本实用新型涉及线缆切剥机械领域，具体涉及同轴双头电缆切剥机构。
背景技术：
线缆切剥机时用来将电缆的头部的绝缘皮剥离，达到将导体外露。目前的电缆切剥机通过切刀将电缆头部的绝缘皮环切形成一切口，在通过机械头拉动电缆运动，切剥刀加工绝缘皮从切口处剥离。然而目前的切剥机是采用单刀架切剥等加工方式，所以，一次性只能完成电缆一头切剥，因此会造成切剥的效率低下，无法满足目前的生产需求。鉴于以上缺陷，实有必要设计同轴双头电缆切剥机构。
技术实现要素：
本实用新型所要解决的技术问题在于：提供同轴双头电缆切剥机构，来解决目前切剥机切剥效率低下的问题。
为解决上述技术问题，本实用新型的技术方案是：同轴双头电缆切剥机构，包括安装座和夹线机械手；所述夹线机械手位于所述安装座的一侧，所述安装座靠近所述夹线机械手端设有环切电缆绝缘皮和切断电缆的环切机构和第一剥离刀机构，所述安装座上设有夹持电缆沿输送方向前后运动的伺服夹持机构；所述夹线机械手与所述第一剥离刀机构之间设有第二剥离刀机构；电缆穿过所述伺服夹持机构和环切机构后，所述夹线机械手夹持电缆端部并拉动电缆运动，所述环切机构在电缆上环切两切口后切断电缆，所述夹线机械手和所述伺服夹持机构夹持两段电缆移动，使得两段电缆的环切口位置分别位于所述第一剥离刀机构和所述第二剥离刀机构位置处，并第一剥离刀机构和所述第二剥离刀机构夹持在电缆的外绝缘皮上，所述夹线机械手和所述伺服夹持机构分别拉动两段电缆移动，所述第一剥离刀机构和所述第二剥离刀机构分别将两段电缆端部的绝缘皮从环切口端剥离。
进一步，所述第一剥离刀机构包括设于所述安装座上的连接座，设于所述连接座端部的第一刀板和第二刀板，设于所述第一刀板上的第一剥离刀，设于所述第二刀板上的第二剥离刀，设于所述连接座上、且驱动所述第一刀板和所述第二刀板相向或相对运动的第一驱动机构；所述第一剥离刀和所述第二剥离刀相对地设置在所述第一刀板和所述第二刀板上。
进一步，所述连接座的端部平行地设置有导向限位板，所述第一刀板和所述第二刀板均位于两所述导向限位板之间；所述第一驱动机构包括设于所述连接座上的齿轮和驱动所述齿轮旋转的第一电机；所述第一刀板上设有与所述齿轮啮合的第一齿形，所述第二刀板上设有与所述齿轮啮合的第第二齿形。
进一步，所述第二剥离刀机构包括安装组件，第三刀板，第四刀板，第三剥离刀，第四剥离刀和第二驱动机构；所述第二驱动机构设于所述安装组件上，所述第二驱动机构驱动所述第三刀板和所述第四刀板相向或者相反运动；所述第三剥离刀和所述第四剥离刀相对地设置在所述第三刀板和所述第四刀板上。
进一步，所述第二驱动机构包括设于所述安装组件上的丝杆组件和导轨，套于所述丝杆组件上的第一螺母和第二螺母，以及驱动所述丝杆组件旋转的第二电机；所述第三刀板连接所述第一螺母和所述导轨上的第一滑块，所述第四刀板连接所述第二螺母和所述导轨上的第二滑块。
进一步，所述丝杆组件为一端为左旋螺纹，另一端为右旋螺纹的螺杆，或者所述丝杆组件包括左旋螺杆和右旋螺杆以及连接左旋螺杆和右旋螺杆的联轴器。
进一步，所述夹线机械手和所述第二剥离刀机构均位于机架上，所述机架上设有驱动所述安装座运动错位驱动机构；所述错位驱动机构驱动所述安装座运动方向与所述夹线机械手运动方向垂直。
进一步，所述环切机构包括与所述安装座固定连接的安装轴，套于所述安装轴上的第一滚动轴承，套在所述第一滚动轴承上的旋转套，套于所述旋转套上的第二滚动轴承和第一从动同步轮，套于所述第二滚动轴承上的第二从动同步轮，设于所述第二从动同步轮端部的连接板，两相对、且转动连接在所述连接板上的旋切刀，以及驱动所述第一从动同步轮旋转和所述第二从动同步轮旋转、且推动两所述旋切刀进刀或退刀的进刀驱动机构；所述旋转套的端部相对地设有两拨动滑槽，两所述旋切刀的端部设有伸入对应所述拨动滑槽内的滑轮，所述连接板上设有避空所述滑轮的弧形槽；所述第一从动同步轮与所述旋转套固定连接。
