耐高温多模卫星导航天线的馈电端口的确定方法及装置与流程

本发明实施例涉及无线电应用技术领域，具体涉及耐高温多模卫星导航天线的馈电端口的确定方法及装置。

背景技术：

随着科技的发展，卫星导航技术不断进步，卫星导航系统已经可以实现对目标的定位、导航、监管和管理，并已经在军事和民用等不同的领域发挥着重要的作用，被称为不可或缺的无线电应用技术。

天线是无线电系统中重要的部件之一，其电性能决定着整个链路系统的性能，多模卫星导航天线是指能够同时接收多种模式导航信号的宽频带多模卫星导航天线。多模卫星导航天线工作在GPS天线(1575±2.046MHz)和北斗天线(1268±8.25MHz)。设计覆盖北斗频段的多模卫星导航天线面临紧迫的挑战，既要考虑天线自身性能的实现，在结构方面又要考虑不同介质的加载效应。加之随着飞行器速度的不断提高，其表面恶化的环境对导航天线提出了更高的要求。由于飞行器的飞行速度极高，会使天线的瞬时加热速率高达120℃/s以上。因此，天线要求具有极强的抗热冲击能力。在升温的过程中，天线的结构保持稳定，电器性能能够适应温度的变化，以保证在飞行的过程中天线能够正常工作。

现有技术中，通常在多模卫星导航天线外部设置天线罩，天线罩既是巡航制导武器弹头结构的重要组成部分，又是保护天线系统不受高速飞行造成的恶劣环境的影响、正常进行工作的屏障，是一种集透波、防热、承载和抗腐蚀等多功能于一体的部件。在保护天线正常工作的同时，天线罩作为一种介质加载，对天线性能造成了极大的影响，甚至严重影响到天线的正常工作。多模卫星导航天线中的北斗天线和GPS天线均为右旋圆极化天线，但是在加上天线罩之后，极化严重退化，交差极化现象明显，退化为线极化以致不满足性能要求而不能正常工作。

因此，如何提出一种方法，能够在不改变天线罩的物理结构以及材料的前提下，有效的避免天线罩对多模卫星导航天线性能的影响，成为亟待解决的问题。

技术实现要素：

针对现有技术中的缺陷，本发明实施例提供一种耐高温多模卫星导航天线的馈电端口的确定方法及装置。

一方面，本发明实施例提供一种耐高温多模卫星导航天线的馈电端口的确定方法，包括：

以所述多模卫星导航天线中的矩形GPS天线的几何中心为原点建立直角坐标系，所述直角坐标系的坐标轴平行于所述GPS天线的边长；

根据预设规则沿所述坐标轴进行搜索并获取满足预设条件的所述GPS天线馈电端口的横坐标和纵坐标，根据所述馈电端口的横坐标和纵坐标确定所述馈电端口的位置。

另一方面，本发明实施例提供一种耐高温多模卫星导航天线的馈电端口的确定方法及装置，包括：

坐标系建立单元，用于以所述多模卫星导航天线中的矩形GPS天线的几何中心为原点建立直角坐标系，所述直角坐标系的坐标轴平行于所述GPS天线的边长；

馈电端口位置获取单元，用于根据预设规则沿所述坐标轴分别搜索并获取满足预设条件的所述GPS天线馈电端口的横坐标和纵坐标，根据所述馈电端口的横坐标和纵坐标确定所述馈电端口的位置。

本发明实施例提供的耐高温多模卫星导航天线的馈电端口的确定方法及装置，由于耐高温多模卫星导航天线加天线罩后，天线的性能会受到影响。通过获取合适的GPS天线的馈电端口，由于馈电端口的位置能够影响天线性能，并且当GPS天线的馈电端口改变后，会相应的改变北斗天线的性能。因此本发明实施例通过确定出GPS天线的馈电端口合理位置后，获取GPS天线的偏心馈电点，对GPS天线进行偏心馈电和金属化过孔，实现了在不改变天线罩的物理结构及材料的前提下，通过改变多模卫星导航天线的馈电方式，有效避免天线罩的介质加载后多模卫星导航天线性能退化的问题。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作一简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本发明实施例中一种耐高温多模卫星导航天线的馈电端口的确定方法流程示意图；

