车辆控制方法、装置、电子设备及存储介质与流程

本公开涉及无人驾驶技术领域，具体涉及一种车辆控制方法、装置、电子设备及存储介质。

背景技术：

我国很多城市建造了环岛，环岛相比于一般平面交叉口具有冲突点少、车流连续、可为u型转弯(掉头)提供方便等优点。但是，随着我国车辆保有量的大量增加，交通堵塞现象在环岛交通路网中频繁发生。城市中大部分环岛没有交通灯指挥，由于人为驾驶的判断、预测误差问题，驾驶员汇入、汇出无规则，导致环岛交通流汇入、汇出不均，造成严重的堵塞现象。

技术实现要素：

本公开实施例的目的是提供一种车辆控制方法、装置、电子设备及存储介质，以至少解决现有车辆在环岛汇入、汇出无规则，导致环岛交通流汇入、汇出不均，造成堵塞的问题。

本公开的技术方案如下：

根据本公开实施例的第一方面，提供一种车辆控制方法，该方法可以包括：

获取待汇入环岛车辆的第一车辆信息；

根据第一车辆信息，获取环岛上车辆的第二车辆信息；

基于第一车辆信息和第二车辆信息，控制待汇入环岛车辆汇入和汇出环岛。

根据本公开实施例的第二方面，提供一种车辆控制装置，该装置可以包括：

获取模块，用于获取待汇入环岛车辆的第一车辆信息；

获取模块，还用于根据第一车辆信息，获取环岛上车辆的第二车辆信息；

控制模块，用于基于第一车辆信息和第二车辆信息，控制待汇入环岛车辆汇入和汇出环岛。

根据本公开实施例的第三方面，提供一种电子设备，该电子设备可以包括：

处理器；

用于存储处理器可执行指令的存储器；

其中，处理器被配置为执行指令，以实现如第一方面的任一项实施例中所示的车辆控制方法。

根据本公开实施例的第四方面，提供一种存储介质，当存储介质中的指令由信息处理装置或者服务器的处理器执行时，以使信息处理装置或者服务器实现以实现如第一方面的任一项实施例中所示的车辆控制方法。

本公开的实施例提供的技术方案至少带来以下有益效果：

本公开实施例通过获取待汇入环岛车辆的第一车辆信息，根据第一车辆信息，获取环岛上车辆的第二车辆信息，基于第一车辆信息和第二车辆信息，控制待汇入环岛车辆汇入和汇出环岛。使汇入和汇出环岛车辆有序行驶，解决了环岛交通流汇入、汇出不均问题，避免了严重的堵塞现象。

应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性和解释性的，并不能限值本公开。

附图说明

此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本公开的实施例，并与说明书一起用于解释本公开的原理，并不构成对本公开的不当限定。

图1是根据一示例性实施例示出的车辆控制方法的流程示意图；

图2是根据一示例性实施例示出的第一场景车辆控制示意图；

图3是根据一示例性实施例示出的第二场景车辆控制示意图；

图4是根据一示例性实施例示出的第三场景车辆控制示意图；

图5是根据一示例性实施例示出的支路车辆控制方法的流程示意图；

图6是根据一示例性实施例示出的环岛车辆控制方法的流程示意图；

图7是根据一示例性实施例示出的环岛车辆并线控制方法的流程示意图；

图8是根据一示例性实施例示出的电子设备结构示意图；

图9是根据一示例性实施例示出的电子设备的硬件结构示意图。

具体实施方式

为了使本领域普通人员更好地理解本公开的技术方案，下面将结合附图，对本公开实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述。

需要说明的是，本公开的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本公开的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。以下示例性实施例中所描述的实施方式并不代表与本公开相一致的所有实施方式。相反，它们仅是与如所附权利要求书中所详述的、本公开的一些方面相一致的装置和方法的例子。

