一种超车控制方法、装置及终端与流程

本发明涉及车辆驾驶安全领域，尤其涉及一种超车控制方法、装置及终端。

背景技术：

在高速公路辅助驾驶(hwa)功能主要由前摄像头提供，前向雷达会提供目标识别辅助功能，进行目标识别，保持车辆在两车道线中央行驶，或选择跟车，或按照设定车速行驶。

当相邻车道出现大型车辆且与当前驾驶车辆距离较近、或者相邻车道的车辆具有越线行驶意图且与当前驾驶车辆距离较近时，如果当前驾驶车辆还保持预设车速在车道中央行驶，那么，当两车的车间距小于一定距离时会有碰撞风险。

因此，有必要提供一种超车控制方法、装置及终端，从而提高超车的安全性。

技术实现要素：

本发明的目的是针对现有技术的不足，提供一种超车控制方法、装置及终端，提高超车的安全性。

本发明是通过以下技术方案实现的：

一方面，本发明提供了一种超车控制方法，所述方法包括：

接收超越目标车辆的超车指令，所述目标车辆与当前车辆分别位于相邻的第一车道、第二车道上；

判断所述目标车辆是否具有越线行驶意图；

若是，判断是否存在第三车道，所述第三车道包括与所述第二车道相邻的无障碍车道；

若是，控制所述当前车辆在所述第三车道上超车。

进一步地，所述判断所述目标车辆是否具有越线行驶意图包括：

判断所述目标车辆与所述第一车道线之间的距离是否小于等于预设距离，所述第一车道线为所述第一车道的两条车道线中靠近所述当前车辆的一条；

相应的，若是，确定所述目标车辆具有越线行驶意图。

进一步地，所述控制所述当前车辆在所述第三车道上超车包括：

判断所述当前车辆与所述目标车辆的距离是否在第一预设距离范围内；

若是，控制所述当前车辆在所述第三车道上进行超车。

进一步地，所述判断所述目标车辆是否具有越线行驶意图包括：

判断所述目标车辆的横向加速度是否大于零；或

判断所述目标车辆是否压线行驶；或

判断所述目标车辆是否发出第一转向信号，所述第一转向信号用于指示目标车辆待转向的车道为所述当前车辆所在的车道；

相应的，若上述任一判断为是，确定所述目标车辆具有越线行驶意图。

进一步地，所述控制所述当前车辆在所述第三车道上超车包括：

判断所述当前车辆与所述目标车辆的距离是否在第二预设距离范围内；

若是，控制所述当前车辆在所述第三车道上进行超车。

另一方面，本发明提供了一种超车控制装置，所述装置包括：

超车指令接收模块，用于接收超越目标车辆的超车指令，所述目标车辆与当前车辆分别位于相邻的第一车道、第二车道上；

判断模块，用于判断所述目标车辆是否具有越线行驶意图；

车道判断模块，用于在所述目标车辆具有越线行驶意图时，判断是否存在第三车道，所述第三车道包括与所述第二车道相邻的无障碍车道；

第一超车控制模块，用于在存在第三车道时，控制所述当前车辆在所述第三车道上超车。

优选地，所述判断模块包括：

车道线距离判断单元，用于判断所述目标车辆与所述第一车道线之间的距离是否小于等于预设距离，所述第一车道线为所述第一车道的两条车道线中靠近所述当前车辆的一条；

第一确定单元，用于在所述目标车辆与所述第一车道线之间的距离小于等于预设距离时，确定所述目标车辆具有越线行驶意图。

优选地，所述第一超车控制模块包括：

第一车辆距离判断单元，用于判断所述当前车辆与所述目标车辆的距离是否在第一预设距离范围内；

第一控制单元，用于在所述当前车辆与所述目标车辆的距离在第一预设距离范围内时，控制所述当前车辆在所述第三车道上进行超车。

优选地，所述判断模块包括：

第一判断单元，用于判断所述目标车辆的横向加速度是否大于零；

第二判断单元，用于判断所述目标车辆是否压线行驶；

第三判断单元，用于判断所述目标车辆是否发出第一转向信号，所述第一转向信号用于指示目标车辆待转向的车道为所述当前车辆所在的车道；

第二确定单元，用于在上述任一判断单元的判断结果为是时，确定所述目标车辆具有越线行驶意图。

优选地，所述第一超车控制模块包括：

第二车辆距离判断单元，用于判断所述当前车辆与所述目标车辆的距离是否在第二预设距离范围内；

第二控制单元，用于在所述当前车辆与所述目标车辆的距离在第二预设距离范围内时，控制所述当前车辆在所述第三车道上进行超车。

另一方面，本发明提供了一种终端，所述终端包括处理器和存储器，所述存储器中存储有至少一条指令、至少一段程序、代码集或指令集，所述至少一条指令、所述至少一段程序、所述代码集或指令集由所述处理器加载并执行以实现如上所述的超车控制方法。