图2为本发明实施例中加天线罩之前GPS天线的回波损耗示意图；

图3为本发明实施例中加天线罩之前GPS天线在工作频率的轴比示意图；

图4为本发明实施例中加天线罩之后GPS天线的回波损耗示意图；

图5为本发明实施例中加天线罩之后GPS天线的轴比示意图；

图6为本发明实施例中改变x方向的馈电位置GPS天线的轴比示意图；

图7为本发明实施例中改变y方向的馈电位置GPS天线的轴比示意图；

图8为本发明实施例中改变GPS天线馈电端口位置对应的回波损耗示意图；

图9为本发明实施例中优化后的GPS天线的回拨损耗示意图；

图10为本发明实施例中优化后的GPS天线的轴比示意图；

图11为本发明实施例中加天线罩之前北斗天线的回波损耗示意图；

图12为为本发明实施例中加天线罩之前北斗天线的轴比示意图；

图13为本发明实施例中加天线罩之后北斗天线的回波损耗示意图；

图14为本发明实施例中加天线罩之后北斗天线的轴比示意图；

图15为本发明实施例中优化后北斗天线的回波损耗示意图；

图16为发明实施例中优化后北斗天线的轴比示意图；

图17为本发明实施例中耐高温多模卫星导航天线的馈电端口的确定装置的结构示意图。

具体实施方式

为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

图1为本发明实施例中一种耐高温多模卫星导航天线的馈电端口的确定方法流程示意图，如图1所示，本发明实施例提供的一种多模卫星导航天线的馈电端口的确定方法包括：

S1、以所述多模卫星导航天线中的矩形GPS天线的几何中心为原点建立直角坐标系，所述直角坐标系的坐标轴平行于所述GPS天线的边长；

S2、根据预设规则沿所述坐标轴进行搜索并获取满足预设条件的所述GPS天线馈电端口的横坐标和纵坐标，根据所述馈电端口的横坐标和纵坐标确定所述馈电端口的位置。

具体地，本发明实施例提供的天线是一种耐高温的多模卫星导航天线，其包括GPS天线和北斗天线，本发明实施例主要是确定合适的GPS天线的馈电端口的位置，当GPS天线的馈电端口改变后，会相应的改变北斗天线的性能。本发明实施例中多模卫星导航天线的GPS天线形状是矩形贴片，以矩形GPS天线的几何中心为原点，建立直角坐标系，其中x轴、y轴分别平行于矩形GPS天线的边长。根据预设规则，沿x轴搜索获取到满足预设条件的GPS天线馈电端口的横坐标，同样地，沿y轴搜索获取到满足预设条件的GPS天线馈电端口的纵坐标，根据获取到的满足预设条件的横坐标和纵坐标确定出GPS天线馈电端口位置，即最终的馈电端口能够使得多模卫星导航天线在加上天线罩后的工作性能保持良好。

本发明实施例提供的多模卫星导航天线包括GPS天线和北斗天线，由于天线外部设置有天线罩，天线罩对天线产生的电磁场的反射和吸收，将会使天线的性能发生改变。本发明实施例通过获取合适的GPS天线的馈电端口，由于馈电端口的位置能够影响天线性能，并且当GPS天线的馈电端口改变后，会相应的改变北斗天线的性能。因此本发明实施例通过确定出GPS天线的馈电端口合理位置后，实现了在不改变天线罩的物理结构及材料的前提下，通过改变多模卫星导航天线的GPS天线的馈电端口，有效避免天线罩的介质加载后多模卫星导航天线性能退化的问题。

在上述实施例的基础上，所述根据预设规则沿所述坐标轴进行搜索并获取满足预设条件的所述GPS天线馈电端口的横坐标和纵坐标，包括：预先设置搜索距离和搜索步长，根据所述搜索距离和所述搜索步长，以所述原点为起点沿所述坐标轴的正负方向分别进行搜索，获取满足所述预设条件的所述GPS天线馈电端口的横坐标和纵坐标。