图1是本申请提供的车辆控制方法一实施例的流程示意图。如图1所示，该车辆控制方法，可以包括：

步骤100：获取待汇入环岛车辆的第一车辆信息；

步骤200：根据第一车辆信息，获取环岛上车辆的第二车辆信息；

步骤300：基于第一车辆信息和第二车辆信息，控制待汇入环岛车辆汇入和汇出环岛。

上述实施例通过获取待汇入环岛车辆的第一车辆信息，根据第一车辆信息，获取环岛上车辆的第二车辆信息，基于第一车辆信息和第二车辆信息，控制待汇入环岛车辆汇入和汇出环岛。使汇入和汇出环岛车辆有序行驶，解决了环岛交通流汇入、汇出不均问题，避免了严重的堵塞现象。

下面分别介绍步骤100、步骤200和步骤300的具体实现方式。

首先，介绍步骤100的具体实现方式。

在本申请的实施例中，第一车辆信息包括：待汇入环岛车辆与环岛汇入口之间的第一距离，以及待汇入环岛车辆所在的车道信息。

步骤200根据第一车辆信息，获取环岛上车辆的第二车辆信息具体为：

根据车道信息，获取环岛上车辆的第二车辆信息。

在本申请的实施例中，当车道信息为外车道时；

第二车辆信息包括：环岛上外车道的车辆与环岛汇入口之间的第二距离，以及该车辆的第二速度信息。

步骤300在本申请的实施例中，基于第一车辆信息和第二车辆信息，控制待汇入环岛车辆汇入和汇出环岛，包括：

根据第二距离和第二速度信息，计算得到环岛上外车道的车辆到达汇入口的第一时间；

根据第一时间和第一距离，计算得到待汇入环岛车辆的第一速度信息；

基于第一速度信息控制待汇入环岛车辆汇入和汇出环岛。

在本申请的实施例中，当车道信息为内车道时；

第二车辆信息包括：

环岛上外车道的车辆的第三速度信息，及该车辆与环岛汇入口之间的第三距离；

环岛上内车道的车辆的第四速度信息，及该车辆与环岛汇入口之间的第四距离。

在本申请的实施例中，基于第一车辆信息和第二车辆信息，控制待汇入环岛车辆汇入和汇出环岛，包括：

根据第三距离和第三速度信息，计算得到环岛上外车道的车辆到达汇入口的第二时间；

根据第四距离和第四速度信息，计算得到环岛上内车道的车辆到达汇入口的第三时间；

确定第二时间和第三时间中的较小时间值；

根据较小时间值和第一距离，计算得到待汇入环岛车辆的第二速度信息；

基于第二速度信息控制待汇入环岛车辆汇入和汇出环岛。

在本申请的实施例中，当环岛上内车道的车辆急于从下一路口汇出时；

获取环岛上外车道的车辆的间距信息；

基于间距信息，控制环岛上内车道的车辆并线汇入环岛外车道。

在本申请一具体实施例中，具体控制流程如图5所示，第一场景为一个单向双车道环形交叉口道路网。环型交叉口有四个出口且环内为双车道。根据控制塔信号覆盖范围规定每条出口支路的控制区长度为l。在环道上每个汇入、汇出口规定汇入区长度sin、汇出区长度sout，通过汇入、汇出区即完成车辆汇入、汇出操作。环形交叉口协同控制的工况包含车辆汇入、汇出、环内并线三种操作，且三种操作根据车辆行驶意图有关联，但无必然联系。因此，控制步骤描述根据汇入车辆行驶意图进行区分。

