一种步进电机瞬时堵转自恢复方法及装置与流程

技术特征：

1.一种步进电机瞬时堵转自恢复方法，其特征在于，包括：

判断步进电机的驱动器是否处于使能状态；

当所述驱动器处于使能状态时，实时读取负载传感器反馈的角度值；

经过设定时长之后，采集所述负载传感器反馈的当前角度值；

根据所述角度值、所述设定时长、所述当前角度值和上位机发送的当前步进电机转速值，对所述步进电机是否存在瞬时堵转进行预判；

当预判所述步进电机存在瞬时堵转时，依据所述当前角度值、所述设定时长、预设步进电机加速度值和所述上位机发送的当前目标角度值，判定所述步进电机是否处于换向扫描状态；

当判定所述步进电机不处于所述换向扫描状态时，确定所述步进电机存在瞬时堵转并控制所述驱动器进行重启。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述角度值、所述设定时长、所述当前角度值和上位机发送的当前步进电机转速值，对所述步进电机是否存在瞬时堵转进行预判，包括：

判断所述当前角度值和所述角度值的差值的绝对值是否小于实际角度差值Δ1，

Δ1＝wt，其中，w为上位机发送的当前步进电机转速值，t为所述设定时长；

若所述当前角度值和所述角度值的差值的绝对值小于所述实际角度差值，则预判所述步进电机存在瞬时堵转；

若所述当前角度值和所述角度值的差值的绝对值大于等于所述实际角度差值，则预判所述步进电机不存在瞬时堵转。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述依据所述当前角度值、所述设定时长、预设步进电机加速度值和所述上位机发送的当前目标角度值，判定所述步进电机是否处于换向扫描状态，包括：

判断所述上位机发送的当前目标角度值与所述当前角度值的差值的绝对值是否大于实际换向扫描角度差值Δ2，

其中，a为预设步进电机加速度值，t为所述设定时长；

当所述当前目标角度值与所述当前角度值的差值的绝对值大于所述实际换向扫描角度差值时，判定所述步进电机不处于换向扫描状态；

当所述当前目标角度值与所述当前角度值的差值的绝对值小于等于所述实际换向扫描角度差值时，判定所述步进电机处于换向扫描状态。

4.根据权利要求1～3任意一项所述的方法，其特征在于，还包括：

当确定所述步进电机出现瞬时堵转时，生成提示信息。

5.根据权利要求1～3任意一项所述的方法，其特征在于，所述设定时长t为200ms。

6.一种步进电机瞬时堵转自恢复装置，其特征在于，包括：状态判断模块、角度值读取模块、当前角度值采集模块、瞬时堵转预判模块、换向判定模块和重启控制模块；

所述状态判断模块，用于判断步进电机的驱动器是否处于使能状态；

所述角度值读取模块，用于当所述驱动器处于使能状态时，实时读取负载传感器反馈的角度值；

所述当前角度值采集模块，用于经过设定时长之后，采集所述负载传感器反馈的当前角度值；

所述瞬时堵转预判模块，用于根据所述角度值、所述设定时长、所述当前角度值和上位机发送的当前步进电机转速值，对所述步进电机是否存在瞬时堵转进行预判；

所述换向判定模块，用于当预判所述步进电机存在瞬时堵转时，依据所述当前角度值、所述设定时长、预设步进电机加速度值和所述上位机发送的当前目标角度值，判定所述步进电机是否处于换向扫描状态；

所述重启控制模块，用于当判定所述步进电机不处于所述换向扫描状态时，确定所述步进电机存在瞬时堵转并控制所述驱动器进行重启。

7.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，所述瞬时堵转预判模块具体用于：

判断所述当前角度值和所述角度值的差值的绝对值是否小于实际角度差值；若所述当前角度值和所述角度值的差值的绝对值小于所述实际角度差值，则预判所述步进电机存在瞬时堵转；若所述当前角度值和所述角度值的差值的绝对值大于等于所述实际角度差值，则预判所述步进电机不存在瞬时堵转。

8.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，所述换向判定模块具体用于：

判断所述上位机发送的当前目标角度值与所述当前角度值的差值的绝对值是否大于实际换向扫描角度差值；当所述当前目标角度值与所述当前角度值的差值的绝对值大于所述实际换向扫描角度差值时，判定所述步进电机不处于换向扫描状态；当所述当前目标角度值与所述当前角度值的差值的绝对值小于等于所述实际换向扫描角度差值时，判定所述步进电机处于换向扫描状态。

9.根据权利要求6～8任意一项所述的装置，其特征在于，还包括：提示信息生成模块；

所述提示信息生成模块，用于当确定所述步进电机出现瞬时堵转时，生成提示信息。

10.根据权利要求6～8任意一项所述的装置，其特征在于，所述设定时长t为200ms。