根据电动机温度来变更动作的控制装置以及控制方法与流程

本发明涉及具有如下功能的控制装置、以及机床的控制方法：根据对机床的主轴以及从动轴进行驱动的电动机的温度来变更该机床的动作。

背景技术：

在具有由电动机驱动的主轴和进给轴的机床中，有时当在该主轴进行重切削加工或加减速频度高的加工时，电动机温度上升，主轴驱动用电动机过热。为了避免这样的不良，例如在专利文献1中记载有如下技术：对驱动可动体的伺服电动机的温度进行检测，根据检测出的温度来变更可动体的加减速时常数而使电动机的转矩下降，从而控制伺服电动机。

此外，在专利文献2中记载有如下技术：对进给轴电动机的温度进行预测运算而生成温度数据，将该温度数据与预先存储的规定的温度数据进行比较，根据该比较结果来变更进给轴的加减速时常数。

并且，在专利文献3中记载有如下技术：根据横编织机的机头驱动用电动机的平均负载转矩计算出虚拟的电动机温度，在虚拟温度超过允许值时，降低对电动机的施加电力。

现有技术文献

专利文献1：日本特开2003-9563号公报

专利文献2：日本特开平09-179623号公报

专利文献3：日本特开2009-41130号公报

专利文献4：日本特开2013-85388号公报

专利文献5：日本特开2015-75994号公报

但是，上述的专利文献1至3涉及的发明不能够应用于以主从同步方式进行动作的驱动系统。

具体来说，以主从同步方式进行动作的驱动系统例如具有图7的框图所示那样的结构。同步驱动主轴电动机522a与从动轴电动机522b的驱动系统500具有数值控制部520、主轴电动机驱动部521a、以及从动轴电动机驱动部521b，主轴电动机驱动部521a驱动主轴电动机522a，从动轴电动机驱动部521b驱动从动轴电动机522b。

在数值控制部520中设置有主轴动作指令生成部531，由该主轴动作指令生成部531生成的主轴动作指令经由通信电路532-1发送至主轴电动机驱动部521a内的主轴动作指令接收部533。主轴电动机驱动部521a内的控制部534-a根据从上述的主轴动作指令接收部533接收到的主轴动作指令与主轴电动机522a的驱动的结果所产生的位置反馈信息，对主轴电动机522a的驱动进行控制。

此外，主轴电动机522a的驱动的结果所产生的位置反馈信息经由通信电路532-2传送至从动轴电动机驱动部521b。将传送的该位置反馈信息乘以规定的同步比后发送给从动轴电动机驱动部521b内的控制部534-b。控制部534-b根据接收到的该位置反馈信息、和来自从动轴电动机522b的位置反馈信息，驱动从动轴电动机522b。由此，实现了主轴电动机522a与从动轴电动机522b的同步驱动。

这里，即使例如将专利文献1～专利文献3涉及的发明应用于图7所记载的以主从同步方式进行动作的驱动系统500，也不能避免从动轴的过热。具体来说，将在专利文献1～专利文献3涉及的发明应用于图7所记载的驱动系统500的情况下，即使为了防止主轴的过热而控制主轴电动机522a的驱动，关于从动轴电动机522b，即使假设其温度上升也不能够独立地进行控制，因此，可能产生从动轴的过热。

