ing System)接收模块接收车辆位置信息。
[0059]由所述车辆移动信息接收部121及所述车辆位置信息接收部123收集的车辆信息，被利用于生成车辆过去位置信息及现在位置信息，这时车辆过去位置信息的意思是车辆行驶过的位置信息(Path History Informat1n，历史路径信息)。
[0060]所述周边车辆信息接收部125，通过车辆之间通信(WAVE:Wireless Access forVehicle Environment)，从周边车辆收集周边车辆的现在及过去位置信息。
[0061]所述自身车辆信息收集部127，基于由车辆移动信息接收部121及车辆位置信息接收部123收集的车辆信息，生成车辆的过去位置信息及现在位置信息。
[0062]图3a至3c是为了说明在图2的周边车辆识别部130的车道生成过程及周边车辆识别过程的图面。
[0063]首先，如图3a所示本发明的周边车辆识别部130获取周边车辆的现在位置信息
(A)及周边车辆的过去位置信息(B)。
[0064]之后，如图3b所示基于所述获取的周边车辆的现在位置信息(A)及过去位置信息
(B)，所述周边车辆识别部130生成车道(C)。
[0065]在生成车道(C)之后，如图3c所示所述周边车辆识别部130在生成的车道(C)上识别周边车辆的位置(D)。
[0066]另一方面，根据本发明实施例的周边车辆识别部130利用的方法为，利用车辆的现在位置信息与车辆的过去位置信息以三维曲线插值的方法。
[0067]为了插值三维曲线，最少需要4个位置(点)，根据本发明实施例的车辆过去位置信息(Path History)总共由23个点构成，利用现在位置点与通过Path Predict1n (预测路径)的车辆预测点，就可充分插值三维曲线。
[0068]图4是根据本发明实施例，根据周边车辆识别部130获取的三维曲线的图面。
[0069]在图4中，E地点为车辆的过去位置信息，F地点为车辆的现在位置，G地点为通过Path Predict1n (路径预测)计算的位置。如图4，若总共获取4个点，则如下数学式I的计算三次函数的各个参数值a、b、C、do
[0070](数学式I)
[0071]y = ax3+bx2+cx+d
[0072]本发明是通过车辆的通信信息而生成车道的方法，为此以三次函数的形态来表示车道，并且数学式I是在本发明中生成车道时利用的基本数学式。
[0073]在以上参照图1至图4说明了根据本发明实施例的周边车辆识别系统的构成及功能。在以下，分步骤说明对根据本发明实施例的周边车辆识别系统构成的周边车辆识别方法。
[0074]图5是根据本发明实施例，图示周边车辆识别方法的操作流程图。
[0075]首先，车辆信息收集部120收集自身车辆的现在及过去位置信息与周边车辆的现在及过去位置信息S510。
[0076]这时，收集自身车辆的移动信息及位置信息，基于自身车辆的移动信息及位置信息来生成自身车辆的现在及过去位置信息，另一方面通过车辆之间通信来收集周边车辆的现在及过去位置信息。
[0077]根据步骤S510，若收集自身车辆的现在及过去位置信息与周边车辆的现在及过去位置信息，则基于收集的位置信息，周边车辆识别部130生成车道S520，基于生成的车道识别以自身车辆为基准的周边车辆的位置S530。
[0078]对于根据所述周边车辆识别部130的车道生成方法，将参照图6进行后述。
[0079]根据所述S530步骤，若识别周边车辆的位置，则状况提醒部140基于识别的周边车辆的位置来判断道路状况并告知其道路状况S540，尤其是判断发生事故的可能性，在有可能发生事故的情况，向外部告知这一状况。
[0080]图6是根据本发明实施例，具体图示车道生成步骤S520的流程图。图7是根据本发明实施例，图示根据生成车道步骤生成车道一示例的图面。
[0081 ] 参照图6及图7，接收自身车辆及周边车辆的位置信息S610，这时接收自身车辆及周边车辆的现在及过去的位置信息。
[0082]若在所述S610步骤接收位置信息，则判断是否存在先行车辆S620，若判断不存在先行车辆S620-否，则结合后方周边车辆的位置信息与自身车辆的位置信息S630，如图7(a)来生成车道S640。
[0083]另一方面，若在S620步骤判断存在先行车辆S620-是，则结合先行周边车辆的位置信息S650，如图7 (b)生成前方车道S660，另一方面结合后方周边车辆的位置信息与自身车辆的位置信息S670，如图7(a)生成后方车道S680。
[0084]之后，结合在所述S660生成的前方车道与在S680步骤生成的后方车道，如图7 (C)生成最终车道S690。
[0085]另一方面，根据实施例说明了本发明的周边车辆识别系统及方法，但是本发明的范围不限定于特定实施例，并且关于本发明在具有通常知识的技术人员明确的范围内可实施多种方案、修改及变更。
