自主泊车导航的方法和装置与流程

本申请涉及车辆控制技术领域，特别涉及一种自主泊车导航的方法和装置。

背景技术：

随着汽车电子技术的不断发展，汽车逐渐成为人们出行主要的交通工具，在停车过程中，用户为了减少停车的时间，往往会使用车辆的自动泊车功能。

在相关技术中，当车辆行驶到车库的入口时，用户会在下车前开启车辆的自动泊车功能，使得车辆可以自主在地下车库行驶，进而自主寻找车位并进行自动泊车入位。在车辆在车库中行驶，并寻找车位的过程中，车辆会接收该车辆的gps定位信号，来确定出该车辆的当前位置信息；根据车辆的当前位置信息以及车库对应的电子地图，车辆自主寻找车位并进行自动泊车入位。

在实现本申请的过程中，发明人发现上述过程至少存在以下问题：

当车辆进入地下车库后，车辆往往接收不到该车辆的gps定位信号，无法确定车辆的当前位置信息，进而使得处于地下车库中的车辆无法自主寻找车位并进行自动泊车入位。

技术实现要素：

本申请实施例提供了一种自主泊车导航的方法和装置，能够解决现有技术中在车辆接收不到gps定位信号的情况下，车辆无法自主寻找车位并进行自动泊车入位的问题。该技术方案如下：