技术实现要素：

因此本发明的目的在于提供一种能够防止主轴以及从动轴双方的过热的、根据电动机温度来变更动作的控制装置以及控制方法。

(1)本发明涉及的控制装置(例如，后述的控制装置100、200)是一种机床的控制装置，其具有：主轴电动机驱动部(例如，后述的主轴电动机驱动部121a、221a)，其驱动主轴电动机(例如，后述的主轴电动机122a、222a)；从动轴电动机驱动部(例如，后述的从动轴电动机驱动部121b、221b)，其驱动从动轴电动机(例如，后述的从动轴电动机122b、222b)；以及数值控制部(例如，后述的数值控制部120、220)，其针对所述主轴电动机驱动部发送主轴动作指令，所述主轴电动机驱动部根据从所述数值控制部接收到的所述主轴动作指令驱动所述主轴电动机，所述从动轴电动机驱动部根据从所述主轴电动机经由所述主轴电动机驱动部接收到的位置反馈信息，来驱动所述从动轴电动机以使其与所述主轴电动机同步，所述主轴电动机驱动部具有取得所述主轴电动机的温度的第一温度取得部(例如，后述的温度取得部135a、236a)，所述从动轴电动机驱动部具有取得所述从动轴电动机的温度的第二温度取得部(例如，后述的温度取得部135b、236b)，在从所述第一温度取得部接收到的所述主轴电动机的温度超过第一规定值，或者，从所述第二温度取得部接收到的所述从动轴电动机的温度超过第二规定值时，所述数值控制部生成变更动作的所述主轴动作指令(例如，由后述的主轴动作指令生成部131、231生成的指令)以便限制所述主轴电动机的输出。

(2)在(1)所记载的控制装置的基础上，也可以是：所述主轴电动机驱动部具有：加减速判定部(例如，后述的加减速判定部235)，其对所述主轴电动机是在进行加减速动作还是在进行加减速以外的动作进行判定；第一温度变化量推定部(例如，后述的第一温度变化量推定部237a)，其对所述主轴电动机的加减速动作期间流动的电流造成的所述主轴电动机的温度变化量进行推定；以及第二温度变化量推定部(例如，后述的第二温度变化量推定部238a)，其对所述主轴电动机的加减速动作以外的动作期间流动的电流造成的所述主轴电动机的温度变化量进行推定，所述从动轴电动机驱动部具有：第三温度变化量推定部(例如，后述的第三温度变化量推定部237b)，其对所述主轴电动机的加减速动作期间流动的电流造成的所述从动轴电动机的温度变化量进行推定；以及第四温度变化量推定部(例如，后述的第四温度变化量推定部238b)，其对所述主轴电动机的加减速动作以外的动作期间流动的电流造成的所述从动轴电动机的温度变化量进行推定，所述数值控制部根据由所述第一温度变化量推定部推定出的温度变化量与由所述第二温度变化量推定部推定出的温度变化量的比较结果、以及由所述第三温度变化量推定部推定出的温度变化量与由所述第四温度变化量推定部推定出的温度变化量的比较结果中的至少一个，生成变更所述主轴电动机的动作的主轴动作指令。

(3)在(2)所记载的控制装置的基础上，也可以是：由所述第一温度变化量推定部推定出的温度变化量比由所述第二温度变化量推定部推定出的温度变化量大时，或者，由所述第三温度变化量推定部推定出的温度变化量比由所述第四温度变化量推定部推定出的温度变化量大时，所述数值控制部生成变更所述主轴电动机的动作的主轴动作指令，以便限制所述主轴电动机的加减速时输出。

(4)在(2)所记载的控制装置的基础上，也可以是：由所述第一温度变化量推定部推定出的温度变化量比由所述第二温度变化量推定部推定出的温度变化量小时，或者，由所述第三温度变化量推定部推定出的温度变化量比由所述第四温度变化量推定部推定出的温度变化量小时，所述数值控制部生成变更所述主轴电动机的动作的主轴动作指令，以便限制针对所述主轴的加工时负载。

(5)在(2)所记载的控制装置的基础上，也可以是：由所述第一温度变化量推定部推定出的温度变化量与由所述第二温度变化量推定部推定出的温度变化量之差处于规定值以内时，或者，由所述第三温度变化量推定部推定出的温度变化量与由所述第四温度变化量推定部推定出的温度变化量之差处于规定值以内时，所述数值控制部生成变更所述主轴电动机的动作的主轴动作指令，以便限制所述主轴电动机的加减速时输出和针对所述主轴的加工时负载。