进一步，所述进刀驱动机构包括与所述安装座连接的第二伺服电机组件，第一主动同步轮，第二主动同步轮，滑动板，伺服动力机构，被动同步轮和导向轮。所述第二伺服电机组件的转轴穿过所述安装座；所述第一主动同步轮和所述第二主动同步轮套于所述第二伺服电机组件的转轴上；所述安装座上设有滑槽，所述滑动板设于所述滑槽内，所述伺服动力机构驱动所述滑动板沿所述滑槽滑动，两个所述被动同步轮转动连接在所述滑动板上，四件所述导向轮设于所述滑槽的两侧；第一同步带绕于所述第一主动同步轮，两所述被动同步轮，四件所述导向轮和所述第一从动同步轮上；第二同步带绕置在所述第二主动同步轮和第二从动同步轮上。
进一步，所述伺服动力机构包括设于所述安装座内侧的两第二轴承座，与两所述第二轴承座转动连接的第二滚珠丝杆，套于第二滚珠丝杆的螺母上的连接块，以及驱动所述第二滚珠丝杆旋转的第三伺服电机；所述连接块与滑动板连接；所述第二伺服电机组件包括连接在所述安装座内侧的电机座，与电机座连接的第四伺服电机，贯穿安装座、且与第四伺服电机的转轴连接的转动轴，所述转动轴与安装座和电机座转动连接；第一主动同步轮和第二主动同步轮套于转动轴上。
进一步，所述伺服夹持机构包括设于所述安装座上的直线导轨和滚珠丝杆，套于所述滚珠丝杆的滚珠螺母上的移动座，驱动所述滚珠丝杆旋转的伺服电机，设于所述移动座上的安装板，设于所述安装板上的支撑机构，设于所述支撑机构上的导向滚轮组件，以及设于所述安装板上的夹紧机构；电缆经所述导向滚轮组件导向穿过所述夹紧机构。
进一步，所述夹线机械手包括支撑座，设于所述支撑座上的第二直线导轨，设于所述第二直线导轨上的滑座，驱动所述滑座沿所述第二直线导轨滑动的伺服电机丝杆驱动机构，以及设于所述滑座上的夹持机构。
与现有技术相比，本实用新型具有以下有益效果：
同轴双头电缆切剥机构，包括安装座和夹线机械手；所述夹线机械手位于所述安装座的一侧，所述安装座靠近所述夹线机械手端设有环切电缆绝缘皮和切断电缆的环切机构和第一剥离刀机构，所述安装座上设有夹持电缆沿输送方向前后运动的伺服夹持机构；所述夹线机械手与所述第一剥离刀机构之间设有第二剥离刀机构；电缆穿过所述伺服夹持机构和环切机构后，所述夹线机械手夹持电缆端部并拉动电缆运动一段距离后，所述环切机构在电缆上环切两切口后并将电缆切断，所述夹线机械手和所述伺服夹持机构分别夹持两段电缆移动，使得两段电缆的环切口位置分别位于所述第一剥离刀机构和所述第二剥离刀机构位置处，并第一剥离刀机构和所述第二剥离刀机构夹持在电缆的外绝缘皮上，所述夹线机械手和所述伺服夹持机构分别拉动两段电缆移动，所述第一剥离刀机构和所述第二剥离刀机构分别将两段电缆端部的绝缘皮从环切口端剥离；因此实现一次性可以完成两头切剥，从而提高的效率。
附图说明
图1是本实用新型同轴双头电缆切剥机构的结构示意图；
图2是本实用新型同轴双头电缆切剥机构的主视图；
图3是本实用新型同轴双头电缆切剥机构所述第一剥离刀机构的结构图；
图4是本实用新型同轴双头电缆切剥机构所述第一剥离刀机构的主图；
图5是本实用新型同轴双头电缆切剥机构所述第一切剥刀机构的另一实施例的主视图；
图6是本实用新型同轴双头电缆切剥机构所述第二切剥刀机构的结构图；
图7是本实用新型同轴双头电缆切剥机构所述第二切剥刀机构的主视图；
图8是本实用新型同轴双头电缆切剥机构所述伺服夹持机构部分的立体图；
图9是本实用新型同轴双头电缆切剥机构所述伺服夹持机构部分的剖视图；
图10是本实用新型同轴双头电缆切剥机构所述送料机构部分的主视图；
图11是本实用新型同轴双头电缆切剥机构所述支撑机构背面的结构图；