具体地，建立好坐标系后，设置搜索距离和搜索步长，以坐标系的原点为起点，沿x轴的正方向和负方向根据设置的搜索距离和搜索步长分别进行搜索，获取满足预设条件的所述GPS天线馈电端口的横坐标。同样地，沿y轴的正方向和负方向根据设置的搜索距离和搜索步长分别进行搜索，获取满足预设条件的所述GPS天线馈电端口的纵坐标。需要说明的是，搜索距离和搜索步长可以根据实际需要结合GPS天线的结构进行设置，并且x轴方向的搜索距离和搜索步长与y方向的搜索距离和搜索步长可以设置为相同或不同的值，本发明实施例不作具体限定。本发明实施例中的GPS天线的馈电端口是偏离GPS天线的几何中心的，即采用偏心馈电，因此在进行x轴和y轴方向的搜索时，是从GPS天线的几何中心分别向坐标轴的正负方向进行搜索的。

本发明实施例提供的耐高温多模卫星导航天线的馈电端口的确定方法，通过从GPS天线的几何中心分别沿坐标轴的正负方向获取GPS天线的馈电端口的位置，以获取到偏离GPS天线几何中心的馈电端口，即对GPS天线采用偏心馈电的方式，并获取满足预设条件的馈电端口位置。实现了在不改变天线罩的物理结构及材料的前提下，通过改变多模卫星导航天线的馈电方式，有效避免天线罩的介质加载后多模卫星导航天线性能退化的问题，使得多模卫星导航天线在加上天线罩后保持良好的工作性能。

在上述实施例的基础上，所述预设条件包括：在所述横坐标和所述纵坐标处对所述GPS天线进行馈电，所述GPS天线的轴比小于3dB。

具体地，建立好坐标系后，按照预设的搜索步长，沿坐标轴搜索，并对每次搜索到的坐标点进行仿真馈电，若在搜索到的所述横坐标和所述纵坐标处对GPS天线进行馈电，得到GPS天线的轴比小于3dB时，则确定该横坐标和纵坐标满足预设条件，进一步得到GPS天线的馈电端口位置。实际应用时，可以通过仿真软件，设置好搜索步长和搜索距离，通过仿真软件在搜索距离内每隔搜索步长获取到对应的坐标点，并绘制出该坐标点对应的GPS天线的轴比图像，找到轴比小于3dB的图像对应的坐标点的横坐标和纵坐标即为满足预设条件的馈电端口的横坐标和纵坐标。

本发明实施例提供的多模卫星导航天线中的GPS天线是圆极化天线，轴比是圆极化天线的一个重要的性能指标，它代表圆极化的纯度。本发明实施例通过获取轴比小于3dB对应的坐标点为GPS天线的馈电端口，以保证加上天线罩后GPS天线仍具有良好的性能，以消除天线罩对多模卫星导航天线性能的影响。

在上述实施例的基础上，所述预设条件还包括：在所述横坐标和所述纵坐标处对所述GPS天线进行馈电，所述GPS天线的回波损耗的带宽在所述GPS天线的工作频率范围内。

具体地，根据预设的搜索距离和搜索方向，沿坐标轴方向进行搜索，并对每次搜索到的坐标点进行仿真馈电，若在搜索到的所述横坐标和所述纵坐标处对GPS天线进行馈电，得到GPS天线的轴比小于3dB且回波损耗带宽在GPS天线的工作频率范围内时，则确定该横坐标和纵坐标满足预设条件，进一步得到GPS天线的馈电端口位置。本发明实施例中GPS天线的工作频率范围为1575±2.046MHz。实际应用时，可以通过仿真软件，设置好搜索步长和搜索距离，通过仿真软件在搜索距离内每隔搜索步长获取到对应的坐标点，并绘制出该坐标点对应的GPS天线的轴比图像及回波损耗图像，找到回波损耗在GPS天线工作频率范围内且轴比小于3dB的图像对应的坐标点的横坐标和纵坐标即为满足预设条件的馈电端口的横坐标和纵坐标。

本发明实施例提供的耐高温多模卫星导航天线的馈电端口的确定方法，通过获取轴比小于3dB且回波损耗在GPS天线的工作频率范围内的馈电端口，以保证加上天线罩后GPS天线仍具有良好的性能，从而消除天线罩对多模卫星导航天线性能的影响。