(6)本发明涉及的控制方法是一种机床的控制方法，其使用驱动主轴电动机的主轴电动机驱动部、驱动从动轴电动机的从动轴电动机驱动部以及针对所述主轴电动机驱动部发送主轴动作指令的数值控制部，该控制方法包括以下步骤：所述主轴电动机驱动部根据从所述数值控制部接收到的所述主轴动作指令，来驱动所述主轴电动机以使其与所述主轴电动机同步；以及所述从动轴电动机驱动部根据从所述主轴电动机经由所述主轴电动机驱动部接收到的位置反馈信息，驱动所述从动轴电动机，所述控制方法包括以下步骤：所述主轴电动机驱动部具有的第一温度取得部取得所述主轴电动机的温度；所述从动轴电动机驱动部具有的第二温度取得部取得所述从动轴电动机的温度；以及在从所述第一温度取得部接收到的所述主轴电动机的温度超过第一规定值，或者从所述第二温度取得部接收到的所述从动轴电动机的温度超过第二规定值时，所述数值控制部生成变更动作的所述主轴动作指令以便限制所述主轴电动机的输出。

根据本发明，不仅监视主轴电动机的电动机温度，还监视从动轴电动机的电动机温度，通过针对主轴的动作控制来控制从动轴的动作，由此，不仅是主轴，还可以避免从动轴的过热。

附图说明

图1是本发明的第一实施方式涉及的控制装置的框图。

图2是本发明的第一实施方式涉及的控制装置所使用的动作流程图。

图3是本发明的第二实施方式涉及的控制装置的框图。

图4是本发明的第二实施方式涉及的控制装置所使用的动作流程图。

图5是本发明的第二实施方式涉及的控制装置所使用的动作流程图。

图6是本发明的第二实施方式涉及的控制装置所使用的动作流程图。

图7是表示以主从同步方式进行动作的驱动系统的示例的图。

符号说明

100、200：控制装置

120、220：数值控制部

121a、221a：主轴电动机驱动部

121b、221b：从动轴电动机驱动部

122a、222a：主轴电动机

122b、222b：从动轴电动机

131、231：主轴动作指令生成部

132-1、132-2、232-1、232-2、232-3：通信电路

133、233：主轴动作指令接收部

134a、134b、234a、234b：控制部

135a、135b、236a、236b：温度取得部

136、239：判定部

235：加减速判定部

237a：第一温度变化量推定部

238a：第二温度变化量推定部

237b：第三温度变化量推定部

238b：第四温度变化量推定部

500：驱动系统

520：数值控制部

521a：主轴电动机驱动部

521b：从动轴电动机驱动部

522a：主轴电动机

522b：从动轴电动机

531：主轴动作指令生成部

532-1、532-2：通信电路

533：从动轴动作指令接收部

534-a、534-b：控制部

具体实施方式

以下，参照图1～图6对本发明的实施方式进行说明。

<第一实施方式>

首先，参照图1以及图2，对第一实施方式进行详细叙述。

如图1所示，第一实施方式涉及的控制装置100具有：数值控制部120、主轴电动机驱动部121a、以及从动轴电动机驱动部121b。并且，数值控制部120具有主轴动作指令生成部131和判定部136，主轴电动机驱动部121a具有主轴动作指令接收部133、控制部134a、以及温度取得部135a，从动轴电动机驱动部121b具有控制部134b和温度取得部135b。

这里，控制装置100是针对具有主轴与从动轴、且以主从方式进行动作的机床的控制装置。作为该机床例如列举出：对工件进行加工而制造齿轮的齿轮加工机。该情况下，通常在将工具轴设为主轴，将工件轴设为从动轴，即，将工具用电动机设为主轴电动机，将工件用电动机设为从动轴电动机的基础上，在工具用电动机与工件用电动机之间实现同步运转。

