一种车辆的停车控制方法，装置及系统与流程

本申请涉及交通技术领域，具体地，涉及一种车辆的停车控制方法，装置及系统，本申请的车辆是指prt车辆；其中，个人快速运输系统(英语：personalrapidtransit，简称prt)，个人快速运输系统是轨道宽度为600mm以下的悬挂式交通系统。

背景技术：

个人快速运输系统是一种全新的针对个人出行的交通方式，车辆轻巧灵活，车站采用离线式站台。与地铁，轻轨等现有轨道交通单方向同时段只能进站一辆车相比，车站可以容纳多辆车同时进行发车，停车等作业。独特的运行方式决定了其停车资源分配，控制策略等方面有别于现有轨道交通系统，可见，现有轨道交通车辆的进站停车控制方法无法直接移植到这样一个全新的个人快速运输系统中。

因此，现有技术的不足在于，无法基于个人快速运输系统特征，实现与其匹配的停车控制方法。

申请内容

本申请实施例提供了一种车辆的停车控制方法，装置及系统，以解决现有技术无法基于个人快速运输系统特征，实现与其匹配的停车控制方法的技术问题。

本申请实施例提供了一种车辆的停车控制方法，所述方法包括：

接收进站车辆发送的停车资源申请和载客状态；

确定站台中按照预设顺序排列的多个车位存在空闲车位；

根据载客状态和空闲车位对应的预设规则，确定进站停车目标车位；

生成包含进站停车目标车位的进站停车控制指令并发送至所述进站车辆。

本申请实施例还提供了一种车辆的停车控制装置，所述装置包括：

接收模块，用于接收进站车辆发送的停车资源申请和载客状态；

空闲车位确定模块，用于确定站台中按照预设顺序排列的多个车位存在空闲车位；

进站停车目标车位确定模块，用于根据载客状态和空闲车位对应的预设规则，确定进站停车目标车位；

进站停车控制指令模块，用于生成包含进站停车目标车位的进站停车控制指令并发送至所述进站车辆。

本申请实施例还提供了一种车辆的停车控制系统，其特征在于，包括：

一个或多个处理器；

存储装置，用于存储一个或多个程序；

当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行时，使得所述一个或多个处理器实现如上所述的车辆的停车控制方法。

本申请实施例由于采用以上技术方案，具有以下技术效果：

本申请实施例所提供的车辆的停车控制方法，装置及系统，基于交通独特的系统特征及运营场景，通过接收进站车辆发送的停车资源申请和载客状态，确定站台中按照预设顺序排列的多个车位存在空闲车位，并进一步根据进站车辆的载客状态和空闲车位对应的预设规则，确定进站停车目标车位，以便针对该进站停车目标车位，生成包含进站停车目标车位的进站停车控制指令并发送至该进站车辆，从而针对于多车位站台场景下，实现进站车辆的精准停车。

附图说明

此处所说明的附图用来提供对本申请的进一步理解，构成本申请的一部分，本申请的示意性实施例及其说明用于解释本申请，并不构成对本申请的不当限定。在附图中：

图1为本申请实施例的车辆的停车控制方法的流程示意图；

图2为本申请实施例中车辆的停车控制方法的架构示意图；

图3为本申请实施例中车辆的停车控制方法的流程示意图；

图4为本申请实施例中车辆的停车控制装置的结构示意图；

附图标记说明：

401接收模块，402空闲车位确定模块，403进站停车目标车位确定模块，

404进站停车控制指令模块。

具体实施方式

为了使本申请实施例中的技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图对本申请的示例性实施例进行进一步详细的说明，显然，所描述的实施例仅是本申请的一部分实施例，而不是所有实施例的穷举。需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。

实施例一

图1为本申请实施例的车辆的停车控制方法的流程示意图，图2为本申请实施例中车辆的停车控制方法的架构示意图。

如图1和图2所示，本申请实施例的车辆的停车控制方法，包括：

步骤s101，接收进站车辆发送的停车资源申请和载客状态。

具体实施中，车辆的车载主机根据来自信标阅读器的信标阅读器标识和来自速度传感器的车速信息确定车辆的精准位置信息；根据接收到的来自重量传感器的重量信息确定车辆是否处于载客状态；在根据位置信息确定车辆即将进站后，将停车资源申请和载客状态经由通信服务器发送至资源控制器。