本发明提供的超车控制方法、装置及终端，具有如下技术效果：

本发明提供了一种超车控制方法，在接收到超车指令后，通过判断相邻车道的目标车辆是否具有越线行驶意图，确定是否执行超车指令，从而有效地避免了在智能驾驶过程中发生碰撞风险。

附图说明

为了更清楚地说明本发明的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其它附图。

图1是本发明实施例提供的一种超车控制方法的流程图；

图2是本发明实施例提供的另一种超车控制方法的流程图；

图3是本发明实施例提供的另一种超车控制方法的流程图；

图4是本发明实施例提供的另一种超车控制方法的流程图；

图5是本发明实施例提供的一种超车示意图；

图6是本发明实施例提供的另一种超车示意图；

图7是本发明实施例提供的一种超车控制装置的结构示意图。

其中，图中附图标记对应为：1-当前车辆，2-第二类车辆，3-第一类车辆。

具体实施方式

下面将结合本发明中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

在本发明所提供的几个实施例中，所描述的系统实施例仅仅是示意性的，例如所述模块的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个模块或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，模块或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性或其它的形式。

需要说明的是，本发明的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本发明的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。

请参阅图1，图1是本发明实施例提供的一种超车控制方法的流程示意图，本说明书提供了如实施例或流程图所述的方法操作步骤，但基于常规或者无创造性的劳动可以包括更多或者更少的操作步骤。实施例中列举的步骤顺序仅仅为众多步骤执行顺序中的一种方式，不代表唯一的执行顺序。

本实施例的超车控制方法应用于当前车辆，所述方法包括如下步骤：

s101.接收超越目标车辆的超车指令，所述目标车辆与当前车辆分别位于相邻的第一车道、第二车道上；所述当前车辆是指接收超车指令的车辆；

其中第一车道、第二车道是指两个相互平行的相邻车道；

在实际应用中，一般的，在接收超越目标车辆的超车指令时，所述目标车辆的速度小于所述当前车辆的速度；

本实施例中的目标车辆、当前车辆可以是普通大客车、中型以上载货汽车及大型专用汽车等大型车辆；也可以是轿车、吉普车、微型车、轻型客车、轻型载货汽车及小型专用汽车等小型车辆；

s103.判断所述目标车辆是否具有越线行驶意图；

需要说明的是，所述目标车辆具有越线行驶意图是指目标车辆具有从第一车道换到第二车道的行驶意图；

s105.若是，判断是否存在第三车道，所述第三车道包括与所述第二车道相邻的无障碍车道；所述无障碍车道满足：在车道上与所述当前车辆的距离小于预设数值的区域内不存在其他车辆或障碍物；

s107.若是，控制所述当前车辆在所述第三车道上超车；

若否，降低所述当前车辆的速度，直至所述当前车辆的速度小于等于所述目标车辆的速度；并控制所述当前车辆按照当前速度在所述第二车道上行驶。

本实施例提供的超车控制方法，在接收到超车指令后，通过判断相邻车道的目标车辆是否具有越线行驶意图，确定是否执行超车指令，从而有效地避免了在智能驾驶过程中发生碰撞风险。

在一些实施例中，步骤s101之前还可以包括以下步骤：

s100.向当前车辆发送超车指令；

如果当前车辆的速度大于相邻车道上目标车辆的速度，用户可以向当前车辆发送超车指令；

其中，用户向当前车辆发送超车指令可以包括下述方式之一：

用户直接向当前车辆的控制系统发送超车指令，例如在当前车辆的仪表板上设置操作按钮，用户触发操作按钮发送超车指令；或

用户通过终端设备向当前车辆的控制系统发送超车指令，所述终端设备与所述控制系统之间通过无线或有线连接。

所述终端设备可以包括智能手机、平板电脑、笔记本电脑、数字助理、智能可穿戴设备、车载终端等类型的实体设备，也可以包括运行于实体设备中的软体，例如应用程序等。

如图2所示，本说明书实施例还提供了一种超车控制方法，包括如下步骤：

s301.接收超越目标车辆的超车指令，所述目标车辆与当前车辆分别位于相邻的第一车道、第二车道上；所述当前车辆是指接收超车指令的车辆；

在实际应用中，一般的，在接收超越目标车辆的超车指令时，所述目标车辆的速度小于所述当前车辆的速度；

s303.判断所述目标车辆与所述第一车道线之间的距离是否小于等于预设距离，所述第一车道线为所述第一车道的两条车道线中靠近所述当前车辆的一条；

相应的，若是，确定所述目标车辆具有越线行驶意图；

s305.若所述目标车辆具有越线行驶意图，判断是否存在第三车道，所述第三车道具体为与所述第二车道相邻的无障碍车道，所述无障碍车道满足：在第三车道上与所述当前车辆的距离小于预设数值的区域内不存在其他车辆或障碍物；

