电机驱动系统、方法和食品搅拌机与流程

本发明涉及家电控制技术领域，尤其涉及一种电机驱动系统、方法和食品搅拌机。

背景技术：

随着人们健康养生意识的提高，食品搅拌机越来越受到消费者的青睐。食品搅拌机在制作食物时，利用高转速动的电机，带动坚硬的刀头，物理粉碎食物。食品搅拌机中电机的性能直接决定了搅拌的效果，包括口感、细腻度等。

现今市场上的搅拌机大多都是用串激电机作为动力来源，串激电机是非变频电机，无法改变工作电压和频率，串激电机工作效率低，工作时会有换向火花，容易引起安全问题。另外，由于串激电机有电刷存在，长时间工作后容易造成碳粉积聚，容易造成电机的机械损坏，导致寿命缩短。

技术实现要素：

本发明旨在至少在一定程度上解决相关技术中的技术问题之一。

为此，本发明的第一个目的在于提出一种电机驱动系统，该系统用于驱动变频电机，解决了现有技术中，无法对电机的速度、电压、功率和温度进行有效控制，导致容易引起电机安全隐患，造成电机机械损坏和缩短电机寿命的技术问题。

本发明的第二个目的在于提出一种电机驱动方法。

本发明的第三个目的在于提出一种食品搅拌机。

本发明的第四个目的在于提出了一种计算机产品。

本发明的第五个目的在于提出一种非临时性计算机可读存储介质。

为达上述目的，本发明第一方面实施例提出了一种电机驱动系统，系统包括：调节单元、叠加单元和转换单元；所述调节单元、所述叠加单元和所述转换单元依次连接；

所述调节单元，用于根据电机的工况反馈值，输出调节值；其中，所述调节值用于指示所述工况反馈值是否超出对应工况限制值的范围；

所述叠加单元，用于根据所述调节单元输出的调节值，对输入的第一指令值进行调整，得到第二指令值；

所述转换单元，用于根据所述第二指令值，向所述电机输出对应的电机驱动电压。

本发明实施例的一种电机驱动系统，用于驱动变频电机，包括：调节单元、叠加单元和转换单元，调节单元、叠加单元和转换单元依次连接，调节单元，用于根据电机的工况反馈值，输出调节值，叠加单元，用于根据调节单元输出的调节值，对输入的第一指令值进行调整，得到第二指令值，转换单元，用于根据第二指令值，向电机输出对应的电机驱动电压。该系统通过调节单元、叠加单元和转换单元，使得电机的工况，如速度、电压、功率和温度，都控制在安全的范围内，解决了现有技术中电机的工况无法有效控制，导致容易引起电机安全隐患，造成电机机械损坏和缩短电机寿命的技术问题。

为达上述目的，本发明的第二方面实施例提出了一种电机控制方法，该电机控制方法应用于上述实施例中的电机控制系统，所述电机控制方法，包括：

调节单元根据电机的工况反馈值，输出调节值；其中，所述调节值用于指示所述工况反馈值是否超出对应工况限制值的范围；

叠加单元根据所述调节值，对输入的第一指令值进行调整，得到第二指令值；

转换单元根据所述第二指令值，向电机输出对应的电机驱动电压。

本发明实施例的一种电机驱动方法，调节单元，根据电机的工况反馈值，输出调节值，叠加单元，根据调节单元输出的调节值，对输入的第一指令值进行调整，得到第二指令值，转换单元，根据第二指令值，向电机输出对应的电机驱动电压。该方法通过调节单元、叠加单元和转换单元，使得电机的工况，如速度、电压、功率和温度，都控制在安全的范围内，解决了现有技术中电机的工况无法有效控制，导致容易引起电机安全隐患，造成电机机械损坏和缩短电机寿命的技术问题。

为达上述目的，本发明第三方面实施提出了一种食品搅拌机，该搅拌机包括上述第一方面实施例所述的电机驱动系统，以及带动搅拌刀头转动的电机。

为了实现上述目的，本发明第四方面实施例提出了一种计算机产品，当所述计算机程序产品中的指令被处理器执行时，能够执行上述第二方面实施例中的方法。

为了实现上述目的，本发明第五方面实施例提出了一种非临时性计算机可读存储介质，当所述存储介质中的指令被处理器执行时，能够执行上述第二方面实施例中的方法。

本发明附加的方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本发明的实践了解到。

附图说明

本发明上述的和/或附加的方面和优点从下面结合附图对实施例的描述中将变得明显和容易理解，其中：

图1为本发明实施例所提供的一种电机驱动系统的结构示意图；

图2为本发明实施例所提供的一种电机驱动方法的流程示意图；

图3为本发明实施例所提供的另一电机驱动系统的结构示意图；

图4为本发明实施例所提供的又一种电机驱动系统的结构示意图；

图5为本发明实施例所提供的再一种电机驱动系统的结构示意图；以及

图6为本发明实施例所提供的一种搅拌机的结构示意图。

具体实施方式

下面详细描述本发明的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，旨在用于解释本发明，而不能理解为对本发明的限制。