工况一、无并线汇入、汇出操作，如图2所示：

a.汇入操作

支路外道车辆

车辆c1进入控制区l后由中心控制塔控制以匀速vin行驶。车辆c1同时发送自车速度、加速度、位置，以及汇入、汇出意图信息给中心控制塔。假设车辆c1预计从右侧道路汇入，并从下一个出口汇出(如第一场景c1行驶箭头表示)。云端控制车辆c1采取环道外侧道汇入，并沿环道外侧道行驶，最后从环道外侧道汇出。此控制过程需调控环道上外侧道行驶车辆避让汇入车辆。环道上行驶车辆由云端控制以vr匀速行驶。云端根据环道内即将驶入汇入区的车辆间距信息决策是否允许c1汇入。根据汇入道路区域划分，云端可根据控制区长度l，规定控制区行驶速度vin计算c1到达汇入口时间t1。根据环道上外侧车道车辆行驶状况和统一行驶速度vr可预测在时间t1后，距离汇入口最近环道上车辆距汇入口距离d。云端同时计算已通过汇入口环道上车辆和即将到达汇入口环道上车辆间距sinter。若sinter≥sin+δ，则允许c1汇入。云端根据d和车辆c1长度h1、预定安全车间距δ、汇入区长度sin规划车辆汇入速度。假设即将到达汇入区的环道上车辆距离汇入区边界距离为s。则环道车辆到达汇入区时间为在tr中，c1需完成汇入操作，并行使sin+δ距离。因此，c1速度规划以保证c1汇入环道，并保持安全车间距δ。

支路内道车辆，如图3所示

对于在支路内道的车辆c2，如果其行驶意图也为从下一支路汇出，云端根据环道上两车道即将到达汇入口车辆距离din、dout，以及已经通过汇入区车辆和环道上两车道即将到达汇入口车辆间距sinter-in、sinter-out确定c2可否直接汇入到环道内侧车道。假设环道c2驶入环道内侧车道距离为y2。若且sinter-out≥sin+δ，则允许c2直接汇入环道内侧道。云端可计算环道上双车道即将到达汇入口车辆到达汇入口所需时间在tin、tout中选取时间较短的一个。假设tin较短，则云端可计算c2的汇入规划速度以保证c2汇入环道内道，并保持安全车间距δ。若或sinter-out<sin+δ，则支路内道车辆无法直接汇入环道内侧车道。云端需识别此情况为工况二，根据工况二控制策略执行。如果支路内道车辆c2在下一路口不汇出，则也可执行上述汇入策略。

b.汇出操作

环道外侧车道车辆

对于已经在环道外道行驶的车辆，不存在遮挡其他道路的问题，可以直接采取环道速度vr经过汇出区汇出，然后由云端控制速度变化为支路限速vout驶出控制区。驶出后，由车辆自身acc接管行驶。

环道内侧车道车辆

对于环道内侧车道车辆汇出，需考虑外侧车道车流状况。云端需根据环道外侧车道距离汇出区最近车辆到汇出区距离dout、行驶速度vr计算其到汇出区时间如果环道外侧车道车辆也请求汇出，则环道内侧车辆可直接以vr经过汇出区汇出至支路内道，然后由云端控制速度变化为支路限速vout驶出控制区。驶出后，由车辆自身acc接管行驶。若环道外侧道车辆不汇出，假设环道内侧道车辆汇出需行驶距离din。则汇出速度规划以保证环道内侧车道车辆汇出不与环道外侧车道车辆碰撞。

综上为环岛汇入、汇出无并线的工况操作。此种工况在以上所描述条件满足时使用，以尽可能减少车辆并线操作，以保证安全。

工况二、车道共用汇入操作，图2-3所示：

a.汇入操作

在此工况下，若环道内侧车道较为紧俏，无法预留车间距大于等于sin+δ，且车辆c1、c2均计划于下一个路口汇入(如场景2汇入箭头表示)，则进入工况二：车道共用汇入操作。c1仍以工况一c1控制方法进行汇入。c2在汇入区边界等待。待c1完成汇入后执行c2汇入操作。车辆c2汇入环道外侧车道，因此需执行类似c1的汇入操作。区别在于c2需多行驶一个车道宽度dtrack，则c1、c2汇入操作由于要共用车道，因此采取交替进行的方式放行。但云端同时会根据支路内外侧车道的车流堆积情况决策汇入顺序。原则为，支路内外侧车道车辆堆积数量小于预设最大限定数量。云端会允许先可能达到最大限定数量的车道进行汇入操作。

b.汇出操作

汇出操作由于环岛内侧车道车辆直接汇出至支路内侧车道较并入环道外侧车道汇入支路外侧车道更为高效，因此仍可采取工况一的汇出策略。环道外侧车道车辆汇出仍遵循工况一汇出策略。