图12是本实用新型同轴双头电缆切剥机构所述旋切机构的结构图；
图13是本实用新型同轴双头电缆切剥机构所述旋切机构反面的结构图；
图14是本实用新型同轴双头电缆切剥机构所述旋切机构的剖视图；
图15是本实用新型同轴双头电缆切剥机构所述旋切机构的爆炸图；
图16是本实用新型同轴双头电缆切剥机构所述旋切机构的内部分解图；
图17是本实用新型同轴双头电缆切剥机构所述夹紧机构的结构图；
图18是本实用新型同轴双头电缆切剥机构所述夹线机械手背面的结构图；
图19是本实用新型同轴双头电缆切剥机构所述夹线机械手的结构图；
图20是本实用新型同轴双头电缆切剥机构所述夹持机构的结构图；
图21是本实用新型同轴双头电缆切剥机构所述送料机构部分的结构图。
具体实施方式
如下具体实施方式将结合上述附图进一步说明。
在下文中，阐述了多种特定细节，以便提供对构成所描述实施例基础的概念的透彻理解。然而，对本领域的技术人员来说，很显然所描述的实施例可以在没有这些特定细节中的一些或者全部的情况下来实践。在其他情况下，没有具体描述众所周知的处理步骤。
如图1-2所示，同轴双头电缆切剥机构，包括安装座1和夹线机械手2。所述夹线机械手2位于所述安装座1的一侧，所述安装座1靠近所述夹线机械手2 端设有环切电缆绝缘皮和切断电缆的环切机构3和第一剥离刀机构4，所述安装座1上设有夹持电缆沿输送方向前后运动的伺服夹持机构5；所述夹线机械手2 与所述第一剥离刀机构4之间设有第二剥离刀机构6；电缆穿过所述伺服夹持机构5和环切机构3后，所述夹线机械手2夹持电缆端部并拉动电缆运动到一段距离后，环切机构3在电缆上环切一个切口，再由夹线机械手2夹持电缆移动一段距离后，再由环切机构3在电缆上环切另一个环形缺口，从而在电缆上环切两切口，再由伺服夹持机构5夹持电缆往后退一段距离后，并且夹线机械手2 同时往回运动，使得夹线机械手2始终能夹持住电缆的端部，环切机构3将电缆切断而形成两段，所述夹线机械手2夹持头部段的电缆移动，所述伺服夹持机构5夹持另一段电缆移动，使得两段电缆的环切口位置分别位于所述第一剥离刀机构4和所述第二剥离刀机构6位置处，并第一剥离刀机构4夹紧电缆或者卡入到切口内，所述第二剥离刀机构6夹持在另一段电缆的外绝缘皮上或卡入到切口内，所述夹线机械手2和所述伺服夹持机构5分别拉动两段电缆移动，所述第一剥离刀机构4和所述第二剥离刀机构6分别将两段电缆端部的绝缘皮从环切口端剥离。因此实现一台机能完成电缆两头切剥，从而提高了电缆切剥的效率。
进一步，如图3-4所示，所述第一剥离刀机构4包括设于所述安装座1上的连接座40，设于所述连接座40端部的第一刀板41和第二刀板42，设于所述第一刀板41上的第一剥离刀43，设于所述第二刀板42上的第二剥离刀44，设于所述连接座40上、且驱动所述第一刀板41和所述第二刀板42相向或相对运动的第一驱动机构45；所述第一剥离刀43和所述第二剥离刀44相对地设置在所述第一刀板41和所述第二刀板42上。电缆切断后，伺服夹持机构5分别夹持两段电缆移动，由第一驱动机构45驱动第一刀板41和第二刀板42相对运动，使得第一剥离刀43和第二剥离刀44夹紧电缆的绝缘皮，或者是卡入到环形切口内，再由伺服夹持机构4拉动电缆往回运动，使得第一剥离刀43和第二剥离刀44将电缆的绝缘层从环形切口位置处剥离。
进一步，所述连接座40的端部平行地设置有导向限位板46，所述第一刀板 41和所述第二刀板42均位于两所述导向限位板46之间。所述第一驱动机构45 包括设于所述连接座40上的齿轮450和驱动所述齿轮450旋转的第一电机451；所述第一刀板41上设有与所述齿轮450啮合的第一齿形，所述第二刀板42上设有与所述齿轮450啮合的第第二齿形。
