一种天线定位角度的补偿方法及天线装置与流程

本发明涉及停车场领域，尤其是涉及一种天线定位角度的补偿方法及天线装置。

背景技术：

目前智慧交通领域使用了坐标定位技术，例如在高速公路领域。通过安装天线实现定位技术，通常天线的安装高度在离地5米左右，天线的安装方式是吊装，安装时需要考虑的角度只有俯仰角。在停车场领域中，同样可以通过安装天线实现定位技术。

相比于在高速公路领域应用的高速ETC(Electronic Toll Collection，电子不停车收费系统)定位，停车场的天线设备安装高度低，安装方式采用侧装，天线安装的相关角度参数不仅要考虑俯仰角还要考虑方位角。而且由于停车场车道布局的不同以及安装天线设备的不精确，使得天线的安装角度不能准确确定，进而降低定位的效果。同时，不同的车道布局需要采用不同的天线安装角度，才能提高定位效果，从而达到较好的通车效果。由于现有技术中并没有根据车道布局状况对天线安装角度进行调整，因此现有技术中在停车场通过天线的定位结果并不准确。

技术实现要素：

本发明实施例提供了一种天线定位角度的补偿方法及天线装置，用于提供一种对天线以及电子标签定位角度的补偿及校准的方法。

有鉴于此，本发明的第一方面提供一种天线定位角度的补偿方法，包括：

获取第一校准点；

计算第一校准点相对于天线的第一方位角理论值；

获取电子标签位于第一校准点时相对于天线的第一方位角测量值；

根据第一方位角理论值以及第一方位角测量值计算第一方位角补偿中间值；

根据第一方位角补偿中间值对交易区域的电子标签的方位角进行补偿。

结合本发明实施例的第一方面，在本发明实施例的第一方面的第一种实施方式中，确定第一校准点之后还包括：

计算第一校准点的第一俯仰角理论值；

获取第一校准点的第一俯仰角测量值；

根据第一俯仰角理论值以及第一俯仰角测量值计算第一校准点的第一俯仰角补偿值；

根据第一俯仰角补偿值对交易区域的电子标签的俯仰角进行补偿。

结合本发明实施例的第一方面、第一方面的第一种实施方式之中的任意一种，在本发明实施例的第一方面的第二种实施方式中，还包括：

获取第二校准点；

计算第二校准点相对于天线的第二方位角理论值以及第二俯仰角理论值，获取电子标签位于第二校准点时相对于天线的第二方位角测量值以及第二俯仰角测量值；

根据第二方位角理论值以及第二方位角测量值计算第二方位角补偿中间值；

根据第二俯仰角理论值以及第二俯仰角测量值计算第二校准点的第二俯仰角补偿值；

根据第一方位角补偿中间值以及第二方位角补偿中间值计算天线方位角补偿值；

根据天线方位角补偿值得到校准后的天线方位角。

结合本发明实施例的第一方面、第一方面的第一种至第二种实施方式之中的任意一种，在本发明实施例的第一方面的第三种实施方式中，根据第一方位角补偿中间值以及第二方位角补偿中间值计算天线方位角补偿值之后还包括：

根据第一方位角补偿中间值以及天线方位角补偿值计算第一方位角补偿值，根据第二方位角补偿中间值以及天线方位角补偿值计算第二方位角补偿值；

根据第一方位角补偿值校准第一方位角，根据第二方位角补偿值校准第二方位角。

结合本发明实施例的第一方面、第一方面的第一种至第三种实施方式之中的任意一种，在本发明实施例的第一方面的第四种实施方式中，第二方位角小于第一方位角。

结合本发明实施例的第一方面、第一方面的第一种至第四种实施方式之中的任意一种，在本发明实施例的第一方面的第五种实施方式中，根据第一方位角补偿值校准第一方位角，根据第二方位角补偿值校准第二方位角之后还包括：