s307.若存在第三车道，判断所述当前车辆与所述目标车辆的距离是否在第一预设距离范围内；

在一些优选实施方式中，所述第一预设距离范围可以设置为1-2.5米；

s309.若是，开启灯光和/或声音提示(例如：开启转向灯和/或鸣笛提示)，并控制所述当前车辆在所述第三车道上进行超车。

本实施例针对目标车辆的不同越线行驶意图，制定了不同的超车策略，提高了超越具有不同越线行驶意图的目标车辆的安全性。

如图3所示，本说明书实施例还提供了一种超车控制方法，包括如下步骤：

s401.接收超越目标车辆的超车指令，所述目标车辆与当前车辆分别位于相邻的第一车道、第二车道上；所述当前车辆是指接收超车指令的车辆；

在实际应用中，一般的，在接收超越目标车辆的超车指令时，所述目标车辆的速度小于所述当前车辆的速度；

s403.判断所述目标车辆的横向加速度是否大于零；或

判断所述目标车辆是否压线行驶；或

判断所述目标车辆是否发出第一转向信号，所述第一转向信号用于指示目标车辆待转向的车道为所述当前车辆所在的车道；

相应的，若上述任一判断为是，确定所述目标车辆具有越线行驶意图；

s405.若所述目标车辆具有越线行驶意图，判断是否存在第三车道，所述第三车道具体为与所述第二车道相邻的无障碍车道，所述第三车道满足：在第三车道上与所述当前车辆的距离小于预设数值的区域内不存在其他车辆或障碍物；

s407.若存在第三车道，判断所述当前车辆与所述目标车辆的距离是否在第二预设距离范围内；

在一些优选实施方式中，所述第二预设距离范围可以设置为2.5-4米；

s409.若是，开启灯光和/或声音提示，并控制所述当前车辆在所述第三车道上进行超车。

本实施例针对目标车辆的不同越线行驶意图，制定了不同的超车策略，提高了超越具有不同越线行驶意图的目标车辆的安全性。

如图4所示，本说明书实施例还提供了一种超车控制方法，包括如下步骤：

s501.接收超越目标车辆的超车指令，所述目标车辆与当前车辆分别位于相邻的第一车道、第二车道上；所述当前车辆是指接收超车指令的车辆；

在实际应用中，一般的，在接收超越目标车辆的超车指令时，所述目标车辆的速度小于所述当前车辆的速度；

s502.判断所述目标车辆的速度是否大于等于第一预设速度；

s503.若是，判断所述目标车辆是否具有越线行驶意图；

s505.若是，判断是否存在第三车道，所述第三车道包括与所述第二车道相邻的无障碍车道；

s507.若是，控制所述当前车辆在所述第三车道上进行超车。

相应的，当所述目标车辆不具有越线行驶意图时，判断所述目标车辆的类型，所述目标车辆的类型包括第一类车辆3和第二类车辆2；

在实际应用中，一般的，在本实施例中提到的第一类车辆3是指普通大客车、中型以上载货汽车及大型专用汽车等大型车辆；第二车辆2是指轿车、吉普车、微型车、轻型客车、轻型载货汽车及小型专用汽车等小型车辆；