进一步，第一刀板41和第二刀板42叠加地设置在两导向限位板46之间。第一刀板41和第二刀板42上均设有缺口，齿轮450伸入到两缺口内。并且第一刀板41和第二刀板42上的缺口相互重合，第一齿形和第二齿形相对地设置在两个缺口的内侧。在第一电机451驱动齿轮450旋转时，达到带动第一刀板 41和第二刀板相向或相反运动。
进一步地，如图5所示，第一刀板41和第二刀板42相对地设置在两导向限位板46之间，并且第二刀板42呈“L”状，第一剥离刀43设置在第一刀板 41的底端，第二剥离刀44连接在第二刀板42下端延伸的凸台上；第一齿形是设置在第一刀板41上端的内侧，第二齿形是设置在第二刀板42上端的内侧。第一剥离刀43和第二剥离刀44的刃口呈“V”形。
进一步，第一驱动机构45还可以为伺服电机和滚珠丝杆组成的驱动机构。
进一步，如图6-7所示，所述第二剥离刀机构6包括安装组件60，第三刀板61，第四刀板62，第三剥离刀63，第四剥离刀64和第二驱动机构65。所述第二驱动机构65设于所述安装组件上60，所述第二驱动机构65驱动所述第三刀板61和所述第四刀板62相向或者相反运动。所述第三剥离刀63和所述第四剥离刀64相对地设置在所述第三刀板61和所述第四刀板62上。第三剥离刀63 和第四剥离刀64的刃口为“V”形，并且相对设置。
进一步，所述第二驱动机构65包括设于所述安装组件60上的丝杆组件650 和导轨651，套于所述丝杆组件650上的第一螺母652和第二螺母653，以及驱动所述丝杆组件650旋转的第二电机654。所述第三刀板61连接所述第一螺母652和所述导轨651上的第一滑块，所述第四刀板62连接所述第二螺母
653和所述导轨651上的第二滑块。第二电机654驱动丝杆组件650旋转时，从而推动第一螺母652和第二螺母653相向或相反运动。
进一步，如图7所示，所述丝杆组件650为一端为左旋螺纹，另一端为右旋螺纹的螺杆，或者所述丝杆组件650包括左旋螺杆和右旋螺杆以及连接左旋螺杆和右旋螺杆的联轴器。
进一步，如图8所示，所述夹线机械手2和所述第二剥离刀机构6均位于机架10上，所述机架10上设有驱动所述安装座1运动错位驱动机构7；所述错位驱动机构7驱动所述安装座1运动方向与所述夹线机械手2运动方向垂直。在环切机构3将电缆切断后，错位驱动机构7推动安装座1移动，使得两段电缆错位，因此在伺服夹持夹持机构5推动电缆往前运动时，避免两段电缆相互干涉，从而保证电缆能正常剥离绝缘层。
进一步，安装组件60包括上端有开口的座体，设于座体两内侧的滑轨，与滑轨连接的滑动座，推动滑动座沿滑轨上下运动的气缸；第二驱动机构65设置在滑动座上。在错位驱动机7推动安装座1滑动错位后，气缸推动滑动座往上运动，达到对切断的电缆起到避空作用，并且能使得夹线机械手2夹持段的电缆端部位于第三剥离刀63和第四剥离刀64之间。
进一步地，错位驱动机构7包括底板，平行地设置在底板两侧的直线导轨，设置在底板上的两轴承座，连接两轴承座的滚珠丝杆，以及驱动滚珠丝杆旋转的电机。安装座1设置在直线导轨上，滚珠丝杆的螺母与安装座1的底部连接。
进一步，错位驱动机构7为气缸推动机构或者电动缸推动机构。
进一步，如图12-15所示，所述环切机构3包括与所述安装座1固定连接的安装轴30，套于所述安装轴30上的第一滚动轴承31，套在所述第一滚动轴承31上的旋转套32，套于所述旋转套32上的第二滚动轴承33和第一从动同步轮34，套于所述第二滚动轴承33上的第二从动同步轮35，设于所述第二从动同步轮35端部的连接板36，两相对、且转动连接在所述连接板36上的旋切刀 37，以及驱动所述第一从动同步轮34旋转和所述第二从动同步轮35旋转、且推动两所述旋切刀37进刀或退刀的进刀驱动机构38。所述旋转套32的端部相对地设有两拨动滑槽320，两所述旋切刀37的端部设有伸入对应所述拨动滑槽 320内的滑轮370，所述连接板36上设有避空所述滑轮370的弧形槽。所述第一从动同步轮34与所述旋转套32固定连接。
