飞行器及其控制方法、飞行器的智能管理系统及方法
【技术领域】
[0001]本发明涉及无人飞行器技术领域，特别是涉及一种飞行器及其控制方法、飞行器的智能管理系统及方法。
【背景技术】
[0002]随着航空产业的飞速发展，飞行器越来越广泛地应用到各个行业中。
[0003]目前的飞行器主要依靠飞行器上搭载的运算单元完成对飞行器智能控制。其依赖运算单元的运算能力，并且需要针对单个飞行器搭建复杂的智能控制系统，需要运行固定的算法与程序。
[0004]目前，飞行控制最大的缺点是:只能针对单个飞行器实现智能控制，无法在大的飞行器系统内，对每个飞行器进行准确、智能的调度。因此，当在有限的空域内，飞行器的数量越来越多时，飞行器的交通意外随时都可能发生。
【发明内容】
[0005]本发明主要解决的技术问题是提供一种飞行器及其控制方法、飞行器的智能管理系统及方法，能够准确、智能的控制每个飞行器，减小飞行器的交通意外。
[0006]为解决上述技术问题，本发明采用的一个技术方案是:提供一种飞行器的智能管理系统，系统包括:通信子系统和服务器，通信子系统，用于建立被管理的各个飞行器到服务器的通信连接，并在接收到待调度飞行器发送的实时数据时，将接收到的实时数据发送给服务器；服务器，用于根据实时数据生成管理策略信息，并通过通信子系统将管理策略信息反馈至待调度飞行器。
[0007]其中，实时数据包括待调度飞行器的实时位置信息；通信子系统，还用于接收其他多个飞行器的实时位置信息；服务器，具体用于根据待调度飞行器的实时位置信息确定待调度飞行器所在的目标空域，并识别出目标空域范围内其他飞行器的实时位置信息，根据待调度飞行器的实时位置信息和识别出的目标空域范围内的其他飞行器的实时位置信息，生成控制管理策略信息。
[0008]其中，实时数据还包括待调度飞行器的用户操作指令；通信子系统，还用于接收目标空域范围内其他飞行器的实时位置信息及用户操作指令；服务器，还用于根据目标空域范围内的其他飞行器的实时位置信息及其各自对应的用户操作指令分析其他飞行器的后续飞行路径，并根据各后续飞行路径评估待调度飞行器的后续飞行路径上的危险区域信息；通信子系统，还用于将携带危险区域信息的指示信息反馈至待调度飞行器。
[0009]其中，服务器，还用于在向待调度飞行器发出携带危险区域信息的指示信息后，若在预定时间内未接收到待调度飞行器反馈的飞行响应，则生成飞行控制指令；通信子系统，还用于将飞行控制指令反馈至待调度飞行器；其中，飞行控制指令用于控制待调度飞行器飞行，以避免待调度飞行器进入危险区域信息所对应的区域。
[0010]其中，实时数据还包括待调度飞行器的用户操作指令和频谱信息；通信子系统，还用于接收目标空域范围内其他飞行器的实时位置信息、频谱信息以及各自对应的用户操作指令；服务器，还用于根据目标空域范围内的其他飞行器的实时位置信息及其各自对应的用户操作指令分析其他飞行器的后续飞行路径，并根据目标空域范围内的其他飞行器的频谱信息评估待调度飞行器的后续飞行路径上的与其他飞行器的频谱重叠的区域信息；通信子系统，还用于将携带频谱重叠的区域信息的指示信息反馈至待调度飞行器。
[0011]其中，服务器，还用于在向待调度飞行器发出携带频谱重叠的区域信息的指示信息后，若在预定时间内未接收到待调度飞行器反馈的飞行响应，则生成飞行控制指令；通信子系统，还用于将飞行控制指令反馈至待调度飞行器；其中，飞行控制指令用于控制待调度飞行器飞行，以避免待调度飞行器进入频谱重叠的区域信息所对应的区域。