其中，通信服务器用于接收来自车辆的车辆载客状态，运行状态，位置信息及停车资源申请信息，占用信息，释放信息，并转发给资源控制器。

根据实际应用场景的需求，若资源控制器设置在站台侧，则根据车辆的目的地站台信息，将停车资源申请和载客状态经由通信服务器发送至相应的站台侧资源控制器；若资源控制器为可用于远程控制的控制中心，则停车资源申请中车辆的目的地站台信息，此处不进行具体限定。

步骤s102，确定站台中按照预设顺序排列的多个车位存在空闲车位。

实施中，获取所述站台中各个车辆的位置信息；

在各个所述车辆的位置信息和车位的位置信息未出现交叠时，确定所述车位为空闲车位。

实施中，若在预设时间内，未接收到来自所述站台中预设车位的车辆的位置信息，则将所述预设车位作为空闲车位。

具体实施中，资源控制器接收来自停靠在站台中各个车辆的位置信息，根据各个车辆的位置信息确定车位占用信息，将确定的车位占用信息与站台中车位的位置信息匹配，若车位占用信息与站台中车位的位置信息一致，则该车位处于占用状态，若站台中车位的位置信息未被匹配到车位占用信息，则该车位处于空闲状态。

此外，还可以根据站台中车位的位置信息匹配车位占用信息，若在预设时间内，仍存在未被匹配的车位的位置信息，则该未被匹配的车位处于空闲状态。

上述两种实施方式可以择一进行车位空闲判断，也可以将后者用于车位空闲的进一步验证，此处不进行具体限定。

需要说明的是，若资源控制器为可用于远程控制的控制中心，则车辆的位置信息还包括车辆所停靠站台的站台标识。

进一步地，车辆的车载主机根据来自信标阅读器的信标阅读器标识确定车位占用信息，其中，站台区域布置多个轨旁信标(即信标阅读器)，用于车站车位划分(对应车位的位置信息)，每个车站可以有多个停车位，但发车位只能有一个。

步骤s103，根据载客状态和空闲车位对应的预设规则，确定进站停车目标车位。

实施中，在载客状态为空载时，确定空闲车位中顺序最靠前的车位作为进站停车目标车位。

具体实施中，当资源控制器接收到来自进站车辆的空载信息时，判断当前时刻的站台中是否存在空闲车位，若存在空闲车位，则将空闲车位中顺序最靠前的车位作为进站停车目标车位。

实施中，在载客状态为载有乘客时，确定空闲车位中顺序最靠前的停车位作为进站停车目标车位；其中，车位中最靠前的为发车位，其他车位为停车位。

具体实施中，当资源控制器接收到来自进站车辆的载有乘客信息时，判断当前时刻的站台中是否存在空闲停车位，若存在空闲停车位，则将空闲车位中顺序最靠前的停车位作为进站停车目标车位。

步骤s104，生成包含进站停车目标车位的进站停车控制指令并发送至所述进站车辆。

具体实施中，当进站车辆的车载主机接收到进站停车控制指令后，根据进站停车控制指令中的进站停车目标车位标识，控制车辆行驶至该进站停车目标车位。

进一步的，当进站车辆处于载客状态时，本实施例所述的方法还包括：

实施中，确定站台中按照预设顺序排列的各个车位均被占用；

生成发车位发车控制指令并发送至停靠在发车位的车辆，以使停靠在发车位的车辆发车离开站台，空出发车位。

具体实施中，确定站台中按照预设顺序排列的各个车位均被占用，具体包括：

获取所述站台中各个车辆的位置信息；

在出现所述车辆的位置信息和车位的位置信息出现重合或交叠时，确定所述车位为被占用车位；

在所述站台的各个车位为被占用车位时，确定站台中各个车位均被占用。

具体实施中，当资源控制器接收到来自进站车辆的载有乘客信息时，根据接收到的来自停靠在站台中各个车辆的位置信息，确定车位占用信息，若车辆的位置信息包括两个连续车位的位置信息(即车位标识)，则该车辆的车位占用信息与车位的位置信息出现交叠，即该两个连续车位均处于占用状态，同时表示该车辆未完成停靠操作，此时可以通过获取该车辆的速度信息作进一步验证。