在上述实施例的基础上，所述馈电端口经过金属化过孔处理。

具体地，由于本发明实施例提供的多模卫星导航天线的GPS天线在上层，馈电端口需要通过多层介质，因此需要金属化过孔。金属化过孔是指各层印制导线在孔中用化学镀和电镀方法使绝缘的孔壁上镀上一层导电金属使之互相可靠连通的工艺。本发明实施例中，在馈电端口的孔的内壁上镀铜，以便能够很好的通过馈电端口为GPS天线进行馈电。

本发明实施例提供的本发明实施例提供的耐高温多模卫星导航天线的馈电端口的确定方法，通过合理确定GPS天线的馈电端口位置，且馈电端口进行金属化过孔，能够有效的消除天线罩对多模卫星导航天线工作性能的影响。

下面通过举例介绍本发明实施例中多模卫星导航天线馈电端口的确定方法的具体流程，并通过仿真软件验证本发明实施例提供的方法能够很好的消除天线罩对多模卫星导航天线性能的影响。

根据实际需要设计好多模卫星导航天线后，对GPS天线的馈电端口的位置进行重新的确定和优化，北斗天线的馈电端口的位置不变，并且GPS天线的馈电端口以及北斗天线的馈电端口都进行金属化过孔。图2为本发明实施例中加天线罩之前GPS天线的回波损耗示意图，图3为本发明实施例中加天线罩之前GPS天线在工作频率的轴比示意图，如图2、图3所示，加天线罩之前GPS天线在其工作频带内有良好的圆极化特性和阻抗带宽。图4为本发明实施例中加天线罩之后GPS天线的回波损耗示意图，图5为本发明实施例中加天线罩之后GPS天线的轴比示意图，如图4、图5所示，加上天线罩之后，GPS天线都会出现回波损耗带宽变窄，轴比变差，圆极化性能严重退化的现象。

本发明实施例利用HFSS(High Frequency Structure Simulator，三维电磁仿真软件)仿真软件对GPS天线的馈电端口的位置进行搜索和优化仿真，确定出GPS天线的馈电端口的合适位置。以GPS天线的几何中心为原点建立直接坐标系，x轴、y轴分别平行于矩形GPS天线的边长。在HFSS仿真软件中输入搜索距离和搜索步长，沿x轴方向进行搜索，获取合适的GPS天线的馈电端口的横坐标。本发明实施例中的搜索距离设置为1mm，搜索步长设置为0.2mm，分别得到沿x轴的便宜量为0.2mm、0.4mm、0.6mm、0.8mm以及1mm处的轴比示意图。图6为本发明实施例中改变x方向的馈电位置GPS天线的轴比示意图，如图6所示，可以看出随着沿x方向的偏移量从0.2mm增加到1mm轴比带宽往高频偏移，在偏移量为0.6mm时，在GPS的工作频率范围内轴比小于3dB，且满足轴比带宽要求，从而确定出合适的GPS天线的馈电端口的横坐标为x＝0.6mm。同样地，在y轴方向，用相同的方法进行搜索出合适的GPS天线的馈电端口的纵坐标。图7为本发明实施例中改变y方向的馈电位置GPS天线的轴比示意图，如图7所示，随着沿Y方向的偏移量从4mm增加到7mm回波损耗带宽不断展宽，轴比只有在4mm和5mm时满足要求，由图7可以看出，在偏移距离为5mm处，轴比小于3dB且最接近GPS工作频率。因此，确定出合适的GPS天线的馈电端口的纵坐标为y＝5mm。图8为本发明实施例中改变GPS天线馈电端口位置对应的回波损耗示意图，如图8所示，本发明实施例在改变GPS天线馈电端口的位置时，其回波损耗带宽都在GPS天线的工作频率范围内。