[0012]其中，服务器，还用于获取被管理的各个飞行器的身份标识；通信子系统，还用于接收被管理的各个飞行器中任意一个飞行器发送的共享请求，并转发给服务器，共享请求中携带源飞行器身份标识和目标飞行器身份标识；服务器，还用于根据已存储的身份标识和共享请求，控制建立共享请求中源飞行器身份标识所指示的源飞行器到目标飞行器身份标识所指示的目标飞行器之间的通信连接，以实现源飞行器与目标飞行器之间的数据共享。
[0013]其中，通信子系统，还用于获取待调度飞行器的系统参数和飞行需求；服务器，还用于根据待调度飞行器的系统参数和飞行需求生成飞行策略指示信息，飞行策略指示信息包括用于指示待调度飞行器飞行的控制数据；通信子系统，还用于将飞行策略指示信息反馈至待调度飞行器。
[0014]其中，实时数据包括待调度飞信器的实时位置信息；服务器，还用于根据待调度飞信器的实时位置信息确定待调度飞行器所在的目标区域，并分析出待调度飞行器的目标区域的航空管制策略信息，进一步根据该航空管制策略信息生成飞行控制指令；通信子系统，还用于将飞行控制指令反馈至待调度飞行器；其中，飞行控制指令用于控制待调度飞行器进行限速度、限高度、禁止起飞或者强制飞离目标区域。
[0015]为解决上述技术问题，本发明采用的另一个技术方案是:提供一种飞行器，包括:飞行控制器和通信模块；飞行控制器，用于在检测到飞行事件时，获取自身的实时数据；通信模块，用于将实时数据发送给飞行器的智能管理系统，并将接收到的飞行器的智能管理系统反馈的管理策略信息传输给飞行控制器，其中，管理策略信息是飞行器的智能管理系统根据实时数据生成的；飞行控制器，还用于根据管理策略信息控制飞行器的飞行。
[0016]其中，实时数据包括待调度飞行器的实时位置信息；通信模块，还用于接收飞行器的智能管理系统反馈的根据待调度飞行器的实时位置信息和目标空域范围内的其他飞行器的实时位置信息生成的控制管理策略信息；其中，目标空域是飞行器的智能管理系统根据待调度飞行器的实时位置信息确定的。
[0017]其中，通信模块，还用于接收飞行器的智能管理系统反馈的携带危险区域信息的指示信息；飞行控制器，还用于根据指示信息中的危险区域信息控制飞行，以绕过危险区域信息所指示的区域。
[0018]其中，通信模块，用于接收管理系统反馈的携带有频谱重叠的区域信息的指示信息；飞行控制器，还用于根据指示信息控制飞行，以绕开频谱重叠的区域信息所指示的区域。
[0019]其中，待调度飞行器作为源飞行器；通信模块，还用于发送携带源飞行器身份标识和待通信的目标飞行器身份标识的共享请求；飞行控制器，还用于根据飞行器的智能管理系统建立的通信连接与目标飞行器身份标识所指示的目标飞行器进行数据共享；其中，通信连接是指:共享请求中源飞行器身份标识所指示的源飞行器到目标飞行器身份标识所指示的目标飞行器之间的通信连接。
[0020]其中，待调度飞行器作为目标飞行器；通信模块，还用于接收携带源飞行器身份标识和目标飞行器身份标识的共享请求；飞行控制器，还用于根据飞行器的智能管理系统建立的通信连接与源飞行器进行数据共享；其中，通信连接是指:共享请求中源飞行器身份标识所指示的源飞行器到目标飞行器身份标识所指示的目标飞行器之间的通信连接。
[0021]其中，通信模块，还用于接收飞行器的智能管理系统反馈的飞行策略指示信息，其中，飞行策略指示信息包括用于指示待调度飞行器飞行的控制数据；飞行控制器，还用于根据飞行策略指示信息进行飞行。