根据电子标签的测量方位角以及第一方位角和第二方位角划分区域；

根据区域确定电子标签的方位角补偿值以及俯仰角补偿值，包括：

若电子标签的测量方位角大于第一方位角，则电子标签的方位角补偿值为第一方位角补偿值，电子标签的俯仰角补偿值为第一俯仰角补偿值；

若电子标签的测量方位角小于第二方位角，则电子标签的方位角补偿值为第二方位角补偿值，电子标签的俯仰角补偿值为第二俯仰角补偿值；

若电子标签的测量方位角介于第一方位角和第二方位角之间，则电子标签的方位角补偿值介于第一方位角补偿值和第二方位角补偿值之间，电子标签的俯仰角补偿值介于第一俯仰角补偿值和第二俯仰角补偿值之间。

结合本发明实施例的第一方面、第一方面的第一种至第五种实施方式之中的任意一种，在本发明实施例的第一方面的第六种实施方式中，根据区域确定电子标签的方位角补偿值以及俯仰角补偿值之后还包括：

根据电子标签的方位角补偿值以及俯仰角补偿值校准电子标签方位角以及电子标签俯仰角；

根据电子标签方位角以及电子标签俯仰角计算电子标签的坐标；

根据电子标签的坐标确定交易策略，包括：

若电子标签的坐标在预设区域内，则允许电子标签进行交易；

若电子标签的坐标不在预设区域内，则禁止电子标签进行交易。

本发明的第二方面提供一种天线装置，包括：

第一获取模块，用于获取第一校准点；

第一计算模块，用于计算第一校准点相对于天线的第一方位角理论值；

第二获取模块，用于获取电子标签位于第一校准点时相对于天线的第一方位角测量值；

第二计算模块，用于根据第一方位角理论值以及第一方位角测量值计算第一方位角补偿中间值；

校准模块，用于根据第一方位角补偿中间值对交易区域的电子标签的方位角进行补偿。

结合本发明实施例的第二方面，在本发明实施例的第二方面的第一种实施方式中，还包括：

第一计算模块还用于计算第一校准点的第一俯仰角理论值；

第二获取模块还用于获取第一校准点的第一俯仰角测量值；

第二计算模块还用于根据第一俯仰角理论值以及第一俯仰角测量值计算第一校准点的第一俯仰角补偿值；

校准模块还用于根据第一俯仰角补偿值对交易区域的电子标签的俯仰角进行补偿。

结合本发明实施例的第二方面和第二方面的第一种实施方式中的任意一种，在本发明实施例的第二方面的第二种实施方式中，还包括：

第一获取模块还用于获取第二校准点；

第一计算模块还用于计算第二校准点相对于天线的第二方位角理论值以及第二俯仰角理论值；

第二获取模块还用于获取电子标签位于第二校准点时相对于天线的第二方位角测量值以及第二俯仰角测量值；

第二计算模块还用于根据第二方位角理论值以及第二方位角测量值计算第二方位角补偿中间值；

第二计算模块还用于根据第二俯仰角理论值以及第二俯仰角测量值计算第二校准点的第二俯仰角补偿值；

第三计算模块，用于根据第一方位角补偿中间值以及第二方位角补偿中间值计算天线方位角补偿值；

校准模块还用于根据天线方位角补偿值得到校准后的天线方位角；

第三计算模块还用于根据第一方位角补偿中间值以及天线方位角补偿值计算第一方位角补偿值，根据第二方位角补偿中间值以及天线方位角补偿值计算第二方位角补偿值；

校准模块还用于根据第一方位角补偿值校准第一方位角，根据第二方位角补偿值校准第二方位角。

结合本发明实施例的第二方面、第二方面的第一种实施方式至第二种实施方式中的任意一种，在本发明实施例的第二方面的第三种实施方式中，还包括：

划分模块，用于根据电子标签的测量方位角以及第一方位角和第二方位角划分区域；

确定模块，用于根据区域确定电子标签的方位角补偿值以及俯仰角补偿值，包括：

若电子标签的测量方位角大于第一方位角，则电子标签的方位角补偿值为第一方位角补偿值，电子标签的俯仰角补偿值为第一俯仰角补偿值；

若电子标签的测量方位角小于第二方位角，则电子标签的方位角补偿值为第二方位角补偿值，电子标签的俯仰角补偿值为第二俯仰角补偿值；