此外，上述的主轴电动机驱动部121a、以及、从动轴电动机驱动部121b分别是为了向主轴电动机122a、以及从动轴电动机122b供给交流驱动电力而设置的逆变器。

图1所记载的控制装置100具有的结构要素中，数值控制部120具有的主轴动作指令生成部131、主轴电动机驱动部121a具有的主轴动作指令接收部133和控制部134a、从动轴电动机驱动部121b具有的控制部134b具有与图7所记载的现有的以主从同步方式进行动作的驱动系统500具有的、对应于各要素的结构要素同样的功能。具体来说，由主轴动作指令生成部131生成的主轴动作指令经由通信电路132-1发送给主轴电动机驱动部121a具有的主轴动作指令接收部133。并且，主轴动作指令接收部133将接收到的主轴动作指令发送给控制部134a。控制部134a根据从主轴动作指令接收部133接收到的主轴动作指令、和从主轴电动机122a接收到的位置反馈信息，控制主轴电动机122a的动作。此外，该位置反馈信息经由通信电路132-2被发送给从动轴电动机驱动部121b。发送给从动轴电动机驱动部121b的位置反馈信息乘以规定的同步比后被发送给从动轴电动机驱动部121b内的控制部134b。控制部134b根据接收到的该位置反馈信息与来自从动轴电动机122b的位置反馈信息，驱动从动轴电动机122b。由此，实现了主轴电动机122a与从动轴电动机122b的同步驱动。

另一方面，相比较于图7所记载的现有的以主从同步方式进行动作的驱动系统500，图1所记载的控制装置100的不同点主要在于：主轴电动机驱动部121a具有温度取得部135a，从动轴电动机驱动部121b具有温度取得部135b，数值控制部120具有判定部136。

具体来说，主轴电动机驱动部121a的温度取得部135a取得主轴电动机122a的温度，将所取得的主轴电动机122a的温度发送给数值控制部120的判定部136。同样地，从动轴电动机驱动部121b的温度取得部135b取得从动轴电动机122b的温度，将所取得的从动轴电动机122b的温度发送给数值控制部120的判定部136。数值控制部120的判定部136将所取得的主轴电动机122a的温度与第一规定值的比较结果、以及、所取得的从动轴电动机122b的温度与第二规定值的比较结果发送给主轴动作指令生成部131。主轴动作指令生成部131根据上述的两个比较结果中的至少一个，生成主轴动作指令，将该主轴动作指令发送给主轴电动机驱动部121a具有的主轴动作指令接收部133。

这里，主轴电动机驱动部121a具有的温度取得部135a、以及从动轴电动机驱动部121b具有的温度取得部135b以众所周知的方法检测或者推定出各电动机的温度。例如，也可以事先求出从电动机输出的电流值与电动机内的线圈温度的相关值，根据动作中的电流值与该相关值计算出线圈温度，根据该线圈温度检测出各电动机的温度。或者也可以例如像专利文献4所记载那样，使用电动机壳内的油温、电动机的热容量以及发热量等，推定出电动机温度。

图2表示上述的控制装置100的动作流程。首先，在步骤11中，主轴电动机驱动部121a的温度取得部135a取得主轴电动机122a的电动机温度tm，从动轴电动机驱动部121b的温度取得部135b取得从动轴电动机122b的电动机温度ts。

接下来，在步骤12中，判定部136将主轴电动机122a的电动机温度tm与规定值tlm进行比较，将从动轴电动机122b的电动机温度ts与规定值tls进行比较。在tm比tlm大时，或者，在ts比tls大时(步骤12中为是)，前进到步骤13，变更主轴电动机122a的动作，以便限制主轴输出。由于从动轴电动机122b与主轴电动机122a被同步驱动，因此从动轴电动机122b的动作也被同样地变更。