确定出GPS天线的馈电端口的位置为x＝0.6mm，y＝5mm，即沿x方向偏移GPS天线的几何中心的偏移量x＝0.6mm，沿y方向偏移GPS天线的几何中心的偏移量y＝5mm处。用HFSS仿真软件，在该馈电端口处进行仿真馈电，绘制出GPS天线的回波损耗示意图和轴比示意图，图9为本发明实施例中优化后的GPS天线的回拨损耗示意图，图10为本发明实施例中优化后的GPS天线的轴比示意图，如图9、图10所示，优化后的GPS天线的轴比和回波损耗均满足性能要求，与加天线罩之前的GPS天线的轴比和回波损耗性能相近，可以看出采用本发明实施例确定出的GPS天线的馈电端口的位置，能够很好的避免天线罩的介质加载后对GPS天线的性能的影响。

由于多模卫星导航天线中的GPS天线的改进和变化会对北斗天线的电流分布产生影响，因此经过对GPS天线的馈电端口位置优化同时北斗天线的性能相应变好。图11为本发明实施例中加天线罩之前北斗天线的回波损耗示意图，图12为本发明实施例中加天线罩之前北斗天线的轴比示意图，如图11、图12所示，加天线罩之前GPS天线在其工作频带内有良好的圆极化特性和阻抗带宽。图13为本发明实施例中加天线罩之后北斗天线的回波损耗示意图，图14为本发明实施例中加天线罩之后北斗天线的轴比示意图，如图13、图14所示北斗天线出现回波损耗带宽变窄，3dB波束宽度展宽，轴比变差，圆极化性能严重退化的现象。在GPS天线的馈电端口的位置确定后，利用HFSS仿真软件对北斗天线进行馈电仿真，图15为本发明实施例中优化后北斗天线的回波损耗示意图，图16为发明实施例中优化后北斗天线的轴比示意图，如图15、图16所示，在GPS天线的馈电端口进行优化确认后，北斗天线的轴比和回波损耗性能也相应的变好，与加天线罩之前的GPS天线的轴比和回波损耗性能相近，可以看出采用本发明实施例确定出的GPS天线的馈电端口的位置，也能够很好的避免天线罩的介质加载后对北斗天线的性能的影响。

图17为本发明实施例中耐高温多模卫星导航天线的馈电端口的确定装置的结构示意图，如图17所示，本发明实施例提供的多模卫星导航天线的馈电端口的确定装置包括：坐标系建立单元170和馈电端口位置获取单元171，其中：

坐标系建立单元170用于以所述多模卫星导航天线中的矩形GPS天线的几何中心为原点建立直角坐标系，所述直角坐标系的坐标轴平行于所述GPS天线的边长；馈电端口位置获取单元171用于根据预设规则沿所述坐标轴分别搜索并获取满足预设条件的所述GPS天线馈电端口的横坐标和纵坐标，根据所述馈电端口的横坐标和纵坐标确定所述馈电端口的位置。

具体地，本发明实施例提供的多模卫星导航天线包括GPS天线和北斗天线，本发明实施例主要是确定合适的GPS天线的馈电端口的位置。本发明实施例中多模卫星导航天线的GPS天线形状是矩形贴片，坐标系建立单元170以矩形GPS天线的几何中心为原点，建立直角坐标系，其中x轴、y轴分别平行于矩形GPS天线的边长。馈电端口位置获取单元171根据预设规则，沿x轴搜索获取到满足预设条件的GPS天线馈电端口的横坐标，同样地，沿y轴搜索获取到满足预设条件的GPS天线馈电端口的纵坐标，根据获取到的满足预设条件的横坐标和纵坐标确定出GPS天线馈电端口位置，即最终的馈电端口能够使得多模卫星导航天线在加上天线罩后的工作性能保持良好。

本发明实施例提供的耐高温多模卫星导航天线的馈电端口的确定装置，通过馈电端口位置获取单元获取合适的GPS天线的馈电端口，由于馈电端口的位置能够影响天线性能，并且当GPS天线的馈电端口改变后，会相应的改变北斗天线的性能。因此本发明实施例通过确定出GPS天线的馈电端口合理位置后，实现了在不改变天线罩的物理结构及材料的前提下，通过改变多模卫星导航天线的馈电方式，有效避免天线罩的介质加载后多模卫星导航天线性能退化的问题。