若电子标签的测量方位角介于第一方位角和第二方位角之间，则电子标签的方位角补偿值介于第一方位角补偿值和第二方位角补偿值之间，电子标签的俯仰角补偿值介于第一俯仰角补偿值和第二俯仰角补偿值之间。

从以上技术方案可以看出，本发明实施例具有以下优点：

本发明实施例提供了一种天线定位角度的补偿方法及天线装置，用于提供一种对天线以及电子标签定位角度的补偿及校准的方法。本发明实施例中通过选取校准点，通过计算得到校准点的方位角以及俯仰角的理论值，以及获取校准点的方位角以及俯仰角的测量值，从而得到天线安装的方位角的补偿值对天线安装的方位角进行补偿。本发明实施例还可以通过天线安装的方位角的补偿值得到校准点的方位角的补偿值，并计算出电子标签方位角和俯仰角的补偿值从而对电子标签方位角和俯仰角进行补偿校准。对电子标签方位角和俯仰角进行补偿校准后还可以计算出电子标签的坐标从而确定具体的交易策略。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据提供的附图获得其他的附图。

图1是本发明实施例的一种天线定位角度的补偿方法的一个流程图；

图2是本发明实施例的一种天线定位角度的补偿方法的另一个流程图；

图3是本发明实施例的一种天线定位角度的补偿方法的设备示意图；

图4是本发明实施例的一种天线定位角度的补偿方法的区域区分示意图；

图5是本发明实施例的一种天线定位角度的补偿方法的补偿值示意图；

图6是本发明实施例的一种天线装置的实施例示意图。

具体实施方式

为了使本技术领域的人员更好地理解本发明方案，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分的实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本发明保护的范围。

本发明的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”、“第三”、“第四”等(如果存在)是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的实施例能够以除了在这里图示或描述的内容以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。

以下对本发明实施例的步骤进行详细说明。

在本发明实施例中，通过选取校准点计算方位角补偿值，以下就具体流程作详细说明。

步骤101、确定第一个校准点；

根据天线覆盖信号的区域大小和现有的侧装车道布局情况，再分析电子标签实时测量的地理位置定位数据，确定出一个校准点U点。按照车道布局建立坐标系XYZ，校准点U点在XYZ坐标系的坐标值为U(U_x1,U_y1,U_z1)。XYZ坐标系为按照车道方向建立的坐标系。此外，按照天线的辐射方向建立坐标系，即天线的直射点在坐标系的y轴上，将这个坐标系命名为X_antY_antZ_ant。XYZ坐标系与X_antY_antZ_ant坐标系的夹角即为天线的安装方位角，设为θ₀。在实际应用中，天线可以是相控阵天线，电子标签可以是OBU(On board Unit，车载单元)，此处不作具体限定。

步骤102、计算第一校准点相对于天线的方位角理论值；

计算第一校准点相对于天线的方位角的理论值，即通过上位机发送命令给天线，天线开始计算以及校准流程。具体的，将电子标签置于第一校准点U(U_x1,U_y1,U_z1)进行计算。此处请参阅图3，以天线直射点和天线所在点到地面的垂线构成的平面为天线投射平面S，以天线直射点(x₀,y₀)到天线的连线为天线投射线L₀,从天线到第一校准点的连线为L₁。从第一校准点做与投射平面S正交的平面S₁，S与S₁的交线为L₀₁，L₀₁与L₀的夹角为第一校准点的俯仰角则L₁与L₀₁的夹角为第一校准点的方位角θ₁。