这里，作为主轴电动机122a的动作变更，例如列举出：降低对主轴电动机122a的施加电力，使转矩下降。但是，本发明的实施方式不局限于此。

在步骤12中，在tm小于等于tlm、并且ts小于等于tls时(步骤12中为否)，省略步骤13，不进行动作变更。

<第二实施方式>

接下来，参照图3～图6对第二实施方式进行详细叙述。

如图3所示，第二实施方式涉及的控制装置200具有：数值控制部220、主轴电动机驱动部221a、以及从动轴电动机驱动部221b。并且，数值控制部220具有主轴动作指令生成部231和判定部239，主轴电动机驱动部221a具有主轴动作指令接收部233、控制部234a、加减速判定部235、温度取得部236a、第一温度变化量推定部237a、以及第二温度变化量推定部238a，从动轴电动机驱动部221b具有：控制部234b、温度取得部236b、第三温度变化量推定部237b、以及第四温度变化量推定部238b。

图3所记载的控制装置200具有的结构要素中，数值控制部220具有的主轴动作指令生成部231、主轴电动机驱动部221a具有的主轴动作指令接收部233、控制部234a和取得部236a、从动轴电动机驱动部221b具有的控制部234b和温度取得部236b具有与图1所记载的第一实施方式涉及的控制装置100具有的、对应于各要素的结构要素同样的功能，因此省略说明。

第二实施方式涉及的控制装置200与第一实施方式涉及的控制装置100不同，主轴电动机驱动部221a具有加减速判定部235、第一温度变化量推定部237a以及第二温度变化量推定部238a。加减速判定部235以从主轴动作指令接收部233接收到的主轴动作指令为基础，判定主轴电动机222a是否处于加减速的状态。另外，也可以如图3虚线所示，并非从主轴动作指令接收部233接收到的主轴动作指令，而是加减速判定部235以规定的采样周期取入主轴电动机222a的实测度来进行加减速状态的判定。第一温度变化量推定部237a在从加减速判定部235收到了表示当前时刻处于加减速状态的通知时，推定出处于加减速状态期间的主轴电动机222a的电动机温度变化量。第二温度变化量推定部238a在从加减速判定部235收到了表示当前时刻不处于加减速状态的通知时，推定出处于加减速状态以外的状态期间的主轴电动机222a的电动机温度变化量。另外，上述的加减速判定部235进行的是否处于加减速状态的判断、以及、第一温度变化量推定部237a和第二温度变化量推定部238a进行的电动机温度变化量的推定例如能够使用专利文献5所记载的方法来实现。

此外，与第一实施方式涉及的控制装置100的从动轴电动机驱动部121b不同，从动轴电动机驱动部221b具有第三温度变化量推定部237b以及第四温度变化量推定部238b。第三温度变化量推定部237b在经由电路232-2从加减速判定部235收到了表示当前时刻处于加减速状态的通知时，推定出处于加减速状态期间的从动轴电动机222b的电动机温度变化量。第四温度变化量推定部238b在经由通信电路232-2从加减速判定部235收到了表示当前时刻不处于加减速状态的通知时，推定出处于加减速状态以外的状态期间的从动轴电动机222b的电动机温度变化量。另外，在图3中，在从动轴电动机驱动部221b中没有记载加减速判定部，但是也可以在主轴电动机驱动部221a具有的加减速判定部235之外，从动轴电动机驱动部221b具有加减速判定部，从动轴电动机驱动部221b独立地判定从动轴电动机222b是否处于加减速状态。

主轴电动机驱动部221a的温度取得部236a取得主轴电动机222a的温度，将所取得的主轴电动机222a的温度发送给数值控制部220的判定部239。同样地，从动轴电动机222b的温度取得部236b取得从动轴电动机222b的温度，将所取得的从动轴电动机222b的温度发送给数值控制部220的判定部239。此外，上述的第一温度变化量推定部237a、第二温度变化量推定部238a、第三温度变化量推定部237b、第四温度变化量推定部238b分别将各自推定出的温度变化量发送给数值控制部220的判定部239。数值控制部220的判定部239将所取得的主轴电动机222a的温度与第一规定值的第一比较结果、所取得的从动轴电动机222b的温度与第二规定值的第二比较结果、由第一温度变化量推定部237a推定出的温度变化量与由第二温度变化量推定部238a推定出的温度变化量的第三比较结果、以及由第三温度变化量推定部237b推定出的温度变化量与由第四温度变化量推定部238b推定出的温度变化量的第四比较结果发送给主轴动作指令生成部231。主轴动作指令生成部231根据第一比较结果与第二比较结果中的至少一个、以及第三比较结果与第四比较结果中的至少一个，生成主轴动作指令，将该主轴动作指令发送给主轴电动机驱动部221a具有的主轴动作指令接收部233。