当确定站台中各个车位均被占用后，生成发车位发车控制指令并发送至停靠在发车位的车辆，以使停靠在发车位的车辆发车离开站台，空出发车位，并在确定发车位的车辆驶离发车位后，发送包含发车位的停车控制指令至在后车辆的车载主机，从而控制在后车辆行驶至发车位。

具体实施中，当资源控制器接收到包括两个连续车位的位置信息的车辆的位置信息，且该车辆处于缓慢运行状态时，继续对车站中的该车辆及其在后车辆的位置信息进行实时监测，直至该车辆及其在后车辆处于停靠状态(即运行速度为0)后，确定站台中是否包含空闲车位，若包含空闲车位，则生成包含空闲车位中顺序最靠前的车位的进站停车控制指令并发送至该进站车辆。

当确定站台中各个车位均被占用后，停放在站台的车辆尚未腾出车位，控制进站车辆在已经获得授权的资源的终点前停车；即在站台中各个车位均被占用，又没有腾出车位时，将进站车辆暂停在已经获得授权的资源的终点前停车，而不是继续前进，防止发生碰撞事件。

实施中，本实施例所述的方法还包括：

接收当前已停靠车辆的申请前一个车位的停车资源申请。

具体实施中，当前已停靠车辆周期性发送申请前一个车位的停车资源申请至资源控制器，直至资源控制器监测到前一个车位不存在车辆(即接收到前一个车位的停车资源释放信息)。

实施中，本实施例所述的方法还包括：

接收到来自当前已停靠车辆的前一个车位的停车资源释放信息。

具体实施中，当发车位的车辆的车载主机接收到来自资源控制器的发车位发车控制指令，或者发车位的车辆的车载主机根据接收到的乘车订单生成发车控制指令后，车载主机控制车辆驶离发车位，并发送包含发车位标识的停车资源释放信息至资源控制器。

此外，当停车位的车辆的车载主机接收到来自资源控制器的停车位发车控制指令后，车载主机控制车辆驶离停车位，并发送包含停车位标识的停车资源释放信息至资源控制器。

实施中，本实施例所述的方法还包括：

确定当前已停靠车辆的前一个车位为空闲车位；

确定当前已停靠车辆的前一个空闲车位为跳跃目标车位；

生成包含跳跃目标车位的跳跃停车控制指令并发送至所述当前已停靠车辆，以使所述当前已停靠车辆行驶至所述跳跃目标车位停靠。

具体实施中，当资源管理器根据接收到的前一个车位的停车资源释放信息时，确定当前已停靠车辆的前一个车位为空闲车位，并生成包含行驶至该空闲车位的停车控制指令，资源控制器继续监测在前车位是否为空闲车位，直至控制当前已停靠车辆行驶至发车位，以完成对该当前已停靠车辆在当前站台的所有停车控制，从而实现站台中多个车辆的自动停靠，运行作业。

进一步的，本实施例所述的方法还包括：

在车辆超过目标车位的前边界时，生成退行控制指令并发送至超过目标车位前边界的车辆，以使超过目标车位前边界的车辆退回至目标车位的前边界之后；其中，目标车位包括所述进站停车目标车位和所述跳跃目标车位。

具体实施中，当车辆每完成一次停靠操作后，发送车辆的位置信息至资源控制器，若该车辆的位置信息包括的两个连续车位的位置信息为该车辆的目标车位和目标车位的在前车位，且该车辆辆处于停靠状态(即运行速度为0)，则确定该车辆超过目标车位的前边界，生成退行控制指令并发送至该车辆的车载主机，以控制该车辆退回至目标车位的前边界之后，从而实现站台中多个车辆的精准停车。