计算第一校准点的方位角θ₁和俯仰角的理论值，运用公式：

俯仰角

方位角

其中θ₀是天线安装的方位角角度，即为坐标轴Y轴与坐标轴Y_ant轴的夹角，是天线安装的俯仰角角度，具体为天线投射线L₀与坐标轴Z轴的夹角，(U_x1,U_y1)是第一校准点在平面坐标系XY的坐标，H是天线的离地高度，h是电子标签所在位置的离地高度，可知第一校准点的Z坐标值U_z1＝h。

步骤103、计算第一校准点的方位角补偿中间值；

计算完第一校准点相对于天线的方位角和俯仰角理论值后，然后天线获取电子标签的车辆服务表VST的第一帧回复信号，根据VST中的定位信息计算得到电子标签所在位置的方位角测量值。θ_{x1_meas_angel}是对电子标签位于第一校准点的方位角进行多次测量取的平均值，这里使用多次测量的平均值以达到消除误差的目的。然后计算第一校准点的方位角补偿中间值，具体公式如下，第一校准点方位角补偿中间值＝第一校准点方位角理论值-第一校准点方位角测量平均值。设第一校准点方位角补偿中间值为θ_{x1_offset_angel}，则θ_{x1_offset_angel}＝-(θ_{x1_meas_angel}-θ₁)。

步骤104、根据第一方位角补偿中间值对交易区域的电子标签的方位角进行补偿；

当得到第一方位角补偿中间值θ_{x1_offset_angel}后，根据第一方位角补偿中间值对交易区域的电子标签的方位角进行补偿。

在本发明的实施例中，选取两个不同的校准点进行校准和计算补偿值相对于选取一个校准点计算精度更高，补偿校准效果更好，以下就选取两个校准点的情况进行说明。

步骤201、确定两个校准点；

根据天线覆盖信号的区域大小和现有的侧装车道布局情况，再分析电子标签实时测量的地理位置定位数据，确定出两个校准点W点、U点。按照车道布局建立坐标系XYZ，两个校准点W点、U点在XYZ坐标系的坐标值分别为W(W_x2,W_y2,W_z2)以及U(U_x1,U_y1,U_z1)。XYZ坐标系为按照车道方向建立的坐标系。此外，按照天线的辐射方向建立坐标系，即天线的直射点在坐标系的y轴上，将这个坐标系命名为X_antY_antZ_ant。XYZ坐标系与X_antY_antZ_ant坐标系的夹角即为天线的安装方位角，设为θ₀。在实际应用中，天线为相控阵天线，电子标签可以是OBU(On boardUnit，车载单元)，此处不作具体限定。

步骤202、计算第一校准点相对于天线的方位角以及俯仰角的理论值；

计算第一校准点相对于天线的方位角以及俯仰角的理论值，即通过上位机发送命令给天线，天线开始计算以及校准。具体的，先将电子标签置于第一校准点U(U_x1,U_y1,U_z1)进行计算。此处请参阅图3，以天线直射点和天线所在点到地面的垂线构成的平面为天线投射平面S，以天线直射点(x₀,y₀)到天线的连线为天线投射线L₀,从天线到第一校准点的连线为L₁。从第一校准点做与投射平面S正交的平面S₁，S与S₁的交线为L₀₁，L₀₁与L₀的夹角为第一校准点的俯仰角则L₁与L₀₁的夹角为第一校准点的方位角θ₁。

计算第一校准点的方位角θ₁和俯仰角的理论值，运用公式：

俯仰角

方位角

其中θ₀是天线安装的方位角角度，即为坐标轴Y轴与坐标轴Y_ant轴的夹角，是天线安装的俯仰角角度，具体为天线投射线L₀与坐标轴Z轴的夹角，(U_x1,U_y1)是第一校准点在平面坐标系XYZ的坐标，H是天线的离地高度，h是电子标签所在位置的离地高度，可知第一校准点的Z坐标值U_z1＝h。