工况三、环道内并线操作，如图4所示：

该场景中考虑到汇入、汇出区的安全性与高效性，支路内外侧车道尽可能按照工况一、二策略汇入，不进行汇入、汇出区内并线操作。待车辆汇入完成后，在环道上以vr匀速行驶时进行并线操作(云端在每一辆车进入环道后开始汇总其周边车辆的汇出意图，以规划车辆并线操作)。原则上将需要尽快汇出的车辆并线至环岛外侧车道，不急于汇出车辆并线于环道内侧车道。如图7所示，车辆c3急于从下一路口汇出。在环道中，云端根据车辆c4与车辆c3的相对距离dinter、c4和c3本车道车辆前后间距、c3车辆长度h3决定并线策略。若dinter≥h3+δ,且c4与前车间距大于等于h3+δ(路况1)，则直接控制c3匀速汇入环道外侧车道(仅进行转向操作，不进行加减速操作)。若dinter<h3+δ，且c4与前车间距大于h3+δ(路况2)，则控制c3加速汇入环道外侧车道。其规划为c3加速超越c4至相距距离为h3+δ后匀速汇入环道外侧车道。若dinter<h3+δ，且c4与前车间距小于h3+δ(路况3)，则需c3加速超越c4至相距距离为h3+δ同时c4前车加速至和c4相距距离为h3+δ后，c3匀速汇入环道外侧车道。c4前车加速操作可能与否需根据其前车间距决定。若无法加速拉开与c4距离，则c3不进行并线或根据与后车间距减速于c4通过后并线。若dinter≥h3+δ，且c4与前车间距小于h3+δ(路况4)，则c3不进行在c4前并线，并可根据自车前后间距决定加速、减速寻找其他位置进行并线。

对于c4并线至环道内侧车道可遵循以上c3并线策略，并以c3为内道干扰车辆。若由于环道内车辆拥挤造成车辆无法并线，则在车辆要求汇出时云端根据汇出区交通信息按照工况一或二进行汇出操作。

综上所述，对于环形交叉口的车辆协同控制，云端需首先确定支路汇入车辆的汇入、汇出意图，然后根据汇入、汇出区交通状况划分工况(工况一、工况二)，同时在环道上根据行驶车辆汇出意图规划并线操作(工况三)。

基于同一发明构思，本公开实施例还提供了一种车辆控制装置，可以包括：

获取模块，用于获取待汇入环岛车辆的第一车辆信息；

获取模块，还用于根据第一车辆信息，获取环岛上车辆的第二车辆信息；

控制模块，用于基于第一车辆信息和第二车辆信息，控制待汇入环岛车辆汇入和汇出环岛。

上述实施例装置通过获取模块获取待汇入环岛车辆的第一车辆信息，根据第一车辆信息，获取环岛上车辆的第二车辆信息，基于第一车辆信息和第二车辆信息，控制待汇入环岛车辆汇入和汇出环岛。使汇入和汇出环岛车辆有序行驶，解决了环岛交通流汇入、汇出不均问题，避免了严重的堵塞现象。

可选的，如图8所示，本申请实施例还提供一种电子设备800，包括处理器801，存储器802，存储在存储器802上并可在所述处理器801上运行的程序或指令，该程序或指令被处理器801执行时实现上述车辆控制方法实施例的各个过程，且能达到相同的技术效果，为避免重复，这里不再赘述。