根据实际应用场景的需求，车辆的车载主机接收到来自雷达的与在前车辆的距离，若该距离小于预设距离，则确定退行距离，并生成包含退行距离的退行控制指令，发送至该车辆的车载主机，以控制该车辆根据退行距离完成退回作业。

根据实际应用场景的需求，若该车辆的位置信息包括的两个连续车位的位置信息为该车辆的初始停靠车位和目标车位，且该车辆辆处于停靠状态(即运行速度为0)，则确定该车辆超过目标车位的后边界，生成运行控制指令并发送至该车辆的车载主机，以控制该车辆行驶至跳跃目标车位的后边界之前。

通过应用本实施例提供的方法，通过资源控制器与车辆的信息交互，根据来自车载主机的车辆的载客状态，运行状态，位置信息及停车资源申请信息，占用信息，释放信息，为车辆统一分配停车资源，并实现车辆从一个车位行驶至在前车位的智能化停靠，实现车辆的智能停车控制。

为了便于本申请的实施，下面以具体实例进行说明。

图3示出了本申请实施例中车辆的停车控制方法的流程示意图，包括：

步骤s301,车辆进站。车辆的车载主机根据接收到的来自信标阅读器的信标阅读器标识及来自速度传感器的速度信息，确定车辆的位置信息及运行状态，在确定车辆即将进站后，向资源控制器发送用于申请目的地站台停车资源的停车资源申请。

其中，资源控制器用于接收站台中所有车辆的位置信息，以及停车资源申请信息，占用信息，释放信息，若资源控制器确定进站车辆申请的站台中车位存在空闲，则将相应车位的停车资源分配给申请车辆，否则发送相应等待指令至该申请车辆，等待指令用于控制该申请车辆停靠在站台的进站线等待，在确定站台中存在空闲车位时，发送包含空闲车位的进站停车控制指令至该申请车辆。

步骤s302，判断车辆是否载客。车辆的车载主机根据重量传感器信息，判断车辆是否处于载客状态，若车辆处于载客状态，则执行步骤s303；若车辆处于空载状态，则执行步骤s305。

步骤s303，当前时刻最靠前的空闲停车位停车。若车辆处于载客状态，则向资源控制器周期性发送停车位的停车资源申请，直至资源控制器确定站台中停车位存在空闲时，发送包含最靠前停车位的进站停车控制指令至该车辆。

步骤s304，乘客下车。当车辆的车载主机接收到进站停车控制指令后，控制该车辆停靠在最靠前的空闲停车位。

步骤s305，判断前方车位是否处于空闲状态。若车辆处于空载状态，则向资源控制器发送车位(包含停车位和发车位)的停车资源申请，以便资源控制器判断前方车位是否处于空闲状态，若是，则执行步骤s306，反之，则执行步骤s307。

步骤s306，向前跳跃。若资源控制器确定站台中存在空闲车位时，发送包含最靠前车位的进站停车控制指令至该车辆，以便车辆根据最靠前车位标识，行驶至相应车位。

步骤s307，停车。

基于同一申请构思，本申请实施例中还提供了一种车辆的停车控制装置，由于这些设备解决问题的原理与一种车辆的停车控制方法相似，因此这些设备的实施可以参见方法的实施，重复之处不再赘述。

