户需要搭乘车辆时，只能前往固定站点搭乘车辆，车辆的功能不够智能。

技术实现要素：

本发明实施例提供一种车辆控制方法、装置、设备、无人驾驶车辆及存储介质，用以解决现有的游乐场所内的车辆在始发站和终点站之间载客，中途无法上车或者下车，用户只能前往固定站点搭乘车辆，车辆的功能不够智能的问题。

本发明实施例的一个方面是提供一种车辆控制方法，包括：

响应于接收到的车辆召唤指令，获取召唤车辆的用户的身份标识信息和位置；

控制车辆行驶到所述用户所在的位置；

根据所述用户的身份标识信息，确定所述用户选定的行驶路线；

响应于所述用户的发车指令，控制所述车辆沿所述行驶路线行驶。

本发明实施例的另一个方面是提供一种车辆控制装置，包括：

数据获取模块，用于响应于接收到的车辆召唤指令，获取召唤车辆的用户的身份标识信息和位置；

控制模块，用于控制车辆行驶到所述用户所在的位置；

路线确定模块，用于根据所述用户的身份标识信息，确定所述用户选定的行驶路线；

所述控制模块还用于响应于所述用户的发车指令，控制所述车辆沿所述行驶路线行驶。

本发明实施例的另一个方面是提供一种车辆控制设备，包括：

存储器，处理器，以及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，

所述处理器运行所述计算机程序时实现上述所述的车辆控制方法。

本发明实施例的另一个方面是提供一种计算机可读存储介质，存储有计算机程序，

所述计算机程序被处理器执行时实现上述所述的车辆控制方法。

本发明实施例的另一个方面是提供一种自动驾驶车辆，应用于游乐场所，包括：图像采集装置，用于采集预设范围内的图像数据；

以及，上述所述的车辆控制设备。

本发明实施例提供的车辆控制方法、装置、设备、无人驾驶车辆及存储介质，通过根据用户的辆召唤指令获取召唤车辆的用户的身份标识信息和位置，控制车辆前往所述用户所在的位置，使得用户无需步行前往固定乘车地点乘车，在游乐场所内的任何位置均可以自主地召唤车辆；车载终端根据所述用户的身份标识信息，智能地识别出所述用户选定的行驶路线，并在接收到所述用户的发车指令后，自动控制所述车辆沿所述行驶路线行驶，车辆更加智能地为用户提供服务，改善用户体验。

附图说明

图1为本发明实施例一提供的车辆控制方法流程图；

图2为本发明实施例二提供的车辆控制方法流程图；

图3为本发明实施例三提供的车辆控制装置的结构示意图；

图4为本发明实施例五提供的车辆控制设备的结构示意图。

通过上述附图，已示出本发明明确的实施例，后文中将有更详细的描述。这些附图和文字描述并不是为了通过任何方式限制本发明实施例构思的范围，而是通过参考特定实施例为本领域技术人员说明本发明的概念。

具体实施方式

这里将详细地对示例性实施例进行说明，其示例表示在附图中。下面的描述涉及附图时，除非另有表示，不同附图中的相同数字表示相同或相似的要素。以下示例性实施例中所描述的实施方式并不代表与本发明实施例相一致的所有实施方式。相反，它们仅是与如所附权利要求书中所详述的、本发明实施例的一些方面相一致的装置和方法的例子。

本发明实施例所涉及的术语“第一”、“第二”等仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。在以下各实施例的描述中，“多个”的含义是两个以上，除非另有明确具体的限定。

下面这几个具体的实施例可以相互结合，对于相同或相似的概念或过程可能在某些实施例中不再赘述。下面将结合附图，对本发明的实施例进行描述。

实施例一

图1为本发明实施例一提供的车辆控制方法流程图。本发明实施例针对现有的游乐场所内的车辆在始发站和终点站之间载客，中途无法上车或者下车，用户只能前往固定站点搭乘车辆，车辆的功能不够智能的问题，提供了车辆控制方法。

本实施例中的方法应用于游乐场所内用于提供搭乘服务的自动驾驶车辆，执行主体可以是用于控制自动驾驶车辆行驶的车辆控制设备。该车辆控制设备可以是车载终端等，在其他实施例中，该方法还可应用于其他设备，本实施例以车载终端为例进行示意性说明。

本实施例中，游乐场所可以设置多个游玩主题，游乐场所中配备多辆用于搭载用户游玩的车辆，车辆可以按照乘车用户选定的游玩主题对应的行驶路线行驶。其中，不同的游玩主题对应有不同的行驶路线。车辆没有固定的始发站和终点站，每个车辆均可以按照任意一个游玩主题对应的行驶路线行驶。