[0022]其中，通信模块，还用于接收飞行器的智能管理系统反馈的飞行控制指令；其中，飞行控制指令用于控制待调度飞行器进行限速度、限高度、禁止起飞或者强制飞离目标区域；飞行控制器，还用于根据飞行控制指令控制飞行。
[0023]为解决上述技术问题，本发明采用的又一个技术方案是:提供一种飞行器的智能管理方法，该方法包括以下步骤:接收待调度飞行器发送的实时数据；根据实时数据生成管理策略信息，并将管理策略信息反馈至待调度飞行器。
[0024]其中，实时数据包括待调度飞行器的实时位置信息；方法还包括:接收其他多个飞行器的实时位置信息；根据实时数据生成管理策略信息还包括:根据待调度飞行器的实时位置信息确定待调度飞行器所在的目标空域，并识别出目标空域范围内其他飞行器的实时位置信息，根据待调度飞行器的实时位置信息和识别出的目标空域范围内的其他飞行器的实时位置信息，生成控制管理策略信息。
[0025]其中，实时数据还包括待调度飞行器的用户操作指令；方法还包括:接收目标空域范围内其他飞行器的实时位置信息及用户操作指令；根据实时数据生成管理策略信息，并将管理策略信息反馈至待调度飞行器还包括:根据目标空域范围内的其他飞行器的实时位置信息以及其各自对应的用户操作指令分析其他飞行器的后续飞行路径，根据各后续飞行路径评估待调度飞行器的后续飞行路径上的危险区域信息；将潜在危险区域信息的指示信息反馈至待调度飞行器。
[0026]其中，方法还包括:在向待调度飞行器发出携带危险区域信息的指示信息后，若预定时间内未接收待调度飞行器反馈的飞行响应，则生成飞行控制指令；将飞行控制指令反馈至待调度飞行器；
[0027]其中，飞行控制指令用于控制待调度飞行器飞行，以避免待调度飞行器进入危险区域信息所对应区域。
[0028]其中，方法还包括:判断当前飞行器接收频谱重叠区域的相关信息后是否在预定时间作出响应；若判断的结果为是，则继续接收当前飞行器发送的实时数据；如判断的结果为否，则生成飞行控制指令，并将飞行控制指令反馈至当前飞行器，以利用飞行控制指令控制当前飞行器，进而避免当前飞行器进入频谱重叠区域。
[0029]其中，实时数据还包括待调度飞行器的用户操作指令和频谱信息；方法还包括:接收目标空域范围内其他飞行器的实时位置信息、频谱信息以及各自对应的用户操作指令；根据实时数据生成管理策略信息，并将管理策略信息反馈至待调度飞行器还包括:根据目标空域范围内的其他飞行器的实时位置信息以及各自对应的用户操作指令分析其他飞行器的后续飞行路径，并根据目标空域范围内的其他飞行器的频谱信息评估待调度飞行器的后续飞行路径上的与其他飞行器的频谱重叠的区域信息；将携带频谱重叠的区域信息的指示信息反馈至待调度飞行器。
[0030]其中，方法还包括:在向待调度飞行器发出携带频谱重叠的区域信息的指示信息后，若在预定时间内未接收到待调度飞行器反馈的飞行响应，则生成飞行控制指令；将飞行控制指令反馈至待调度飞行器；其中，飞行控制指令用于控制待调度飞行器飞行，以避免待调度飞行器进入频谱重叠的区域信息所对应的区域。
[0031]其中，方法还包括:获取被管理的各个飞行器的身份标识；接收被管理的各个飞行器中任意一个飞行器发送的共享请求，共享请求中携带源飞行器身份标识和目标飞行器身份标识；根据已存储的身份标识和共享请求，控制建立共享请求中源飞行器身份标识所指示的源飞行器到目标飞行器身份标识所指示的目标飞行器之间的通信连接，以实现源飞行器与目标飞行器之间的数据共享。
[0032]其中，方法包括:获取待调度飞行器的系统参