需要说明的是，本申请实施例中的电子设备包括上述所述的移动电子设备和非移动电子设备。

图9为实现本申请实施例的一种电子设备的硬件结构示意图。

该电子设备900包括但不限于：射频单元901、网络模块902、音频输出单元903、输入单元904、传感器905、显示单元906、用户输入单元907、接口单元908、存储器909、以及处理器910等部件。

本领域技术人员可以理解，电子设备900还可以包括给各个部件供电的电源(比如电池)，电源可以通过电源管理系统与处理器910逻辑相连，从而通过电源管理系统实现管理充电、放电、以及功耗管理等功能。图9中示出的电子设备结构并不构成对电子设备的限定，电子设备可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件布置，在此不再赘述。

应理解的是，本申请实施例中，输入单元904可以包括图形处理器(graphicsprocessingunit，gpu)9041和麦克风9042，图形处理器9041对在视频捕获模式或图像捕获模式中由图像捕获装置(如摄像头)获得的静态图片或视频的图像数据进行处理。显示单元906可包括显示面板9061，可以采用液晶显示器、有机发光二极管等形式来配置显示面板9061。用户输入单元907包括触控面板9071以及其他输入设备9072。触控面板9071，也称为触摸屏。触控面板9071可包括触摸检测装置和触摸控制器两个部分。其他输入设备9072可以包括但不限于物理键盘、功能键(比如音量控制按键、开关按键等)、轨迹球、鼠标、操作杆，在此不再赘述。存储器909可用于存储软件程序以及各种数据，包括但不限于应用程序和操作系统。处理器910可集成应用处理器和调制解调处理器，其中，应用处理器主要处理操作系统、用户界面和应用程序等，调制解调处理器主要处理无线通信。可以理解的是，上述调制解调处理器也可以不集成到处理器910中。

本申请实施例还提供一种可读存储介质，所述可读存储介质上存储有程序或指令，该程序或指令被处理器执行时实现上述车辆控制方法实施例的各个过程，且能达到相同的技术效果，为避免重复，这里不再赘述。

其中，所述处理器为上述实施例中所述的电子设备中的处理器。所述可读存储介质，包括计算机可读存储介质，如计算机只读存储器(read-onlymemory，rom)、随机存取存储器(randomaccessmemory，ram)、磁碟或者光盘等。

本申请实施例另提供了一种芯片，所述芯片包括处理器和通信接口，所述通信接口和所述处理器耦合，所述处理器用于运行程序或指令，实现上述车辆控制方法实施例的各个过程，且能达到相同的技术效果，为避免重复，这里不再赘述。

应理解，本申请实施例提到的芯片还可以称为系统级芯片、系统芯片、芯片系统或片上系统芯片等。

需要说明的是，在本文中，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者装置不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者装置所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括该要素的过程、方法、物品或者装置中还存在另外的相同要素。此外，需要指出的是，本申请实施方式中的方法和装置的范围不限按示出或讨论的顺序来执行功能，还可包括根据所涉及的功能按基本同时的方式或按相反的顺序来执行功能，例如，可以按不同于所描述的次序来执行所描述的方法，并且还可以添加、省去、或组合各种步骤。另外，参照某些示例所描述的特征可在其他示例中被组合。

通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到上述实施例方法可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件，但很多情况下前者是更佳的实施方式。基于这样的理解，本申请的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质(如rom/ram、磁碟、光盘)中，包括若干指令用以使得一台终端(可以是手机，计算机，服务器，空调器，或者网络设备等)执行本申请各个实施例所述的方法。

上面结合附图对本申请的实施例进行了描述，但是本申请并不局限于上述的具体实施方式，上述的具体实施方式仅仅是示意性的，而不是限制性的，本领域的普通技术人员在本申请的启示下，在不脱离本申请宗旨和权利要求所保护的范围情况下，还可做出很多形式，均属于本申请的保护之内。