如图1所示，该方法具体步骤如下：

步骤s101、响应于接收到的车辆召唤指令，获取召唤车辆的用户的身份标识信息和位置。

本实施例的一种应用场景为：

用户在需要乘坐车辆时，可以通过移动终端上按照的游乐场所的软件应用、或者进入游乐场所时分发的电子设备，向车辆控制中心发送车辆请求指令，根据车辆请求指令，车辆控制中心可以确定用户的身份标识信息和位置。车辆控制中心可以向空闲车辆发送车辆召唤指令，该车辆召唤指令可以包括召唤车辆的用户的身份标识信息和位置。

车载终端在接收到该车辆召唤指令之后，可以从车辆召唤指令中提取出召唤车辆的用户的身份标识信息和位置。

其中，用户的位置可以由用户的移动终端定位并携带在车辆请求指令中，发送给车辆控制中心。或者，车辆控制中心根据车辆请求指令中携带的电子设备标识，定位发出车辆请求指令的电子设备在游乐场所内的位置，得到召唤车辆的用户的位置。

本实施例的另一种应用场景为：

用户可以通过做出召唤手势，来向附近的车辆发出车辆召唤指令。车载终端可以通过车辆上安装的图像采集装置，采集预设范围内的图像数据，多图像数据进行图像识别，判断当前的图像数据中是否包括召唤手势；如果识别出当前的图像数据中的召唤手势，则车载终端确定接收到车辆召唤指令；如果当前的图像数据中不包括召唤手势，则车载终端确定当前没有接收到车辆召唤指令。

在确定接收到车辆召唤指令之后，车载终端识别出图像数据中的召唤手势，并根据该图像数据，进一步确定做出召唤手势的用户的身份标识信息，并计算出和做出召唤手势的用户相对于车辆的位置。

步骤s102、控制车辆行驶到用户所在的位置。

在确定召唤车辆的用户的位置之后，生成以车辆当前位置为起点、以用户所在的位置为终点的当前行驶路线，控制车辆以当前行驶路线行驶到用户所在的位置。

步骤s103、根据用户的身份标识信息，确定用户选定的行驶路线。

用户在进入游乐场所缴费时，获取用户的身份标识信息，以及用户选定的一个或多个游玩主题。将用户选定的游玩主题与该用户的身份标识信息对应存储到数据库中。

其中，用户的身份标识信息可以用于区分游乐场所内的用户的信息，能够用于唯一标识游乐场所内的一个用户。例如，用户的身份证号码、用户购买的电子门票的标识码等等。

在确定召唤车辆的用户的身份标识信息之后，车载终端可以通过查询数据库，获取用户身份标识信息对应的游玩主题，以及游玩主题对应的行驶路线。

如果该用户对应一个游玩主题，则直接将该游玩主题对应的行驶路线，作为用户选定的行驶路线。

如果该用户对应多个游玩主题，则获取用户设定的默认游玩主题对应的行驶路线，作为用户选定的行驶路线；或者，将用户选择的第一个游玩主题对应的行驶路线，作为用户选定的行驶路线；或者，从服务器获取各行驶路线的游玩人数，将多个游玩主题对应的行驶路线中游玩人数最少的行驶路线，作为用户选定的行驶路线；或者，根据预先设定的行驶路线的选取规则，选择其中的一个游戏路线作为用户选定的行驶路线，本实施例此处不做具体限定。

步骤s104、响应于用户的发车指令，控制车辆沿行驶路线行驶。

用户在上车并坐稳之后，可以通过车辆上的按钮、或者做出发车手势等方式，向车载终端发出发车指令。车载终端在接收到用户的发车指令之后，可以控制车辆按照用户选定的行驶路线行驶。

本发明实施例通过根据用户的辆召唤指令获取召唤车辆的用户的身份标识信息和位置，控制车辆前往用户所在的位置，使得用户无需步行前往固定乘车地点乘车，在游乐场所内的任何位置均可以自主地召唤车辆；车载终端根据用户的身份标识信息，智能地识别出用户选定的行驶路线，并在接收到用户的发车指令后，自动控制车辆沿行驶路线行驶，车辆更加智能地为用户提供服务，改善用户体验。