进一步，所述进刀驱动机构38包括与所述安装座1连接的第二伺服电机组件380，第一主动同步轮381，第二主动同步轮382，滑动板383，伺服动力机构384，被动同步轮385和导向轮386。所述第二伺服电机组件380的转轴穿过所述安装座1；所述第一主动同步轮381和所述第二主动同步轮382套于所述第二伺服电机组件380的转轴上；所述安装座1上设有滑槽，所述滑动板383设于所述滑槽内，所述伺服动力机构384驱动所述滑动板383沿所述滑槽滑动；两个所述被动同步轮385转动连接在所述滑动板383上，四件所述导向轮386 设于所述滑槽的两侧。第一同步带387绕于所述第一主动同步轮381，两所述被动同步轮385，四件所述导向轮386和所述第一从动同步轮34上。第二同步带 388绕置在所述第二主动同步轮382和第二从动同步轮35上。在电缆然环切时，第二伺服电机组件380驱动所述第一同步轮381和所述第二主动同步轮282旋转，在第一同步带387和第二同步带388的带动下，从而带动第一从动同步轮 34和第二从动同步轮35旋转，达到带动旋转套32和连接板36旋转，使得旋切刀37绕安装轴30旋转；进刀或者退刀时，由伺服动力机构384推动滑动板383 滑动，从而带动第一同步带387上下运动，通过第一同步带387上下运动，从而会加快或减慢第一从动同步轮34的旋转速度，使得第一从动同步轮34和第二从动同步轮35形成速度速度差，从而拨动滑槽与连接板36错位，达到拨动旋切刀37旋转，实现进度或者退刀。并且旋切刀37同时绕安装轴30旋转，达到在电缆上切割出环形切口或者直接将电缆切断。通过伺服动力机构384推动滑动板383上下运动，从而能保证旋切刀37的进刀量。并且通过旋切的方式进刀，切口更为平整，无毛刺。改变了传统的对切方式，从而提高了切断效果。
进一步，所述伺服动力机构384包括设于所述安装座1内侧的两第二轴承座3840，与两所述第二轴承座3840转动连接的第二滚珠丝杆3841，套于第二滚珠丝杆3841的螺母上的连接块3842，以及驱动所述第二滚珠丝杆3841旋转的第三伺服电机3843；所述连接块3842与滑动板383连接。第二伺服电机组件 380包括连接在所述安装座1内侧的电机座，与电机座连接的第四伺服电机 3843，贯穿安装座1、且与第四伺服电机的转轴连接的转动轴，所述转动轴与安装座1和电机座转动连接。第一主动同步轮381和第二主动同步轮382套于转动轴上。
进一步，如图13和图16所示，所述安装轴30内还设有与之转动连接的驱动轴300，所述驱动轴300靠近旋切刀37的一端套于拨动盘301，另一端设于驱动所述驱动轴300旋转的旋转机构302，所述安装轴30的端部套有固定连接套303；所述拨动盘301设于所述固定连接套303内，并与所述固定连接套303 转动连接，所述固定连接套303的端部设有夹爪安装板304，所述夹爪安装板 304的侧面相对设有至少三个夹爪滑槽，夹爪滑槽内设有夹爪305；所述拨动盘 301上设有数量与所述夹爪305数量相等的偏心弧形槽(附图未标注)，所述夹爪305的非夹紧端设有卡入到对应的所述偏心弧形槽内的销钉(附图未标注)；所述夹爪安装板304上设有避空所述销钉的避空槽。旋转机构302驱动所述驱动轴300旋转，所述驱动轴300带动所述拨动盘301旋转，拨动盘301上的偏心弧形槽推动销钉，使得所述夹爪305沿夹爪滑槽滑动，使得夹爪夹305紧或者松开电缆。在环切电缆时，夹爪夹紧电缆，从而保证环切电缆的稳定性。