一方面，本申请实施例提供了一种自主泊车导航的方法，该方法包括：

获取目标车辆在地下车库的规划行驶路线以及所述地下车库的每个关键位置的预设标识信息；

在所述规划行驶路线上的行驶过程中，通过所述地下车库中的设施，获取当前位置的标识信息；

确定与当前位置的标识信息匹配的预设标识信息对应的关键位置；

基于确定出的所述关键位置控制所述目标车辆在所述规划行驶路线上行驶；

当在所述规划行驶路线上的行驶过程中找到空余的车位时，控制所述目标车辆停泊到所述空余的车位上。

可选的，所述获取当前位置的标识信息，包括：

检测是否接收到蓝牙定位信号；

如果所述目标车辆接收到所述蓝牙定位信号，则获取所述蓝牙定位信号中的标识信息。

可选的，所述获取当前位置的标识信息，包括：

周期性获取所述目标车辆前方的图像；

在所述图像中，获得所述目标车辆在当前位置的标识信息。

可选的，所述获取目标车辆在地下车库的规划行驶路线，包括：

在所述目标车辆进入所述地下车库前，获取所述地下车库中多个预设区域内的每个车位的空余情况；

根据每个预设区域内的每个车位的空余情况，确定出空余车位最多的第一预设区域；

确定所述目标车辆到所述第一预设区域的行驶路线，将所述行驶路线作为所述目标车辆在所述地下车库的规划行驶路线。

可选的，所述获取目标车辆在地下车库的规划行驶路线，包括：

在所述目标车辆进入所述地下车库前，获取所述地下车库中每个车位的空余情况；

确定出地下车库中的所有空余车位；

确定所述目标车辆到所有空余车位的行驶路线；

在所有行驶路线中，确定出最短的行驶路线，将所述最短的行驶路线作为规划行驶路线。

一方面，本申请实施例提供了一种自主泊车导航的装置，该装置包括：

第一获取模块，被配置为获取目标车辆在地下车库的规划行驶路线以及所述地下车库的每个关键位置的预设标识信息；

第二获取模块，被配置为在所述规划行驶路线上的行驶过程中，通过所述地下车库中的设施，获取当前位置的标识信息；

确定模块，被配置为确定与当前位置的标识信息匹配的预设标识信息对应的关键位置；

行驶模块，被配置为基于确定出的所述关键位置控制所述目标车辆在所述规划行驶路线上行驶；

控制模块，被配置为当在所述规划行驶路线上的行驶过程中找到空余的车位时，控制所述目标车辆停泊到所述空余的车位上。

可选的，所述第二获取模块，被配置为：

检测是否接收到蓝牙定位信号；

如果所述目标车辆接收到所述蓝牙定位信号，则获取所述蓝牙定位信号中的标识信息。

可选的，所述第二获取模块，被配置为：

周期性获取所述目标车辆前方的图像；

在所述图像中，获得所述目标车辆在当前位置的标识信息。

可选的，所述第一获取模块，被配置为：

在所述目标车辆进入所述地下车库前，获取所述地下车库中多个预设区域内的每个车位的空余情况；

根据每个预设区域内的每个车位的空余情况，确定出空余车位最多的第一预设区域；

确定所述目标车辆到所述第一预设区域的行驶路线，将所述行驶路线作为所述目标车辆在所述地下车库的规划行驶路线。

可选的，所述第一获取模块，被配置为：

在所述目标车辆进入所述地下车库前，获取所述地下车库中每个车位的空余情况；

确定出地下车库中的所有空余车位；

规划出到所有空余车位的行驶路线；

在所有行驶路线中，确定出最短的行驶路线，将所述最短的行驶路线作为规划行驶路线。

本申请实施例提供的技术方案的有益效果：

在目标车辆进入地下车库前，目标车辆可以预先获取目标车辆在地下车库的规划行驶路线以及每个关键位置对应的预设标识信息。在目标车辆进入地下车库并按照规划行驶路线行驶的过程中，将目标车辆获得的标识信息和多个预设标识信息进行相似度计算，获得与标识信息相匹配的预设标识信息，进而将与标识信息相匹配的预设标识信息对应的关键位置作为目标车辆的当前位置。目标车辆可以根据目标车辆的当前位置控制目标车辆按照规划行驶路线进行行驶，进而解决了现有技术中在车辆接收不到gps定位信号的情况下，车辆无法自主寻找车位并进行自动泊车入位的问题。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本申请实施例提供的一种自主泊车导航的方法流程图；

图2是本申请实施例提供的一种自主泊车导航的示意图；

图3是本申请实施例提供的一种自主泊车导航的结构示意图。

具体实施方式

为使本申请的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本申请实施方式作进一步地详细描述。

在现有技术中，由于地下车库所处位置的特殊性，地下车库很难存在网络信号，该网络信号包括gps定位信号。当车辆处于地下车库时，车辆接收不到gps定位信号，车辆无法确定当前位置，也就无法根据车辆的当前位置进行自主导航，从而无法自主寻找车位并进行自动泊车入位。为了解决上述技术问题，本申请实施例提供的方法在目标车辆进入地下车库前，目标车辆可以预先获取目标车辆在地下车库的规划行驶路线以及每个关键位置对应的预设标识信息。在目标车辆按照规划行驶路线行驶的过程中，将目标车辆获得的标识信息和多个预设标识信息进行比较，获得与标识信息相匹配的预设标识信息，进而确定出与标识信息相匹配的预设标识信息对应的关键位置，并将该关键位置作为目标车辆的当前位置。基于目标车辆的当前位置控制目标车辆按照规划行驶路线进行行驶，进而解决了现有技术中在车辆接收不到gps定位信号的情况下，车辆无法自主寻找车位并进行自动泊车入位的问题。

图1是本申请实施例提供的一种自主泊车导航的方法流程图。参见图1，该实施例包括：

步骤101，获取目标车辆在地下车库的规划行驶路线以及地下车库的每个关键位置的预设标识信息。

其中，预设标识信息用于唯一标识每个关键位置的信息，预设标识信息可以是图像、标志物或者蓝牙信息中包括的信息。图像可以是标识码。关键处可以是地下车库的拐角。

在实施中，在目标车辆即将进入地下车库前，目标车辆接收到获取指令，向地下车库对应的服务器发送第一获取请求，该第一获取请求用于请求地下车库对应的服务器将规划行驶路线和地下车库的每个关键位置的预设标识信息发送给目标车辆，使得目标车辆获取规划行驶路线以及地下车库的每个关键位置的预设标识信息。

或者，安装目标车辆上的摄像头对地下车库门口的图像进行采集，获得设置在地下车库门口的二维码，进而目标车辆自动向该二维码信息对应的服务器发送获取请求。

或者，服务器获取目标车辆的位置，检测目标车辆是否在地下车库门口的预设范围内。当服务器检测到目标车辆位于地下车库门口的预设范围内时，服务器自动向目标车辆发送规划行驶路线和每个关键位置的预设标识信息。