实施例二

图2为本发明实施例二提供的车辆控制方法流程图。在上述实施例一的基础上，本实施例中，控制车辆行驶到用户所在的位置之前，还包括：根据用户的身份标识信息，获取用户的属性信息；根据用户的属性信息，确定用户对应的用户类型；将车辆的行为模式切换到与用户类型对应的行为模式。控制车辆行驶到用户所在的位置之前，还包括：根据用户的身份标识信息，获取用户的属性信息；根据用户的属性信息，确定用户对应的用户类型；将车辆的行为模式切换到与用户类型对应的行为模式。

如图2所示，该方法具体步骤如下：

步骤s201、响应于接收到的车辆召唤指令，获取召唤车辆的用户的身份标识信息和位置。

该步骤的一种可行的实施方式为：

接收服务器发送的车辆召唤指令，车辆召唤指令包括召唤车辆的用户的身份标识信息和位置；从车辆召唤指令中提取出用户的身份标识信息和位置。

这种方式对应的应用场景如下：

用户在需要乘坐车辆时，可以通过移动终端上按照的游乐场所的软件应用、或者进入游乐场所时分发的电子设备，向车辆控制中心发送车辆请求指令，根据车辆请求指令，车辆控制中心可以确定用户的身份标识信息和位置。车辆控制中心可以向空闲车辆发送车辆召唤指令，该车辆召唤指令可以包括召唤车辆的用户的身份标识信息和位置。

车载终端在接收到该车辆召唤指令之后，可以从车辆召唤指令中提取出召唤车辆的用户的身份标识信息和位置。

其中，用户的位置可以由用户的移动终端定位并携带在车辆请求指令中，发送给车辆控制中心。或者，车辆控制中心根据车辆请求指令中携带的电子设备标识，定位发出车辆请求指令的电子设备在游乐场所内的位置，得到召唤车辆的用户的位置。

该步骤的另一种可行的实施方式为：

实时地获取预设范围内的图像数据；根据所图像数据，识别图像数据中的召唤手势；根据图像数据，识别做出召唤手势的用户的身份标识信息和位置。

这种方式对应的应用场景如下：

用户可以通过做出召唤手势，来向附近的车辆发出车辆召唤指令。车载终端可以通过车辆上安装的图像采集装置，采集预设范围内的图像数据，多图像数据进行图像识别，判断当前的图像数据中是否包括召唤手势；如果识别出当前的图像数据中的召唤手势，则车载终端确定接收到车辆召唤指令；如果当前的图像数据中不包括召唤手势，则车载终端确定当前没有接收到车辆召唤指令。

在确定接收到车辆召唤指令之后，车载终端识别出图像数据中的召唤手势，并根据该图像数据，进一步确定做出召唤手势的用户的身份标识信息，并计算出和做出召唤手势的用户相对于车辆的位置。

其中，根据图像数据，识别做出召唤手势的用户的身份标识信息，可以采用如下任意一种方式实现：

根据图像数据，对做出召唤手势的用户进行人脸识别，确定用户的身份标识信息；或者，根据图像数据，对做出召唤手势的用户佩戴的电子标签进行识别，确定用户的身份标识信息。

步骤s202、根据用户的身份标识信息，获取用户的属性信息。

本实施例中，在确定用户的身份标识信息之后，根据用户的身份标识，从数据库中查询得到该用户的属性信息。属性信息包括性别、年龄、用户画像标签等等，本实施例此处对于用户的属性信息不做具体限定。

步骤s203、根据用户的属性信息，确定用户对应的用户类型。

本实施例中，可以根据用户的属性信息，预先划分多个用户类型。针对每一个用户类型，设计对应的车辆在行驶过程中的行为模式。

在获取到该用户的属性信息之后，可以根据该用户的属性信息确定该用户的用户类型。

可选的，可以根据用户在游乐场所内的历史行为数据，以及用户的属性信息，训练用户分类模型。该用户分类模型用于根据用户的属性信息将用户划分到不同的用户类型中。

步骤s204、将车辆的行为模式切换到与用户类型对应的行为模式。

在确定该用户的用户类型之后，可以确定该用户类型对应的行为模式。

其中，车辆的行为模式可以规定车辆的行驶方式、车辆上的车灯等具有装饰作用的设备的工作状态等。例如，蛇形模式中车辆行驶方式为蛇形行驶；或者，萤火虫模式中，车辆四周安装的多个装饰灯以预设频率闪烁；等等。

本实施例中，各个用户类型对应的行为模式可以由技术人员根据经验进行设定，本实施例此处不做具体限定。

步骤s205、控制车辆以用户类型对应的行为模式，行驶到用户所在的位置。

例如，若用户的属性信息为年龄为10-15岁的女孩，则可以确定用户类型对应行为模式为萤火虫模式，游乐场车辆在驶向这个女孩的过程中，车辆四周安装的多个装饰灯以预设频率闪烁，以增加趣味性。