如图5所示，当所述目标车辆的类型为第一类车辆3时，判断所述目标车辆的速度是否大于等于第二预设速度；

若是，降低所述当前车辆1的速度至第三预设速度，所述第三预设速度大于所述目标车辆的第二当前速度；

控制所述当前车辆1按照当前速度在所述第二车道上进行超车。

如图6所示，当所述目标车辆的类型为第二类车辆2时，控制所述当前车辆1保持当前行驶状态进行超车。

本发明在判断所述目标车辆不具有越线行驶意图时，增加了判断目标车辆类型的步骤，并针对不同类型的目标车辆制定不同的超车策略，提高了超越不同车辆的安全性。

本说明书实施例还提供了一种超车控制方法，包括如下步骤：

s601.接收超越目标车辆的超车指令，所述目标车辆与当前车辆分别位于相邻的第一车道、第二车道上；所述当前车辆是指接收超车指令的车辆；

在实际应用中，一般的，在接收超越目标车辆的超车指令时，所述目标车辆的速度小于所述当前车辆的速度；

s602.判断所述目标车辆的速度是否大于等于第一预设速度；

s603.若是，判断所述目标车辆与所述第一车道线之间的距离是否小于等于预设距离，所述第一车道线为所述第一车道的两条车道线中靠近所述当前车辆的一条；

相应的，若是，确定所述目标车辆具有越线行驶意图；

s605.若所述目标车辆具有越线行驶意图，判断是否存在第三车道，所述第三车道具体为与所述第二车道相邻的无障碍车道，所述第三车道满足：在第三车道上与所述当前车辆的距离小于预设数值的区域内不存在其他车辆或障碍物；

s607.若存在第三车道，降低所述当前车辆的速度至第四预设速度，所述第四预设速度大于所述目标车辆的第一当前速度；

s608.判断所述当前车辆与所述目标车辆的距离是否在第一预设距离范围内；

s609.若是，开启灯光和/或声音提示(例如：开启转向灯和/或鸣笛提示)，并控制所述当前车辆按照所述第四预设速度在所述第三车道上进行超车。

本发明在判断相邻车道的目标车辆是否具有越线行驶意图之前，判断所述目标车辆的速度是否大于等于第一预设速度；结合目标车辆的速度和越线行驶意图判断结果，制定出当前车辆的行驶策略，进一步提高了超越不同速度的车辆的安全性。

本说明书实施例还提供了一种超车控制方法，包括如下步骤：

s701.接收超越目标车辆的超车指令，所述目标车辆与当前车辆分别位于相邻的第一车道、第二车道上；所述当前车辆是指接收超车指令的车辆；

在实际应用中，一般的，在接收超越目标车辆的超车指令时，所述目标车辆的速度小于所述当前车辆的速度；

s702.判断所述目标车辆的速度是否大于等于第一预设速度；

s703.若是，判断所述目标车辆的横向加速度是否大于零；或

判断所述目标车辆是否压线行驶；或

判断所述目标车辆是否发出第一转向信号，所述第一转向信号用于指示目标车辆待转向的车道为所述当前车辆所在的车道；

相应的，若上述任一判断为是，确定所述目标车辆具有越线行驶意图。

s705.若所述目标车辆具有越线行驶意图，判断是否存在第三车道，所述第三车道具体为与所述第二车道相邻的无障碍车道，所述第三车道满足：在第三车道上与所述当前车辆的距离小于预设数值的区域内不存在其他车辆或障碍物；

s707.若存在第三车道，降低所述当前车辆的速度，直至所述当前车辆与所述目标车辆的速度差小于等于预设数值；

s708.判断所述当前车辆与所述目标车辆的距离是否在第一预设距离范围内；

s709.若是，开启灯光和/或声音提示(例如：开启转向灯和/或鸣笛提示)，并控制所述当前车辆按照当前速度在所述第三车道上进行超车。

本发明在判断相邻车道的目标车辆是否具有越线行驶意图之前，判断所述目标车辆的速度是否大于等于第一预设速度；结合目标车辆的速度和越线行驶意图判断结果，制定出当前车辆的行驶策略，进一步提高了超越不同速度的车辆的安全性。

本说明书实施例还提供了一种终端，所述终端包括处理器和存储器，所述存储器中存储有至少一条指令、至少一段程序、代码集或指令集，所述至少一条指令、所述至少一段程序、所述代码集或指令集由所述处理器加载并执行以实现如上所述的超车控制方法。