其中，规划行驶路线可以是技术人员预先设定的行驶路线，目标车辆按照该行驶路线完后，可以检测完地下车库的所有车位，也可以是根据地下车库内的空余车位规划出的行驶路线。

在一种实施方式中，根据地下车库中的每个预设区域的车位空余情况，来确定目标车辆在地下车库的规划行驶路线。具体步骤如下：在目标车辆进入地下车库前，获取地下车库中多个预设区域内的每个车位的空余情况；根据每个预设区域内的每个车位的空余情况，确定出空余车位最多的第一预设区域；确定目标车辆到第一预设区域的行驶路线，将行驶路线作为目标车辆在地下车库的规划行驶路线。

其中，预设区域可以根据地下车库内的道路，将地下车库分为多个预设区域，如图2所示，将地下车库分为四个预设区域，分别是预设区域1、预设区域2、预设区域3和预设区域4。

在实施中，目标车辆接收到获取指令，向地下车库对应的服务器发送获取请求，该获取请求用于请求地下车库对应的服务器将地下车库的电子地图发送给目标车辆，该电子地图中包括多个预设区域、每个车位的位置以及每个车位的空余情况。目标车辆接收服务器发送的地下车库的电子地图，并获取到每个预设区域内的每个车位的空余情况以及每个车位的位置，进而在电子地图中确定出空余车位最多的第一预设区域。目标车辆根据第一预设区域在电子地图中的位置，确定目标车辆到第一预设区域的行驶路线，将该行驶路线作为目标车辆在地下车库的规划行驶路线。

或者，目标车辆向服务器发送获取请求，该获取请求用于请求地下车库对应的服务器将规划行驶路线和地下车库的电子地图发送给目标车辆。服务器接收到目标车辆发送的获取请求，并获得地下车库中多个预设区域内的每个车位的空余情况以及每个车位在电子地图中的位置。根据地下车库中多个预设区域内的每个车位的空余情况以及每个车位在电子地图中的位置，确定出空余车位最多的第一预设区域，进而确定目标车辆到第一预设区域的行驶路线，将该行驶路线作为目标车辆在地下车库的规划行驶路线，并将其和地下车库的电子地图一起发送给目标车辆。

可选的，根据地下车库中所有车位空余情况，来确定目标车辆在地下车库的规划行驶路线。具体步骤如下：在目标车辆进入地下车库前，获取地下车库中每个车位的空余情况；确定出地下车库中的所有空余车位；确定目标车辆到所有空余车位的行驶路线；在所有行驶路线中，确定出最短的行驶路线，将最短的行驶路线作为规划行驶路线。

在实施中，在服务器接收到目标车辆发送的获取请求之后，服务器获取地下车库中每个车位的空余情况，并将地下车库的电子地图发送给目标车辆，该电子地图中包括每个车位在电子地图中的位置和每个车位的空余情况。在目标车辆接收到服务器发送的电子地图后，获取地下车库中的每个车位在电子地图中的位置以及每个车位的空余情况，并根据地下车库中每个车位的空余情况，并确定出地下车库中的所有空余车位，进而确定每个空余车位在电子地图中的位置，基于每个空余车位在电子地图中的位置，确定目标车辆到所有空余车位的行驶路线。在所有行驶路线中，确定出最短的行驶路线，将最短的行驶路线作为规划行驶路线，进而目标车辆获取到规划行驶路线。

或者，在服务器接收到目标车辆发送的获取请求之后，服务器获取地下车库中每个车位的空余情况以及地下车库的电子地图，并确定出地下车库中的所有空余车位以及每个空余车位在电子地图中的位置，进而确定目标车辆到所有空余车位的行驶路线。在所有行驶路线中，确定出最短的行驶路线，将最短的行驶路线作为规划行驶路线，进而将规划行驶路线和地下车库的电子地图发送给目标车辆。

可选的，目标车辆可以根据地下车库中所有车位空余情况以及地下车库的电子地图，确定地下车库中所有空余车位以及每个空余车位在电子地图中的位置，并在所有的空余车位中确定出目标车位，将目标车辆到目标车位的行驶路线作为规划行驶路线。

其中，目标车位可以为用户指定的空余车位。

需要说明的是，当目标车辆行驶到目标车位处时，目标车辆发现目标车位已经被其他车辆所占据，此时，目标车辆可以根据当时地下车库中所有空余车位的位置，确定出离目标车位最近的空余车位，进而行驶到该空余车位处。如果该空余车位也被其他车辆所占据，则可以通过上述方法，再次寻找其他空余车位，直至找到空余车位为止。