上述的控制装置200的动作流程的第一例与第一实施方式涉及的控制装置100的动作流程即图2所记载的流程基本相同，但是该流程中的步骤13具体来说为图4所记载的流程。

首先，在步骤13-01中，主轴电动机驱动部221a的第一温度变化量推定部237a推定出处于加减速状态期间的主轴电动机222a的电动机温度上升量，第二温度变化量推定部238a推定出处于加减速状态以外的状态期间的主轴电动机222a的电动机温度上升量。此外，从动轴电动机驱动部221b的第三温度变化量推定部237b推定出处于加减速状态期间的从动轴电动机222b的电动机温度上升量，第四温度变化量推定部238b推定出处于加减速状态以外的状态期间的从动轴电动机222b的电动机温度上升量。

接下来，在步骤13-02中，判定部239将由第一温度变化量推定部237a推定出的温度上升量t1m、与由第二温度变化量推定部238a推定出的温度上升量t2m进行比较，将由第三温度变化量推定部237b推定出的温度上升量t1s、与由第四温度变化量推定部238b推定出的温度上升量t2s进行比较。在t1m比t2m大时，或者，在t1s比t2s大时(步骤13-02中为是)，处理前进到步骤13-03，变更主轴电动机222a的动作，以便限制主轴的加减速时输出。由于从动轴电动机222b与主轴电动机222a被同步驱动，因此，从动轴电动机222b的动作也同样地变更。

这里，作为限制主轴的加减速时输出的主轴电动机222a的动作变更，例如列举出：变更主轴电动机222a的加减速时常数，使电动机的转矩下降。但是，本发明的实施方式不限于此。

在步骤13-02中，在t1m小于等于t2m、并且t1s小于等于t2s时(步骤13-02中为否)，省略步骤13-03，不进行动作变更。

上述的控制装置200的动作流程的第二例与第一实施方式涉及的控制装置100的动作流程即图2所记载的流程基本相同，但是该流程中的步骤13具体来说为图5所记载的流程。首先，在步骤13_11中，主轴电动机驱动部221a的第一温度变化量推定部237a推定出处于加减速状态期间的主轴电动机222a的电动机温度上升量，第二温度变化量推定部238a推定出处于加减速状态以外的状态期间的主轴电动机222a的电动机温度上升量。此外，从动轴电动机驱动部221b的第三温度变化量推定部237b推定出处于加减速状态期间的从动轴电动机222b的电动机温度上升量，第四温度变化量推定部238b推定出处于加减速状态以外的状态期间的从动轴电动机222b的电动机温度上升量。

接下来，在步骤13_12中，判定部239将由第一温度变化量推定部237a推定出的温度上升量t1m、与由第二温度变化量推定部238a推定出的温度上升量t2m进行比较，将由第三温度变化量推定部237b推定出的温度上升量t1s、与由第四温度变化量推定部238b推定出的温度上升量t2s进行比较。在t2m比t1m大时，或者，在t2s比t1s大时(步骤13_12中为是)，处理前进到步骤13_13，变更主轴电动机222a的动作，以便限制针对主轴的加工时负载。由于从动轴电动机222b与主轴电动机222a被同步驱动，因此，从动轴电动机222b的动作也同样地变更。