进一步地，如图13所示，所述旋转机构302包括套于所述驱动轴300上的第二齿轮，设于所述安装座1内侧面、且与所述第二齿轮啮合的齿轮，推动齿齿条上下运动的电机组件或者气缸。所述旋转机构302还可是直接驱动所述驱动轴旋转的减速电机。
进一步，如图8-9所示，所述伺服夹持机构5包括设于所述安装座1上的直线导轨50和滚珠丝杆51，套于所述滚珠丝杆51的滚珠螺母上的移动座52，驱动所述滚珠丝杆51旋转的伺服电机53，设于所述移动座52上的安装板54，设于所述安装板54上的支撑机构55，设于所述支撑机构55上的导向滚轮组件 56，以及设于所述安装板54上的夹紧机构57；电缆经所述导向滚轮组件56导向穿过所述夹紧机构57。在夹紧机构57夹紧电缆时，通过伺服电机53驱动移动座52沿直线导轨50滑动，因此能实现将电缆的端部输送到夹线机械手2的位置，和拉动电缆往返运动，从而能实现环切机构3能在电缆的不同位置处切割形成环切口和将电缆切断。同时在第一剥离刀机构4夹紧电缆绝缘层时，带动电缆往后运动，实现将端部的绝缘层剥离。
进一步地，如图10所示，所述导向滚轮组件56包括上安装板560和下安装板561，连接所述上安装板560和所述下安装板561两端的导柱562，连接在所述上安装板560和下安装板561之间的折叠铰链563，以及设于所述上安装板 560上的多个上导向压轮564和设于下安装板561上的多个下导向压轮565；多个上导向压轮564和多个下导向压轮565交替设置。所述支撑机构55上设有两限位槽，所述折叠铰链563的折叠处设有分别穿过两所述限位槽的两个限位销钉566；两限位销钉566之间设有拉簧567。一支撑板568连接在两所述导柱562 的上端，支撑板568上设有调节所述上安装板560和所述下安装板561位置调节机构569。电缆从上导向压轮564和下导向压轮565之间穿过，通过调节机构 569调节上安装板560和下安装板561的位置，达到调节对电缆的压紧力，并且能实现不同直径的电路输送。
进一步地，调节机构569为螺杆调节机构。
进一步，如图17所示，所述夹紧机构57包括设置在所述安装板54端部的固定座570，设于所述安装板54底部的夹紧气缸571，连接在所述夹紧气缸571 的活塞杆上拨块572，所述拨块572上设有第二拨动滑槽573，所述第二拨动滑槽573与所述夹紧气缸571的活塞杆呈非90°和0°夹角；第二拨动滑槽573 内穿设有连接销钉574，连接销钉574的两端均设有拉板575，且所述拉板575 位于所述固定座570的两侧，一压块576连接两所述拉板575的上端，且所述压块576位于所述固定座570的上方；所述固定座570的上端还设有带有缺口的电缆导向套577；所述拨块572滑动连接在所述固定座570的底端。夹紧气缸 571推动拨块572滑动，第二拨动滑槽573推动连接销钉574上下运动，从而带动拉板575上下运动，从而使得压块576夹紧和松开电缆。
进一步地，所述支撑机构55的两端还设有定位550套，所述定位套550上设有多个孔径大小不同的定位孔。通过定位套550中的定位孔达到对电缆起到定位导向作用，并且多个孔径不同的定位孔能实现对多种电缆导向定位。
进一步，所述夹线机械手2包括支撑座20，设于所述支撑座20上的第二直线导轨21，设于所述第二直线导轨21上的滑座22，驱动所述滑座22沿所述第二直线导轨21滑动的伺服电机丝杆驱动机构23，以及设于所述滑座22上的夹持机构24。由伺服电机丝杆驱动机构23驱动滑座22滑动，当夹持机构24运动到电缆的端部时，夹持机构24夹持电缆，并拖动电缆移动，由于的伺服电机丝杆驱动机构23能自动定位停止，因此能保证被切剥的电缆精度高，并能满足不同长度电缆切剥。