步骤102，在规划行驶路线上的行驶过程中，通过地下车库中的设施，获取当前位置的标识信息。

在实施中，在目标车辆按照规划行驶路线行驶的过程中，目标车辆可以通过地下车库中的设施，来获得当前位置的标识信息。

可选的，目标车辆可以通过对周围的蓝牙信号进行检测，来获得标识信息。具体步骤为：检测是否接收到蓝牙定位信号；如果目标车辆接收到蓝牙定位信号，则获取蓝牙定位信号中的标识信息。

在实施中，目标车辆上的蓝牙模块周期性检测是否接收到蓝牙定位信号，如果检测到目标车辆接收到蓝牙定位信号，则对蓝牙定位信号进行解析，获取蓝牙定位信号中的标识信息。

可选的，目标车辆可以通过对目标车辆的前方图像进行检测，来获得标识信息。具体步骤为：周期性获取目标车辆前方的图像。在图像中，获得目标车辆在当前位置的标识信息。

在实施中，目标车辆周期性获取目标车辆前方的图像，检测该图像上是否存在标识信息。如果该图像上存在标识信息，获取该图像中的标识信息。

进一步的，标识信息可以为标识码，目标车辆可以检测拍摄的图像上是否存在标识码。如果该图像上存在标识码，则获取该图像中的标识码。

步骤103，确定与当前位置的标识信息匹配的预设标识信息对应的关键位置。

当目标车辆获取到蓝牙定位信号中的标识信息后，确定出与该标识信息相同的预设标识信息，并确定该预设标识信息对应的关键位置。

当标识信息为标识码时，将该标识码分别与多个预设标识码进行比较，得到该标识码分别与每个预设标识码的相似度，确定数值最大的相似度对应的预设标识码，得到该预设标识码对应的关键位置。

当然，目标车辆可以周期性采集目标车辆前方的图像，并将该图像分别和预先存储的图像进行比较，计算该图像分别与多个预先存储的图像的相似度，并在多个相似度中确定出数值最大的相似度。如果该相似度的数值大于预设数值，则获得与该图像相匹配的预先存储的图像对应关键位置。如果该相似度的数值小于预设数值，则不进行之后的处理。

步骤104，基于确定出的关键位置控制目标车辆在规划行驶路线上行驶。

在实施中，在确定出目标车辆所在的位置之后，目标车辆可以通过摄像头采集目标车辆前方的道路情况，并基于道路情况和确定出的关键位置控制目标车辆在规划行驶路线上行驶。

步骤105，当在规划行驶路线上的行驶过程中找到空余的车位时，控制目标车辆停泊到空余的车位上。

在实施中，在目标车辆按照规划行驶路线行驶的过程中，目标车辆上的摄像头对目标车辆周围的环境进行采集，对采集到的图像进行图像识别，识别出地下车库中空余的车位，控制目标车辆停泊到空余的车位上。

需要说明的是，目标车辆中还可以存储其他规划行驶路线，当目标车辆在按照规划行驶路线的行驶过程中没有找到空余的车位，目标车辆可以按照其他规划行驶路线来寻找出空余的车位。在目标车辆离开地下车库时，可以将规划行驶路线和关键处的标识信息删除。

可选的，在目标车辆停泊在空余的车位上时，地下车库安装的摄像头对非空余车位上的车辆的进行拍摄，采集到包含车辆的图像，在包含车辆的图像中获取目标车辆本身的车辆信息，并基于采集图像中的目标车辆的位置，确定目标车辆对应的停车位置信息，然后将目标车辆的车辆信息和对应的停车位置信息发送到地下车库后台，使得地下车库后台将目标车辆的车辆信息和对应的停车位置信息发送给地下车库对应的服务器。目标车辆的目标用户可以通过移动终端获取目标车辆的位置信息，其具体步骤例如为：目标用户开启移动终端上的停车应用程序，并登录目标用户的目标账户。当移动终端接收到车辆位置获取指令时，移动终端生成携带有目标账户的第二获取请求，第二获取请求用于指示服务器获取目标车辆的停车位置信息。服务器接收到移动终端发送的第二获取请求，对第二获取请求进行解析，获得目标账户。根据预先存储的账户和车辆信息，获得目标车辆的车辆信息，并基于预先存储的车辆信息和停车位置信息的对应关系，获得目标车辆的停车位置信息，进而将停车位置信息发送给移动终端。移动终端接收到服务器发送停车位置信息后，将目标车辆的停车位置信息显示在移动终端的显示界面上。