[0086]因此，在本发明公开的实施例及附图不是为了限定本发明的技术思想而说明的，并且不得被这种实施例及附图限定本发明的技术思想。本发明的保护范围应该被权利要求范围解释，在与其同等范围内所有技术思想应该解释为包括在本发明的权利范围内。
【主权项】
1.一种周边车辆识别系统，其特征在于，包括: 车辆信息收集部，其收集自身车辆及周边车辆的位置信息； 周边车辆识别部，其基于由所述车辆信息收集部收集的自身车辆及周边车辆的位置信息来生成车道，基于生成的车道来识别周边车辆的位置；及 状况提醒部，其基于由所述周边车辆识别部识别的周边车辆，判断道路状况并告知其状况。2.根据权利要求1所述的周边车辆识别系统，其特征在于， 所述车辆信息收集部，其收集自身车辆及周边车辆的现在位置信息及过去位置信息。3.根据权利要求1所述的周边车辆识别系统，其特征在于， 所述车辆信息收集部，包括: 车辆移动信息接收部，其收集自身车辆的移动信息； 车辆位置信息接收部，其收集自身车辆的位置信息； 周边车辆信息接收部，其从周边车辆接收周边车辆的位置信息；及自身车辆信息收集部，其基于所述自身车辆移动信息及所述自身车辆的位置信息，生成自身车辆位置信息。4.根据权利要求3所述的周边车辆识别系统，其特征在于， 所述自身车辆移动信息接收部，其通过车辆内网络，即IVN，收集自身车辆的移动信息。5.根据权利要求3所述的周边车辆识别系统，其特征在于， 所述周边车辆信息接收部，其通过车辆之间的通信，即WAVE，接收周边车辆位置信息。6.根据权利要求1所述的周边车辆识别系统，其特征在于， 所述周边车辆识别部，其判断是否存在先行车辆，若判断不存在先行车辆，则结合后方周边车辆的位置信息与自身车辆位置信息来生成后方车道。7.根据权利要求6所述的周边车辆识别系统，其特征在于， 所述周边车辆识别部，在判断存在先行车辆的情况，其结合先行周边车辆的位置信息来生成前方车道，结合后方周边车辆的位置信息与自身车辆的位置信息来生成后方车道之后，结合所述前方车道与所述后方车道来生成最终车道。8.—种周边车辆识别方法，其特征在于，包括: 收集自身车辆的现在及过去位置信息的步骤； 收集周边车辆的现在及过去位置信息的步骤； 基于所述自身车辆的现在及过去位置信息与所述周边车辆的现在及过去位置信息，来生成车道的步骤；及 基于生成的车道来识别周边车辆位置的步骤。9.根据权利要求8所述的周边车辆识别方法，其特征在于， 所述收集自身车辆的现在及过去位置信息的步骤，收集自身车辆的移动信息及位置信息，基于所述自身车辆的移动信息及位置信息，来生成自身车辆的现在及过去位置信息。10.根据权利要求9所述的周边车辆识别方法，其特征在于， 通过车辆内网络，即IVN，收集所述自身车辆移动信息。11.根据权利要求8所述的周边车辆识别方法，其特征在于， 通过车辆之间的通信，即WAVE，从周边车辆接收所述周边车辆的现在及过去位置信息。12.根据权利要求8所述的周边车辆识别方法，其特征在于， 所述生成车道的步骤，包括: 收集所述自身车辆的现在及过去位置信息与所述周边车辆的现在及过去位置信息的步骤； 判断是否存在先行车辆的步骤；及 根据是否存在所述先行车辆，来生成后方车道或包括前方车道及后方车道的最终车道的步骤。13.根据权利要求12所述的周边车辆识别方法，其特征在于， 在所述判断是否存在先行车辆的步骤中，在判断不存在先行车辆的情况，结合后方周边车辆的位置信息与自身车辆的位置信息来生成所述后方车道。14.根据权利要求12所述的周边车辆识别方法，其特征在于， 在所述判断是否存在先行车辆的步骤中，在判断存在先行车辆的情况，结合先行周边车辆的位置信息来生成所述前方车道，结合后方周边车辆的位置信息与自身车辆的位置信息来生成所述后方车道，结合所述前方车道与所述后方车道来生成所述最终车道。15.根据权利要求8所述的周边车辆识别方法，其特征在于，还包括: 在所述基于生成的车道识别周边车辆位置的步骤之后，基于识别的周边车辆位置判断道路状况并通知判断结果的步骤。
【专利摘要】本发明涉及周边车辆识别系统及方法，根据本发明一侧面的周边车辆识别系统，包括：车辆信息收集部，其收集自身车辆及周边车辆的位置信息；周边车辆识别部，其基于由所述车辆信息收集部收集的自身车辆及周边车辆的位置信息来生成车道，基于生成的车道来识别周边车辆的位置；及状况提醒部，其基于由所述周边车辆识别部识别的周边车辆，判断道路状况并告知其状况。
【IPC分类】G08G1/0962
【公开号】CN105590464
【申请号】CN201510062418
【发明人】李正熙, 许健洙
【申请人】现代摩比斯株式会社, 汉阳大学校产学协力团
【公开日】2016年5月18日
【申请日】2015年2月6日
【公告号】US20160129834