例如，若用户的属性信息为年龄为10-15岁的男孩，则可以确定用户类型对应行为模式为飙车模式，游乐场车辆以安全范围内的飙车速度驶向这个男孩，在距离男孩一定距离时急刹车停止，以增加趣味性。

例如，若用户的属性信息为年龄为50-60岁的老人，则可以确定用户类型对应行为模式为优雅慢行模式，游乐场车辆以缓慢地速度驶向这个老人，以给用户足够的安全感。

步骤s206、根据用户的身份标识信息，确定用户选定的行驶路线。

该步骤与上述步骤s103类似，本实施例此处不再赘述。

步骤s207、接收游玩主题切换指令，游玩主题切换指令包括切换后的目标主题。

本实施例中，用户上车之后，或者在车辆的行驶过程中，可以通过车辆上的按钮、或者通过移动终端上的软件应用、或者通过游乐场所发放的电子设备等方式，向车载终端发出游玩主题切换指令。游玩主题切换指令包括切换后的目标主题。

步骤s208、获取目标主题对应的行驶路线。

车载终端在接收到游玩主题切换指令之后，可以从游玩主题切换指令中提取出目标主题，并获取目标主题对应的行驶路线。

步骤s209、将车辆的行驶路线切换为目标主题对应的行驶路线。

在确定目标主题对应的行驶路线之后，车载终端将车辆的行驶路线切换为目标主题对应的行驶路线。

步骤s210、响应于用户的发车指令，控制车辆沿行驶路线行驶。

用户在上车并坐稳，或者完成游玩主题的切换之后，可以通过车辆上的按钮、或者做出发车手势等方式，向车载终端发出发车指令。

车载终端在接收到用户的发车指令之后，可以控制车辆按照用户选定的行驶路线行驶。

可选的，可以为不同的游玩主题设置不同的行为模式，车载终端控制车辆按照某一游玩主题的行驶路线行驶时，可以控制车辆以同一游玩主题对应的行为模式行驶。

另外，各个游玩主题对应的行为模式可以由技术人员根据经验进行设定，本实施例此处不做具体限定。

本发明实施例通过根据用户的属性信息，确定用户对应的用户类型；将车辆的行为模式切换到与用户类型对应的行为模式，控制车辆以用户类型对应的行为模式，行驶到用户所在的位置，能够增加车辆的趣味性，改善用户体验；并且，可以根据用户的游玩主题切换指令，自主地切换到新的游玩主题对应的行驶路线，更加智能化和人性化，改善用户体验。

实施例三

图3为本发明实施例三提供的车辆控制装置的结构示意图。本发明实施例提供的车辆控制装置可以执行车辆控制方法实施例提供的处理流程。如图3所示，该车辆控制装置30包括：数据获取模块301，控制模块302和路线确定模块303。

具体地，数据获取模块301，用于响应于接收到的车辆召唤指令，获取召唤车辆的用户的身份标识信息和位置。

控制模块302，用于控制车辆行驶到用户所在的位置。

路线确定模块303，用于根据用户的身份标识信息，确定用户选定的行驶路线。

控制模块302还用于响应于用户的发车指令，控制车辆沿行驶路线行驶。

本发明实施例提供的装置可以具体用于执行上述实施例一所提供的方法实施例，具体功能此处不再赘述。

本发明实施例通过根据用户的辆召唤指令获取召唤车辆的用户的身份标识信息和位置，控制车辆前往用户所在的位置，使得用户无需步行前往固定乘车地点乘车，在游乐场所内的任何位置均可以自主地召唤车辆；车载终端根据用户的身份标识信息，智能地识别出用户选定的行驶路线，并在接收到用户的发车指令后，自动控制车辆沿行驶路线行驶，车辆更加智能地为用户提供服务，改善用户体验。