或者，第二获取请求中携带有目标车辆的车辆信息。服务器可以直接根据目标车辆的车辆信息，确定出目标车辆的停车位置信息，并将其发送给移动终端。

需要说明的是，上述过程中的目标车辆的车辆信息可以是目标车辆的车牌号，目标车辆的停车位置信息可以是停车车位的编号，用户可以获得停车车位的编号，进而根据该编号在地下车库中找到目标车辆。

进一步的，移动终端还可以获取地下车库对应的电子地图，该电子地图包括地下车库中的所有车位的位置和对应的编号，进而在移动终端获得停车车位的编号后，将该停车车位显示在电子地图中，并将该停车车位进行突出显示，以便于用户在地下车库的电子地图中快速找到目标车辆的停车车位。

或者，服务器每获得车辆的车辆信息和对应停车位置信息，便根据预先存储的车辆信息和账户之间的对应关系，确定出该车辆对应的账户，进而将车辆对应的停车位置信息发送给该车辆对应的账户。

在目标车辆进入地下车库前，目标车辆可以预先获取目标车辆在地下车库的规划行驶路线以及每个关键位置对应的预设标识信息。在目标车辆按照规划行驶路线行驶的过程中，将目标车辆获得的标识信息和多个预设标识信息进行比较，获得与标识信息相匹配的预设标识信息，进而确定出与标识信息相匹配的预设标识信息对应的关键位置，并将该关键位置作为目标车辆的当前位置。基于目标车辆的当前位置控制目标车辆按照规划行驶路线进行行驶，进而解决了现有技术中在车辆接收不到gps定位信号的情况下，车辆无法自主寻找车位并进行自动泊车入位的问题。

图2是本申请实施例提供的一种自动调节抬头显示器的结构示意图。参见图2，该装置包括：

第一获取模块201，被配置为获取目标车辆在地下车库的规划行驶路线以及地下车库的每个关键位置的预设标识信息；

第二获取模块202，被配置为在规划行驶路线上的行驶过程中，通过地下车库中的设施，获取当前位置的标识信息；

确定模块203，被配置为确定与当前位置的标识信息匹配的预设标识信息对应的关键位置；

行驶模块204，被配置为基于确定出的关键位置控制目标车辆在规划行驶路线上行驶；

控制模块205，被配置为当在规划行驶路线上的行驶过程中找到空余的车位时，控制目标车辆停泊到空余的车位上。

可选的，第二获取模块202，被配置为：

检测是否接收到蓝牙定位信号；

如果目标车辆接收到蓝牙定位信号，则获取蓝牙定位信号中的标识信息。

可选的，第二获取模块202，被配置为：

周期性获取目标车辆前方的图像；

在图像中，获得目标车辆在当前位置的标识信息。

可选的，第一获取模块201，被配置为：

在目标车辆进入地下车库前，获取地下车库中多个预设区域内的每个车位的空余情况；

根据每个预设区域内的每个车位的空余情况，确定出空余车位最多的第一预设区域；

确定目标车辆到第一预设区域的行驶路线，将行驶路线作为目标车辆在地下车库的规划行驶路线。

可选的，第一获取模块201，被配置为：

在目标车辆进入地下车库前，获取地下车库中每个车位的空余情况；

确定出地下车库中的所有空余车位；

规划出到所有空余车位的行驶路线；

在所有行驶路线中，确定出最短的行驶路线，将最短的行驶路线作为规划行驶路线。

本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例的全部或部分步骤可以通过硬件来完成，也可以通过程序来程序代码相关的硬件完成，所述的程序可以存储于一种计算机可读存储介质中，上述提到的存储介质可以是只读存储器，磁盘或光盘等。

以上所述仅为本申请的可选实施例，并不用以限制本申请，凡在本申请的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本申请的保护范围之内。