在上述实施例的基础上，所述馈电端口位置获取单元具体用于：

预先设置搜索距离和搜索步长，根据所述搜索距离和所述搜索步长，以所述原点为起点沿所述坐标轴的正负方向分别进行搜索，获取满足预设条件的所述GPS天线馈电端口的横坐标和纵坐标。

具体地，坐标系建立单元建立好坐标系后，馈电端口位置获取单元设置搜索距离和搜索步长，以坐标系的原点为起点，沿x轴的正方向和负方向根据设置的搜索距离和搜索步长分别进行搜索，获取满足预设条件的所述GPS天线馈电端口的横坐标。同样地，沿y轴的正方向和负方向根据设置的搜索距离和搜索步长分别进行搜索，获取满足预设条件的所述GPS天线馈电端口的纵坐标。其中搜索距离和搜索步长的设置和上述实施例一致，此处不再赘述。

本发明实施例提供的耐高温多模卫星导航天线的馈电端口的确定装置，通过馈电端口位置获取单元从GPS天线的几何中心分别沿坐标轴的正负方向获取GPS天线的馈电端口的位置，以获取到偏离GPS天线几何中心的馈电端口，即对GPS天线采用偏心馈电的方式，并获取满足预设条件的馈电端口位置。实现了在不改变天线罩的物理结构及材料的前提下，通过改变多模卫星导航天线的馈电方式，有效避免天线罩的介质加载后多模卫星导航天线性能退化的问题，使得多模卫星导航天线在加上天线罩后保持良好的工作性能。

在上述实施例的基础上，所述预设条件包括：在所述馈电端口的横坐标和纵坐标处对所述GPS天线进行馈电，所述GPS天线的轴比小于3dB。

具体地，坐标系建立单元建立好坐标系后，馈电端口位置获取单元按照预设的搜索步长，沿坐标轴搜索，并对每次搜索到的坐标点进行仿真馈电，若在搜索到的所述横坐标和所述纵坐标处对GPS天线进行馈电，得到GPS天线的轴比小于3dB时，则确定该横坐标和纵坐标满足预设条件，进一步得到GPS天线的馈电端口位置。

本发明实施例提供的多模卫星导航天线中的GPS天线是圆极化天线，轴比是圆极化天线的一个重要的性能指标，它代表圆极化的纯度。本发明实施例通过获取轴比小于3dB对应的坐标点为GPS天线的馈电端口，以保证加上天线罩后GPS天线仍具有良好的性能，以消除天线罩对多模卫星导航天线性能的影响。

在上述实施例的基础上，所述预设条件还包括：在所述横坐标和所述纵坐标处对所述GPS天线进行馈电，所述GPS天线的回波损耗的带宽在所述GPS天线的工作频率范围内。

具体地，根据预设的搜索距离和搜索方向，沿坐标轴方向进行搜索，并对每次搜索到的坐标点进行仿真馈电，若在搜索到的所述横坐标和所述纵坐标处对GPS天线进行馈电，得到GPS天线的轴比小于3dB且回波损耗带宽在GPS天线的工作频率范围内时，则确定该横坐标和纵坐标满足预设条件，进一步得到GPS天线的馈电端口位置。其中GPS天线的工作频率范围为1575±2.046MHz。

本发明实施例提供的耐高温多模卫星导航天线的馈电端口的确定装置，通过获取轴比小于3dB且回波损耗在GPS天线的工作频率范围内的馈电端口，以保证加上天线罩后GPS天线仍具有良好的性能，从而消除天线罩对多模卫星导航天线性能的影响。

在上述实施例的基础上，所述馈电端口经过金属化过孔处理。

具体地，由于本发明实施例提供的多模卫星导航天线的GPS天线在上层，馈电端口需要通过多层介质，因此需要金属化过孔。本发明实施例中，在馈电端口的孔的内壁上镀铜，以便能够很好的通过馈电端口为GPS天线进行馈电。

本发明提供的装置用于执行上述方法，其具体的实施方式与方法的实施方式一致，此处不再赘述。

本发明实施例提供的多模卫星导航天线馈电端口确定装置，通过合理确定GPS天线的馈电端口位置，并且馈电端口进行金属化过孔，能够有效的消除天线罩对多模卫星导航天线工作性能的影响。

最后应说明的是：以上实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的精神和范围。