进一步地，伺服电机丝杆驱动机构23包括转动连接在所述支撑座20两端的侧板之间的第三滚珠丝杆，与第三滚珠丝杆的螺母连接的第二连接板，以及驱动所述第三滚珠丝杆转动的第四伺服电机。支撑座20上设有避空所述第二连接板的避空滑槽；第二连接板与夹持机构24连接。
进一步，如图20所示，所述夹持机构24包括设于所述滑座22上的“L”型连接座240，设于所述连接座240上的电机安装板，贯穿所述连接座240下端的两夹紧摆轴241，设于所述夹紧摆轴241一端的第二夹爪242和另一端的拨动摆臂243，设于所述连接座240端部的“L”形安装板244，转动连接在所述电机安装板与所述“L”形安装板244之间的第四滚珠丝杆245，套于所述第四滚珠丝杆245的螺母上的锥形套246，以及驱动所述第四滚珠丝杆245旋转的第五伺服电机247。所述锥形套246设于两所述拨动摆臂243之间。所述第五伺服电机247驱动第四滚珠丝杆245转动，使得锥形套246移动，锥形套246推动两拨动摆臂243摆动，从而达到驱动夹紧摆轴241转动，使得两第二夹爪242合拢并夹持电缆。并且在两拨动摆臂243之间设置有推动两拨动摆臂243复位的复位弹簧(附图未标注)。第二夹爪242是设置在靠近旋切机构3的一端。
进一步地，连接座240的侧面设有第二导向滑槽，第二连接块248的一端伸入到第二导向滑槽内，另一端与锥形套246连接。因此能对锥形套246气动导向作用，避免锥形套246打滑。
进一步，所述支撑座20上还设有辅助夹持机构25。当切剥的电缆长度过长时，夹线机械手2夹持电缆运行到一定长度时，由辅助夹持机构25夹持电缆，再由伺服电机丝杆驱动机构23驱动夹持机构24运动并再次拉动电缆运动。从而保证了电缆的切剥长度。
进一步地，如图18-19所示，辅助夹持机构25包括设于所述支撑座20上的伺服滚珠丝杆机构250，设于伺服滚珠丝杆机构250的螺母上的滑板251，以及设置在滑板251上的气动夹钳252。所述支撑座20上设有避空气动夹钳的缺口。
进一步，如图1所示，所述安装座的一侧还设有送料机构8；所述机架10 靠近所述送料机构8的一端还设有绕线导向机构9。电缆由送料机构8输送，并经过绕线导向机构对电缆起导向作用。
进一步地，如图21所示，所述送料机构8包括支撑台80，设于所述支撑台 80上的放料轴81，设于支撑台80上的输送架82，设于输送架82内侧的两第二导柱83，套于两第二导柱83上的第一安装座84和第二安装座85，驱动第一安装座84和第二安装座85相向或相反运动的第二调节机构86，设于第一安装座 84背面的第一输送电机87，设于第一安装座84前侧面的多个第一压轮88和第一从动输送轮89，设于第二安装座85背面的第二输送电机810，设于第二安装座85前侧面的多个第二压轮811和第二从动输送轮812，以及绕在第一输送电机87的转轴，所述第一从动输送轮89和多个第一压轮88上的第一输送带(附图未标注)和绕在第二输送电机810的转轴，所述第二从动输送轮812和多个第二压轮811上的第二输送带。电缆输送时，电缆从第一输送带和第二输送带之间穿过，有第一输送电机87和第二输送电机810带动第一输送带和第二输送带运行，从而实现电缆输送。有第二调整机构86调节第一安装座84和第二安装座85的位置，从而能实现不同直径的电缆输送。
进一步地，第二调节机构包括一端为左旋螺纹，另一端为右旋螺纹的丝杆，套于左旋螺纹上的第一螺母和套于右旋螺纹上的第二螺母，以及驱动所述丝杆旋转的电机。第一螺母与第一安装座连接，第二螺母与第二安装座连接。
本实用新型不局限于上述具体的实施方式，本领域的普通技术人员从上述构思出发，不经过创造性的劳动，所做出的种种变换，均落在本实用新型的保护范围之内。