步骤203、计算第一校准点的方位角补偿中间值以及俯仰角补偿值；

计算完第一校准点相对于天线的方位角和俯仰角理论值后，然后天线获取电子标签的车辆服务表VST的第一帧回复信号，根据VST中的定位信息计算得到电子标签所在位置的方位角测量值和俯仰角测量值。θ_{x1_meas_angel}和分别是对电子标签位于第一校准点的方位角和俯仰角进行多次测量取的平均值，这里使用多次测量的平均值以达到消除误差的目的。然后计算第一校准点的方位角补偿中间值以及俯仰角补偿值，具体公式如下，第一校准点方位角补偿中间值＝第一校准点方位角理论值-第一校准点方位角测量平均值。设第一校准点方位角补偿中间值为θ_{x1_offset_angel}，则θ_{x1_offset_angel}＝-(θ_{x1_meas_angel}-θ₁)。第一校准点俯仰角补偿值＝第一校准点俯仰角理论值-第一校准点俯仰角测量平均值。设第一校准点俯仰角补偿值为则

步骤204、计算第二校准点相对于天线的方位角以及俯仰角的理论值；

然后需要计算第二校准点相对于天线的方位角以及俯仰角的理论值，通过上位机发送命令给天线，天线开始校准。即将电子标签置于第二校准点W(W_x2,W_y2,W_z2)，计算在第二校准点相对于天线的方位角与俯仰角的理论值。计算公式如下：

俯仰角

方位角

步骤205、计算第二校准点的方位角补偿中间值以及俯仰角补偿值；

计算第二校准点的方位角补偿中间值与俯仰角的补偿值。首先需要获取电子标签所在位置的方位角测量值和俯仰角测量值。θ_{x2_meas_angel}和分别是对电子标签位于第二校准点的方位角和俯仰角进行多次测量取的平均值，这里使用多次测量的平均值以达到消除误差的目的。然后计算第二校准点的方位角补偿中间值以及俯仰角补偿值，具体公式如下，第二校准点方位角补偿中间值＝第二校准点方位角理论值-第二校准点方位角测量平均值。设第二校准点的方位角补偿中间值为θ_{x2_offset_angel}，则θ_{x2_offset_angel}＝-(θ_{x2_meas_angel}-θ₂)。第二校准点俯仰角补偿值＝第二校准点俯仰角理论值-第二校准点俯仰角测量平均值。设第二校准点俯仰角补偿值为则

步骤206、计算天线方位角的补偿值以及补偿后的方位角；

当得到两个校准点的方位角补偿中间值以及俯仰角补偿值后，计算天线方位角的补偿值，然后根据天线方位角的补偿值对天线配置的安装角度与实际的安装角度之间的偏差进行校准纠正。天线方位角的补偿值为第一校准点和第二校准点的方位角补偿中间值的平均值。设天线方位角的补偿值为θ_{angle_θ0_offset}，则θ_{angle_θ0_offset}＝(θ_{x1_offset_angel}+θ_{x2_offset_angel})/2。所以经过补偿后的天线方位角为：天线方位角初始值+天线方位角的补偿值。设天线方位角为θ_{angle_θ0}，则θ_{angle_θ0}＝θ₀+θ_{angle_θ0_offset}。

步骤207、计算第一校准点的方位角补偿值以及第二校准点的方位角补偿值；

在对天线方位角进行校准补偿之后，再计算第一校准点和第二校准点的方位角补偿值。对于两个校准点的方位角补偿值，具体计算方式如下：第一校准点的方位角补偿值为：第一校准点的方位角理论值-(第一校准点方位角测量平均值+天线方位角补偿值)，设第一校准点的方位角补偿值为θ_{x1_offset_angel_final}，则θ_{x1_offset_angel_final}＝θ₁-(θ_{x1_meas_angel}+θ_{angle_θ0_offset})。类似的，第二校准点的方位角补偿值为：第二校准点的方位角理论值-(第二校准点的方位角测量平均值+天线方位角补偿值)，设第二校准点的方位角补偿值为θ_{x2_offset_angel_final},则θ_{x2_offset_angel_final}＝θ₂-(θ_{x2_meas_angel}+θ_{angle_θ0_offset})。然后将计算得到的补偿值结果保存在校准文件calibration.conf文件中。