这里，作为限制针对主轴的加工时负载的主轴电动机222a的动作变更，例如列举出如下措施：在主轴电动机222a是主轴电动机、从动轴电动机222b是进给轴电动机时，通过减少对主轴电动机222a的速度指令，使作为进给轴电动机的从动轴电动机222b的转速降低。但是，本发明的实施方式不限于此。

在步骤13_12中，在t1m大于等于t2m、并且t1s大于等于t2s时(步骤13_12中为否)，省略步骤13_13，不进行动作变更。

上述的控制装置200的动作流程的第三例与第一实施方式涉及的控制装置100的动作流程即图2所记载的流程基本相同，但是该流程中的步骤13具体来说为图6所记载的流程。首先，在步骤13_21中，主轴电动机驱动部221a的第一温度变化量推定部237a推定出处于加减速状态期间的主轴电动机222a的电动机温度上升量，第二温度变化量推定部238a推定出处于加减速状态以外的状态期间的主轴电动机222a的电动机温度上升量。此外，从动轴电动机驱动部221b的第三温度变化量推定部237b推定出处于加减速状态期间的从动轴电动机222b的电动机温度上升量，第四温度变化量推定部238b推定出处于加减速状态以外的状态期间的从动轴电动机222b的电动机温度上升量。

接下来，在步骤13_22中，判定部239将由第一温度变化量推定部237a推定出的温度上升量t1m、与由第二温度变化量推定部238a推定出的温度上升量t2m进行比较，将由第三温度变化量推定部237b推定出的温度上升量t1s、与由第四温度变化量推定部238b推定出的温度上升量t2s进行比较。在t1m与t2m大致相同时，或者，在t1s与t2s大致相同时，具体来说，在t1m与t2m之差处于规定范围内时，或者，在t1s与t2s之差处于规定范围内时(步骤13_22中为是)，处理前进向步骤13_23，变更主轴电动机222a的动作，以便限制主轴的加减速时输出与针对主轴的加工时负载双方。由于从动轴电动机222b与主轴电动机222a被同步驱动，因此，从动轴电动机222b的动作也同样地变更。

这里，作为限制主轴的加减速时输出的主轴电动机222a的动作变更，与第一例同样地例如列举出：变更主轴电动机222a的加减速时常数，使电动机的转矩下降。但是，本发明的实施方式不限于此。

此外，作为限制针对主轴的加工时负载的主轴电动机222a的动作变更，与第二例同样地例如列举出如下措施：在主轴电动机222a是主轴电动机、从动轴电动机222b是进给轴电动机时，通过减少对主轴电动机222a的速度指令，使作为进给轴电动机的从动轴电动机222b的转速降低。但是，本发明的实施方式不限于此。

在步骤13_22中，在t1m与t2m之差不处于规定范围内，且t1s与t2s之差也不处于规定范围内时(步骤13_22中为否)，省略步骤13_23，不进行动作变更。

使用上述的第一实施方式涉及的控制装置100以及第二实施方式涉及的控制装置200中的任意一个，通过对主轴以及从动轴双方的电动机温度进行监视，并利用针对主轴的动作控制来控制从动轴的动作，从而能够避免两轴的过热。特别是，在第二实施方式涉及的控制装置200中，根据电动机温度的温度上升的要因是加减速或者是此外的要因，能够改变针对主轴电动机222a、进而针对从动轴电动机222b的动作指令的内容，更进一步，能够避免两轴的过热。

以上，对本发明的实施方式进行了说明，但是本发明并非限定于所述的实施方式。此外，本实施方式所记载的效果只不过列举出从本发明产生的最佳效果，基于本发明的效果并非局限于本实施方式所记载的效果。

控制装置100或者控制装置200涉及的控制方法通过软件来实现。在通过软件实现的情况下，构成该软件的程序被安装于计算机(控制装置100或者控制装置200)。此外，这些程序也可以存储于可移动介质由用户分配，还可以经由网络下载至用户的计算机来分配。并且，这些程序还可以不被下载而作为经由网络的web服务提供给用户的计算机(控制装置100或者控制装置200)。