实施例四

在上述实施例三的基础上，本实施例中，控制模块还用于：

根据用户的身份标识信息，获取用户的属性信息；根据用户的属性信息，确定用户对应的用户类型；将车辆的行为模式切换到与用户类型对应的行为模式。

可选的，控制模块还用于：

控制车辆以用户类型对应的行为模式，行驶到用户所在的位置。

可选的，数据获取模块还用于：

接收服务器发送的车辆召唤指令，车辆召唤指令包括召唤车辆的用户的身份标识信息和位置；从车辆召唤指令中提取出用户的身份标识信息和位置。

可选的，数据获取模块还用于：

实时地获取预设范围内的图像数据；根据所图像数据，识别图像数据中的召唤手势；根据图像数据，识别做出召唤手势的用户的身份标识信息和位置。

可选的，数据获取模块还用于：

根据图像数据，对做出召唤手势的用户进行人脸识别，确定用户的身份标识信息。

可选的，数据获取模块还用于：

根据图像数据，对做出召唤手势的用户佩戴的电子标签进行识别，确定用户的身份标识信息。

可选的，路线确定模块还用于：

根据用户的身份标识信息，获取用户选定的默认游玩主题；获取默认游玩主题对应的行驶路线，作为用户选定的行驶路线。

可选的，路线确定模块还用于：

接收游玩主题切换指令，游玩主题切换指令包括切换后的目标主题；获取目标主题对应的行驶路线；将车辆的行驶路线切换为目标主题对应的行驶路线。

本发明实施例提供的装置可以具体用于执行上述实施例二所提供的方法实施例，具体功能此处不再赘述。

本发明实施例通过根据用户的属性信息，确定用户对应的用户类型；将车辆的行为模式切换到与用户类型对应的行为模式，控制车辆以用户类型对应的行为模式，行驶到用户所在的位置，能够增加车辆的趣味性，改善用户体验；并且，可以根据用户的游玩主题切换指令，自主地切换到新的游玩主题对应的行驶路线，更加智能化和人性化，改善用户体验。

实施例五

图4为本发明实施例五提供的车辆控制设备的结构示意图。如图4所示，该车辆控制设备40包括：处理器401，存储器402，以及存储在存储器402上并可由处理器401执行的计算机程序。

处理器401在执行存储在存储器402上的计算机程序时实现上述任一方法实施例提供的车辆控制方法。

本发明实施例通过根据用户的辆召唤指令获取召唤车辆的用户的身份标识信息和位置，控制车辆前往用户所在的位置，使得用户无需步行前往固定乘车地点乘车，在游乐场所内的任何位置均可以自主地召唤车辆；车载终端根据用户的身份标识信息，智能地识别出用户选定的行驶路线，并在接收到用户的发车指令后，自动控制车辆沿行驶路线行驶，车辆更加智能地为用户提供服务，改善用户体验。

实施例六

本发明实施例六提供一种自动驾驶车辆。该自动驾驶车辆应用于游乐场所，至少包括：图像采集装置和车辆控制设备。

其中，图像采集装置用于采集预设范围内的图像数据。

车辆控制设备可以是上述实施例五提供的车辆控制设备，本实施例此处不再赘述。

本发明实施例通过根据用户的辆召唤指令获取召唤车辆的用户的身份标识信息和位置，控制车辆前往用户所在的位置，使得用户无需步行前往固定乘车地点乘车，在游乐场所内的任何位置均可以自主地召唤车辆；车载终端根据用户的身份标识信息，智能地识别出用户选定的行驶路线，并在接收到用户的发车指令后，自动控制车辆沿行驶路线行驶，车辆更加智能地为用户提供服务，改善用户体验。

另外，本发明实施例还提供一种计算机可读存储介质，存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述任一方法实施例提供的车辆控制方法。

在本发明所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的装置和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，所述单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式。

所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。

另外，在本发明各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用硬件加软件功能单元的形式实现。

上述以软件功能单元的形式实现的集成的单元，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。上述软件功能单元存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)或处理器(processor)执行本发明各个实施例所述方法的部分步骤。而前述的存储介质包括：u盘、移动硬盘、只读存储器(read-onlymemory，rom)、随机存取存储器(randomaccessmemory，ram)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

本领域技术人员可以清楚地了解到，为描述的方便和简洁，仅以上述各功能模块的划分进行举例说明，实际应用中，可以根据需要而将上述功能分配由不同的功能模块完成，即将装置的内部结构划分成不同的功能模块，以完成以上描述的全部或者部分功能。上述描述的装置的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。

本领域技术人员在考虑说明书及实践这里公开的发明后，将容易想到本发明的其它实施方案。本发明旨在涵盖本发明的任何变型、用途或者适应性变化，这些变型、用途或者适应性变化遵循本发明的一般性原理并包括本发明未公开的本技术领域中的公知常识或惯用技术手段。说明书和实施例仅被视为示例性的，本发明的真正范围和精神由下面的权利要求书指出。

应当理解的是，本发明并不局限于上面已经描述并在附图中示出的精确结构，并且可以在不脱离其范围进行各种修改和改变。本发明的范围仅由所附的权利要求书来限制。