在本步骤中，在天线方位角已经根据天线方位角补偿值校准的基础上，对电子标签所在位置上的测量方位角再次进行补偿，测量得到的电子标签方位角经过补偿后，更接近于实际电子标签所在坐标的方位角，从而使计算得到的电子标签坐标更接近实际坐标。

步骤208、根据电子标签的测量方位角以及两个校准点的方位角划分车道，确定电子标签的方位角以及俯仰角补偿值；

对天线方位角和两个校准点校准补偿之后，根据这两个校准点将车道划分为3个区域。区域按照实时电子标签的测量方位角大小划分，设θ为实时测量的电子标签的测量方位角。电子标签的测量方位角大于第一校准点的方位角的区域(θ>θ₁)属于第1区域，电子标签的测量方位角小于第一校准点的方位角且大于第二校准点的方位角的区域(θ₁>θ>θ₂)属于第2区域，电子标签的测量方位角小于第二校准点的方位角的区域(θ₂>θ)属于第3区域。此处请参阅图4。其中，第1区域的方位角和俯仰角的补偿值是(θ_{x1_offset_angel_final},)，第3区域方位角和俯仰角的补偿值是(θ_{x2_offset_angel_final},)，第2区域的方位角和俯仰角的补偿值的数值是在第1区域和第3区域的补偿值之间，根据电子标签的方位角变化进行线性补偿，设补偿值为方位角的补偿值为θ_{x_offset}，俯仰角的补偿值为补偿值计算公式如下：

θ_{x_offset}＝(θ-θ₁)(θ_{x1_offset_angel_final}-θ_{x2_offset_angel_final})/(θ₁-θ₂)+θ_{x1_offset_angel_final}；

此处请参阅图5，各个区域补偿值示意图如图5所示。图中可看出除了第1区域和第3区域的补偿值是定值，第2区域的补偿值是线性变化的。

步骤209、计算电子标签的坐标，并根据电子标签的坐标确定交易策略；

当天线方位角和两个校准点校准补偿完成后，进入交易模式。天线发送信标服务表BST信号至电子标签，电子标签收到BST信号后回复VST信号至天线，天线根据VST信号中的角度矩阵信息计算得到电子标签的方位角和俯仰角的测量平均值，然后根据实时电子标签方位角的值判断电子标签所在的区域，并根据相应区域进行方位角和俯仰角的补偿，再计算得到电子标签的实际坐标。具体的，由天线得到电子标签在坐标系X_antY_antZ_ant中的俯仰角和方位角θ。再由坐标计算算法得到坐标系X_antY_antZ_ant下面的电子标签坐标，并通过向量点积的运算，将电子标签在X_antY_antZ_ant坐标系中的坐标转换到坐标系XYZ中的坐标。设(x₀,y₀)为电子标签在坐标系X_antY_antZ_ant下面的坐标，则：

则在坐标系XYZ平面的电子标签坐标(x,y)为：

x＝(x₀,y₀)·(cosθ₀,sinθ₀)；

y＝(x₀,y₀)·(-sinθ₀,cosθ₀)。

在得到电子标签在坐标系XYZ的坐标之后，再对可交易区域进行坐标位置的限制。具体为设定一个预设坐标区域，当电子标签的坐标在预设坐标区域的范围内则允许进行交易，具体的交易项目如获取电子标签信息，卡片信息，消费等；而当电子标签的坐标不在预设坐标区域的范围内则不容许进行交易，从而解决旁道和跟车干扰。