如图7所示，本说明书实施例还提供了一种超车控制装置，所述装置包括：

超车指令接收模块801，用于接收超越目标车辆的超车指令，所述目标车辆与当前车辆分别位于相邻的第一车道、第二车道上；

判断模块802，用于判断所述目标车辆是否具有越线行驶意图；

车道判断模块803，用于在所述目标车辆具有越线行驶意图时，判断是否存在第三车道，所述第三车道包括与所述第二车道相邻的无障碍车道；

第一超车控制模块804，用于在存在第三车道时，控制所述当前车辆在所述第三车道上超车。

在一些优选实施方式中，采用车辆的前置雷达和摄像头对目标车辆进行探测和识别。

在一些优选实施方式中，所述判断模块802包括：

车道线距离判断单元，用于判断所述目标车辆与所述第一车道线之间的距离是否小于等于预设距离，所述第一车道线为所述第一车道的两条车道线中靠近所述当前车辆的一条；

第一确定单元，用于在所述目标车辆与所述第一车道线之间的距离小于等于预设距离时，确定所述目标车辆具有越线行驶意图。

在一些优选实施方式中，所述第一超车控制模块804包括：

第一车辆距离判断单元，用于判断所述当前车辆与所述目标车辆的距离是否在第一预设距离范围内；

第一控制单元，用于在所述当前车辆与所述目标车辆的距离在第一预设距离范围内时，控制所述当前车辆在所述第三车道上进行超车。

在一些优选实施方式中，所述判断模块802包括：

第一判断单元，用于判断所述目标车辆的横向加速度是否大于零；

第二判断单元，用于判断所述目标车辆是否压线行驶；

第三判断单元，用于判断所述目标车辆是否发出第一转向信号，所述第一转向信号用于指示目标车辆待转向的车道为所述当前车辆所在的车道；

第二确定单元，用于在上述任一判断单元的判断结果为是时，确定所述目标车辆具有越线行驶意图。

在一些优选实施方式中，所述第一超车控制模块804包括：

第二车辆距离判断单元，用于判断所述当前车辆与所述目标车辆的距离是否在第二预设距离范围内；

第二控制单元，用于在所述当前车辆与所述目标车辆的距离在第二预设距离范围内时，控制所述当前车辆在所述第三车道上进行超车。

在一些优选实施方式中，所述装置还包括：

第一速度控制模块，用于当不存在所述第三车道时，降低所述当前车辆的速度，直至所述当前车辆的速度小于等于所述目标车辆的速度；

行驶控制模块，用于控制所述当前车辆按照当前速度在所述第二车道上行驶。

在一些优选实施方式中，所述装置还包括：

第一预设速度判断模块，用于判断所述目标车辆的速度是否大于等于第一预设速度；

执行模块，用于在所述目标车辆的速度大于等于第一预设速度时，执行所述判断所述目标车辆是否具有越线行驶意图。

在一些优选实施方式中，所述装置还包括：

车辆类型判断模块，用于在所述目标车辆不具有越线行驶意图时，判断所述目标车辆的类型，所述目标车辆的类型包括第一类车辆；

第二预设速度判断模块，用于当所述目标车辆的类型为第一类车辆时，判断所述目标车辆的速度是否大于等于第二预设速度；

第二速度控制模块，用于在所述目标车辆的速度大于等于第二预设速度时，降低所述当前车辆的速度至第三预设速度，所述第三预设速度大于所述目标车辆的第二当前速度；

第二超车控制模块，用于控制所述当前车辆按照当前速度在所述第二车道上进行超车。

在一些优选实施方式中，所述目标车辆的类型还包括第二类车辆，所述装置还包括：

第三超车控制模块，用于当所述目标车辆的类型为第二类车辆时，控制所述当前车辆保持当前行驶状态进行超车。

由以上本说明书实施例提供的技术方案可知，本发明提供了一种超车控制方法，在接收到超车指令后，通过判断相邻车道的目标车辆是否具有越线行驶意图，确定是否执行超车指令，从而有效地避免了在智能驾驶过程中发生碰撞风险；

本发明在判断相邻车道的目标车辆是否具有越线行驶意图之前，判断所述目标车辆的速度是否大于等于第一预设速度；结合目标车辆的速度和越线行驶意图判断结果，制定出当前车辆的行驶策略，进一步提高了超越不同速度的车辆的安全性；

本发明在判断所述目标车辆不具有越线行驶意图时，增加了判断目标车辆类型的步骤，并针对不同类型的目标车辆制定不同的超车策略，提高了超越不同车辆的安全性。

需要说明的是：上述本发明实施例先后顺序仅仅为了描述，不代表实施例的优劣。且上述对本说明书特定实施例进行了描述。其它实施例在所附权利要求书的范围内。在一些情况下，在权利要求书中记载的动作或步骤可以按照不同于实施例中的顺序来执行并且仍然可以实现期望的结果。另外，在附图中描绘的过程不一定要求示出的特定顺序或者连续顺序才能实现期望的结果。在某些实施方式中，多任务处理和并行处理也是可以的或者可能是有利的。

本说明书中的各个实施例均采用递进的方式描述，各个实施例之间相同相似的部分互相参见即可，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处。尤其，对于装置和服务器实施例而言，由于其基本相似于方法实施例，所以描述的比较简单，相关之处参见方法实施例的部分说明即可。

以上所述仅为本发明的较佳实施例，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。