技术总结
本发明公开了一种步进电机瞬时堵转自恢复方法及装置，该方法包括：判断步进电机的驱动器是否处于使能状态；若是，实时读取负载传感器反馈的角度值；经过设定时长之后，采集负载传感器反馈的当前角度值；根据角度值、设定时长、当前角度值和上位机发送的当前步进电机转速值，对步进电机是否存在瞬时堵转进行预判；若是，依据当前角度值、设定时长、预设步进电机加速度值和上位机发送的当前目标角度值，判定步进电机是否处于换向扫描状态；若否，确定步进电机存在瞬时堵转并控制驱动器进行重启。基于本发明公开的方法避免了由于换向扫描导致的步进电机瞬时堵转误判，还通过重启驱动器使闭环伺服系统强制重新启动，提高系统自恢复能力。
技术研发人员：鞠彦伟;周强
受保护的技术使用者：北京润科通用技术有限公司
技术研发日：2017.01.18
技术公布日：2018.10.16