如图4所示，本申请实施例的车辆的停车控制装置，包括：

接收模块401，用于接收进站车辆发送的停车资源申请和载客状态。

空闲车位确定模块402，用于确定站台中按照预设顺序排列的多个车位存在空闲车位。

实施中，空闲车位确定模块402，具体包括：

第一获取单元，用于获取所述站台中各个车辆的位置信息；

第一对比单元，用于在各个所述车辆的位置信息和车位的位置信息未出现交叠时，确定所述车位为空闲车位。

实施中，空闲车位确定模块402，具体包括：

位置单元，用于若在预设时间内，未接收到来自所述站台中预设车位的车辆的位置信息，则将所述预设车位作为空闲车位。

进站停车目标车位确定模块403，用于根据载客状态和空闲车位对应的预设规则，确定进站停车目标车位。

实施中，进站停车目标车位确定模块403，具体包括：

第一空闲单元，用于在载客状态为空载时，确定空闲车位中顺序最靠前的车位作为进站停车目标车位。

第二空闲单元，用于在载客状态为载有乘客时，确定空闲车位中顺序最靠前的停车位作为进站停车目标车位；其中，车位中最靠前的为发车位，其他车位为停车位。

进站停车控制指令模块404，用于生成包含进站停车目标车位的进站停车控制指令并发送至所述进站车辆。

进一步的，本实施例所述的装置还包括：

占用车位确定模块，用于确定站台中按照预设顺序排列的各个车位均被占用。

实施中，占用车位确定模块，具体包括：

第二获取单元，用于获取所述站台中各个车辆的位置信息；

第二对比单元，用于在出现所述车辆的位置信息和车位的位置信息出现重合或交叠时，确定所述车位为被占用车位；

确定单元，用于在所述站台的各个车位为被占用车位时，确定站台中各个车位均被占用。

发车位发车控制指令模块，用于生成发车位发车控制指令并发送至停靠在发车位的车辆，以使停靠在发车位的车辆发车离开站台，空出发车位。

进一步的，本实施例所述的装置还包括：

车位模块，用于确定当前已停靠车辆的前一个车位为空闲车位。

判断模块，用于确定当前已停靠车辆的前一个空闲车位为跳跃目标车位。

跳跃模块，用于生成包含跳跃目标车位的跳跃停车控制指令并发送至所述当前已停靠车辆，以使所述当前已停靠车辆行驶至所述跳跃目标车位停靠。

进一步的，本实施例所述的装置还包括：

申请模块，用于接收当前已停靠车辆的申请前一个车位的停车资源申请。

进一步的，本实施例所述的装置还包括：

释放模块，用于接收到来自当前已停靠车辆的前一个车位的停车资源释放信息。

进一步的，本实施例所述的装置还包括：

退行模块，用于在车辆超过目标车位的前边界时，生成退行控制指令并发送至超过目标车位前边界的车辆，以使超过目标车位前边界的车辆退回至目标车位的前边界之后；其中，目标车位包括所述进站停车目标车位和所述跳跃目标车位。

基于同一发明构思，本申请实施例中还提供了一种车辆的停车控制系统，由于这些设备解决问题的原理与一种车辆的停车控制方法，一种车辆的停车控制装置相似，因此这些设备的实施可以参见方法的实施，重复之处不再赘述。

所述车辆的停车控制系统，可以包括：

一个或多个处理器；

存储装置，用于存储一个或多个程序；

当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行时，使得所述一个或多个处理器实现如上所述的车辆的停车控制方法。

为了描述的方便，以上所述装置的各部分以功能分为各种模块或单元分别描述。当然，在实施本申请时可以把各模块或单元的功能在同一个或多个软件或硬件中实现。

本领域内的技术人员应明白，本申请的实施例可提供为方法，系统，或计算机程序产品。因此，本申请可采用完全硬件实施例，完全软件实施例，或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本申请可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器，cd-rom，光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。

本申请是参照根据本申请实施例的方法，设备(系统)，和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框，以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机，专用计算机，嵌入式处理机或其他可编程数据处理设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。

这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。

这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理设备上，使得在计算机或其他可编程设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。

尽管已描述了本申请的优选实施例，但本领域内的技术人员一旦得知了基本创造性概念，则可对这些实施例作出另外的变更和修改。所以，所附权利要求意欲解释为包括优选实施例以及落入本申请范围的所有变更和修改。

显然，本领域的技术人员可以对本申请进行各种改动和变型而不脱离本申请的精神和范围。这样，倘若本申请的这些修改和变型属于本申请权利要求及其等同技术的范围之内，则本申请也意图包含这些改动和变型在内。