车辆用警报装置和车辆用车外后视镜装置的制造方法
【技术领域】
[0001]本发明涉及在自身车辆可能与对象物接触时发出警报的车辆用警报装置和车辆用车外后视镜装置。
【背景技术】
[0002]以往就存在这种车辆用警报装置(例如，专利文献I)。下面，对以往的车辆用警报装置进行说明。以往的车辆用警报装置对拍摄的时间顺序图像进行处理以检测接近车辆的步行者并发出警报。
[0003]现有技术文献
[0004]专利文献
[0005]专利文献1:日本特开2005-309797号公报
【发明内容】
[0006]发明要解决的课题
[0007]但是，因为以往的车辆用警报装置是检测接近车辆的步行者并发出警报的，由于即使在不存在车辆与对象物接触的可能性时也发出警报，所以有时会使驾驶员产生烦躁，此外有时驾驶员未注意到警报。
[0008]本发明所解决的课题在于，在以往的车辆用警报装置中，有时使驾驶员产生烦躁，此外有时驾驶员未注意到警报。
[0009]解决课题的方案
[0010]本发明(权利要求1的发明)提供了一种车辆用警报装置，其特征在于，该车辆用警报装置设有拍摄车辆的周边的拍摄装置、检测车辆的信息的检测装置、图像处理装置、一次警报装置以及二次警报装置，图像处理装置由图像识别电路以及接触计算电路构成，其中，所述图像识别电路从由拍摄装置拍摄的车辆的周边图像中检测对象物，并且基于检测结果使一次警报装置动作；所述接触计算电路根据图像推定车辆和对象物的相对速度向量，另外，根据由检测装置检测出的车辆的信息，计算车辆与对象物接触的时间，并且基于计算结果使二次警报装置动作，一次警报装置由显示对象物的显示装置构成，二次警报装置由向驾驶员提供声音或振动等体感信息的装置构成。
[0011]发明效果
[0012]本发明的车辆用警报装置在检测到对象物时，使一次警报装置的显示装置显示对象物，以利用视觉信息对驾驶员进行一次警报，进而，如果自身车辆与对象物接触的几率较高，则二次警报装置向驾驶员提供声音或振动等体感信息而进行二次警报。其结果是，能够通过视觉信息的一次警报来缓解驾驶员的烦躁，此外，能够通过声音或振动等体感方式的二次警报，能够确保使驾驶员注意到二次警报。因此，能够有助于交通安全。
【附图说明】
[0013]图1是整体结构的功能框图，其显示了本发明的车辆用警报装置的实施方式。
[0014]图2是显示安装在车辆右侧的拍摄装置(鱼眼摄像机)的拍摄范围的说明图。
[0015]图3是说明图，其显示了利用安装在车辆右侧的拍摄装置(鱼眼摄像机)拍摄的车辆周边右侧的全部范围的图像(鱼眼图像)。
[0016]图4是说明图，其显示了划分为多个区域的车辆周边右侧的全部范围的图像(鱼眼图像)。
[0017]图5是以每个区域为单位显示车辆周边右侧的全部范围的图像(鱼眼图像)的多个区域的说明图。
[0018]图6是说明图，其显示了分别与车辆周边右侧的全部范围的图像(鱼眼图像)的多个区域对应的车辆周边右侧的路面上的多个区域。
[0019]图7是表示作用的流程图。
【具体实施方式】
[0020]下面，基于附图，详细说明本发明的车辆用警报装置的实施方式(实施例)的一个例子。另外，本发明并不限于上述实施方式。在本说明书和权利要求的范围内，前、后、上、下、左、右是将本发明的车辆用警报装置安装在车辆C上时车辆C的前、后、上、下、左、右。
[0021]在附图中，附图标记“F”表示车辆C的前侧(车辆C的前进方向侧)。附图标记“B”表示车辆C的后侧。附图标记“U”表示从驾驶员侧观察前侧F的上侧。附图标记“D”表示从驾驶员侧观察前侧F的下侧。附图标记“L”表示从驾驶员侧观察前侧F时的左侧。附图标记“R”是从驾驶员侧观察前侧F时的右侧。
[0022](实施方式的结构的说明)
[0023]下面，对该实施方式的车辆用警报装置的结构进行说明。如图1所示，该实施方式的车辆用警报装置设有:拍摄装置(摄像机)1、检测装置2、图像处理装置(图像处理ECU) 3、一次警报装置(一次警报系统)4和二次警报装置(二次警报系统)5。
[0024](拍摄装置I的说明)
[0025]所述拍摄装置I安装在车辆C的左右两侧。例如，将其安装在装配于所述车辆C的左右门上的车外后视镜装置(后视镜装置)6的镜底座上，或安装在所述车辆C的车身上。即，将其安装在所述车辆C的前支柱(A支柱)10的根部附近。
