1.一种基于博弈论的车路协同公交优先方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的基于博弈论的车路协同公交优先方法，其特征在于，所述通过路侧感知设备获取各路口每个信号周期的车辆状态信息，包括：
3.根据权利要求1所述的基于博弈论的车路协同公交优先方法，其特征在于，所述根据所述车辆状态信息，利用信号控制算法的博弈模型获取每个信号周期内各相位的收益，包括：
4.根据权利要求3所述的基于博弈论的车路协同公交优先方法，其特征在于，所述根据所述周期内车辆的总延误，利用信号控制算法的博弈模型进行博弈，获取每个信号周期内各相位的收益，包括：
5.根据权利要求1或4所述的基于博弈论的车路协同公交优先方法，其特征在于，所述根据所述每个信号周期内各相位的收益利用预设算法确定每个信号周期内各个相位的绿灯时间，包括：
6.根据权利要求1所述的基于博弈论的车路协同公交优先方法，其特征在于，所述信号控制算法的博弈模型中，车辆到达率和车辆离开率为每一信号周期内累计到达或离开的所有车辆的平均值。
7.一种基于博弈论的车路协同公交优先装置，其特征在于，所述装置包括：
8.根据权利要求7所述的基于博弈论的车路协同公交优先装置，其特征在于，所述第一获取模块，具体用于所述通过路侧感知设备获取各路口每个信号周期的车辆状态信息，包括：根据路侧感知设备对各路口各车道内的车辆进行识别，收集各路口每个信号周期的的车辆状态信息；所述车辆状态信息包括如下至少一种：各路口各个方向的车辆排队长度、车辆到达率、车辆离开率以及公交车的实时位置。
9.根据权利要求7所述的基于博弈论的车路协同公交优先装置，其特征在于，所述第二获取模块，包括：
10.根据权利要求9所述的基于博弈论的车路协同公交优先装置，其特征在于，所述第二获取子模块，包括：