上面对本发明实施例中的一种天线定位角度的补偿方法进行了描述，下面对本发明实施例中的天线装置进行描述。

请参阅图6，本发明实施例中的一种天线装置的一个实施例包括：

天线装置包括第一获取模块601、第一计算模块602、第二获取模块603、第二计算模块604、校准模块605、第三计算模块606、划分模块607、确定模块608、第四计算模块609、交易模块610。

第一获取模块601，用于获取第一校准点；

第一获取模块601还用于获取第二校准点。

第一计算模块602，用于计算第一校准点相对于天线的第一方位角理论值；

第一计算模块602还用于计算第一校准点的第一俯仰角理论值；

第一计算模块602还用于计算第二校准点相对于天线的第二方位角理论值以及第二俯仰角理论值。

第二获取模块603，用于获取电子标签位于第一校准点时相对于天线的第一方位角测量值；

第二获取模块603还用于获取第一校准点的第一俯仰角测量值；

第二获取模块603还用于获取电子标签位于第二校准点时相对于天线的第二方位角测量值以及第二俯仰角测量值。

第二计算模块604，用于根据第一方位角理论值以及第一方位角测量值计算第一方位角补偿中间值；

第二计算模块604还用于根据第一俯仰角理论值以及第一俯仰角测量值计算第一校准点的第一俯仰角补偿值；

第二计算模块604还用于根据第二方位角理论值以及第二方位角测量值计算第二方位角补偿中间值；

第二计算模块604还用于根据第二俯仰角理论值以及第二俯仰角测量值计算第二校准点的第二俯仰角补偿值。

校准模块605，用于根据第一方位角补偿中间值对交易区域的电子标签的方位角进行补偿；

校准模块605还用于根据第一俯仰角补偿值对交易区域的电子标签的俯仰角进行补偿；

校准模块605还用于根据天线方位角补偿值得到校准后的天线方位角；

校准模块605还用于根据第一方位角补偿值校准第一方位角，根据第二方位角补偿值校准第二方位角；

校准模块605还用于根据电子标签的方位角补偿值以及俯仰角补偿值校准电子标签方位角以及电子标签俯仰角。

第三计算模块606，用于根据第一方位角补偿中间值以及第二方位角补偿中间值计算天线方位角补偿值；

第三计算模块606还用于根据第一方位角补偿中间值以及天线方位角补偿值计算第一方位角补偿值，根据第二方位角补偿中间值以及天线方位角补偿值计算第二方位角补偿值。

划分模块607，用于根据电子标签的测量方位角以及第一方位角和第二方位角划分区域。

确定模块608，用于根据区域确定电子标签的方位角补偿值以及俯仰角补偿值，包括：

若电子标签的测量方位角大于第一方位角，则电子标签的方位角补偿值为第一方位角补偿值，电子标签的俯仰角补偿值为第一俯仰角补偿值；

若电子标签的测量方位角小于第二方位角，则电子标签的方位角补偿值为第二方位角补偿值，电子标签的俯仰角补偿值为第二俯仰角补偿值；

若电子标签的测量方位角介于第一方位角和第二方位角之间，则电子标签的方位角补偿值介于第一方位角补偿值和第二方位角补偿值之间，电子标签的俯仰角补偿值介于第一俯仰角补偿值和第二俯仰角补偿值之间。

第四计算模块609，用于根据电子标签方位角以及电子标签俯仰角计算电子标签的坐标。

交易模块610，用于根据电子标签的坐标确定交易策略，包括：

若电子标签的坐标在预设区域内，则允许电子标签进行交易；

若电子标签的坐标不在预设区域内，则禁止电子标签进行交易。

所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为描述的方便和简洁，上述描述的系统，装置和单元的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。

在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的系统，装置和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，所述单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式。

所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。

另外，在本发明各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。

所述集成的单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的全部或部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

以上所述，以上实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的精神和范围。