[0026]下面，对安装在所述车辆C的右侧R的所述拍摄装置I进行说明。另外，由于安装在所述车辆C的左侧L的所述拍摄装置I与安装在所述车辆C的右侧R的所述拍摄装置I的结构大体相同，并且与安装在所述车辆C的右侧R的所述拍摄装置I的拍摄图像大体左右对称，故省略了说明。
[0027]所述拍摄装置I与所述图像处理装置3连接。所述拍摄装置I拍摄所述车辆C的周边信息，并且将拍摄的所述车辆C的周边信息作为图像数据输送至所述图像处理装置3。所述拍摄装置I是广角镜头、例如是使用鱼眼镜头的鱼眼摄像机。因此，如图3?图5所示，利用所述拍摄装置I拍摄的所述车辆C周边的全部范围的鱼眼图像AO是以所述拍摄装置I的光轴Z为中心的圆形。
[0028]如图2 (A)所示，俯视观察，所述拍摄装置I的光轴Z以与所述车辆C垂直或大体垂直的方式朝向横向(右侧R)。另外，也可以相对于横向稍许朝向前后方向。此外，如图2 (B)所示，从正面观察，所述拍摄装置I的光轴Z从所述车辆C相对于下侧D的路面G的垂直线稍稍朝向外侧(右侧R)。
[0029]结果，将通过所述拍摄装置I拍摄的车辆周边的信息作为图3所示的图像数据输送至所述图像处理装置3。即，所述车辆C的一部分(位于曲线C下侧D的部分)作为位于全部范围的鱼眼图像AO的下侧D的图像数据，所述路面G(曲线G和曲线C之间的部分)作为位于全部范围的鱼眼图像AO中间的图像数据，并且，所述路面G上方的空间(比曲线G靠向上侧U的部分)作为位于全部范围的鱼眼图像AO的上侧U的图像数据，分别被输入所述图像处理装置3。
[0030]此处，从正面观察，所述拍摄装置I的光轴Z从所述车辆C相对于下侧D的路面G的垂直线稍稍朝向外侧。因此，与所述拍摄装置I的光轴Z由正面观察从所述车辆C朝向下侧D的路面G的垂直线方向时相比，在全部范围的鱼眼图像AO中所占的所述车辆C的一部分范围(比例)更小，并且，在全部范围的鱼眼图像AO中所占的所述路面G上方空间的范围(比例)更大。由此，所述车辆C周边的视觉辨认范围加宽。
[0031]由于在全部范围的鱼眼图像AO中拍摄所述车辆C的一部分，所以，所述车辆C和车辆周边信息的相对位置关系明确。另外，也可以从全部范围的鱼眼图像AO中消除(舍去)所述车辆C的一部分。此外，也可以从全部范围的鱼眼图像AO中消除(舍去)所述路面G上方空间的一部分。
[0032]由于所述拍摄装置I使用了鱼眼镜头，所以与接近拍摄范围中心的图像(接近图3?图5中的圆的中心(所述光轴Z)的图像)相比，在由所述拍摄装置I拍摄的图像(鱼眼图像)中接近拍摄范围边界的图像(接近图3?图5中的圆周的图像)的变形更大。因此，通过在拍摄范围的边界上取得一定程度的富余量，即通过不使用接近拍摄范围边界的图像，可以得到更鲜明的图像。另外，也可以最大限度地使用所述拍摄装置I的拍摄范围。
[0033](检测装置2的说明)
[0034]所述检测装置2与所述图像处理装置3连接。所述检测装置2检测所述车辆C的信息，并且将检测的车辆信息作为检测信号输送至所述图像处理装置3。所述检测装置2包括:车速传感器(未图示)、操舵角传感器(未图示)和方向指示检测部(未图示)。
[0035]所述车速传感器检测所述车辆C的速度，以将与车辆速度对应而脉冲变化的车速信号输送至所述图像处理装置3。所述车速传感器检测的所述车辆信息是所述车辆C的速度。
[0036]所述操舵角传感器检测方向盘(未图示，与转向盘、转向手柄等是同义词)的操舵角(与舵角是同义词)以及操舵方向和角速度，并且将操舵角信号、操舵方向信号以及角速度信号输送至所述图像处理装置3。即，例如，当所述车辆C沿弯曲道路(左转的道路或右转的道路)行驶时、或者当所述车辆C在交叉路口左转或右转时，所述操舵角传感器检测由驾驶员操纵的方向盘的操舵角(转动角)、操舵方向(转动方向)和角速度(转动速度)，以便将操舵角信号、操舵方向信号以及角速度信号输送至所述图像处理装置3。所述操舵角传感器检测的所述车辆信息是所述车辆C在弯路或交叉路口等的左转、右转。
[0037]所述方向指示检测部检测驾驶员进行的方向指示的操作，以便将方向指示信号输送至所述图像处理装置3。所述方向指示检测部例如由左侧转向开关和右侧转向开关构成。在本例中，对于左侧转向开关、右侧转向开关而言，在交叉路口等的左转、右转时，驾驶员进行接通(ON)操作，而在交叉路口等左转、右转后，在方向盘返回规定角度以上时自动断开(OFF)。此外，左侧转向开关、右侧转向开关在接通时向所述图像处理装置3输出接通