下面参考附图描述本发明实施例的一种电机驱动系统、方法和搅拌机。

图1为本发明实施例所提供的一种电机驱动系统的结构示意图。

如图1所示，该系统包括：调节单元10、叠加单元11和转换单元12，其中，调节单元10、叠加单元11和转换单元12依次连接。

作为一种可能的实现方式，调节单元10包括：速度调节器101、电压调节器102、功率调节器103、和温度调节器104中的至少一个，各调节器之间相互并联，且分别和叠加单元11相连接。

调节单元10，用于根据电机的工况反馈值，输出调节值，其中，调节值用于指示工况反馈值是否超出对应工况限制值的范围。

具体地，调节单元10，用于当工况反馈值超出对应工况限制值的范围，输出取值为非零的调节值；若工况反馈值未超出对应工况限制值的范围，输出取值为零的调节值。

其中，工况包括速度、电压、功率和温度中的至少一个。为了便于区别，当工况为速度时，对应的工况限制值则为速度限制值，工况反馈值则为速度反馈值；当工况为电压时，对应的工况限制值则为电压限制值，工况反馈值则为电压反馈值；当工况为功率时，对应的工况限制值则为功率限制值，工况反馈值则为功率反馈值；当工况为温度时，对应的工况限制值则为温度限制值，工况反馈值则为温度反馈值。

叠加单元11，用于根据调节单元输出的调节值，对输入的第一指令值进行调整，得到第二指令值。

转换单元12，用于根据第二指令值，向电机输出对应的电机驱动电压。

本发明实施例的一种电机驱动系统，用于驱动变频电机，包括：调节单元、叠加单元和转换单元，调节单元、叠加单元和转换单元依次连接，调节单元，用于根据电机的工况反馈值，输出调节值，叠加单元，用于根据调节单元输出的调节值，对输入的第一指令值进行调整，得到第二指令值，转换单元，用于根据第二指令值，向电机输出对应的电机驱动电压。该系统通过调节单元、叠加单元和转换单元，使得电机的工况，如速度、电压、功率和温度，都控制在安全的范围内，解决了现有技术中电机的工况无法有效控制，导致容易引起电机安全隐患，造成电机机械损坏和缩短电机寿命的技术问题。

为了实现上述实施例，在图1所提供的电机驱动系统结构的基础上，本实施例还提出了一种相应的电机驱动方法，图2为本发明实施例所提供的一种电机驱动方法的流程示意图。

如图2所示，该电机驱动方法包括以下步骤：

步骤s201，调节单元根据电机的工况反馈值，输出调节值。

具体地，调节单元可包括速度调节器、电压调节器、功率调节器和温度调节器4种调节器中的至少一个，每种调节器都包括对应的工况限制值和工况反馈值，例如，速度调节器对应的工况限制值和工况反馈值分别称为速度限制值和速度反馈值。调节器根据对应的工况反馈值是否超出对应的工况限制值的范围，输出调节值，若工况反馈值超出对应工况限制值的范围，输出取值为非零的调节值；若工况反馈值未超出对应工况限制值的范围，输出取值为零的调节值。

其中，工况包括速度、电压、功率和温度中的至少一个。

步骤s202，叠加单元根据调节值，对输入的第一指令值进行调整，得到第二指令值。

具体地，叠加单元根据调节单元输出的调节值，和输入的第一指令值进行叠加，其中，当调节单元输出为零的调节值时，第一指令值和零进行叠加后，输出第二指令值，第二指令值等于第一指令值。当调节单元输出为非零的调节值时，第一指令值和非零的调节值进行叠加后，输出第二指令值，第二指令值小于第一指令值。

步骤s203，转换单元根据第二指令值，向电机输出对应的电机驱动电压。

具体地，当调节单元中有非零的调节值输出时，则说明有工况的反馈值超过了限制值，需要对该工况进行调节，当非零的调节值和用于控制的第一指令值进行叠加后，输出降低的第二指令值，从而使转换单元根据降低的第二指令值输出对应的电机驱动电压，在该驱动电压的调节下，将对应反馈值超出限定值的工况，重新限制在安全范围内，从而使电机可以正常工作。

在图1对应的实施例中，电机驱动系统中的调节单元10可以包括速度调节器101、温度调节器102、电压调节器103和功率调节器104中的至少一个，但在实际应用中，调节单元10可能同时包含上述4个调节器，基于此，用于控制的第一指令值具体可以设定为转矩指令值，例如第一指令值具体为第一转矩指令值，通过对转矩指令值的调节，从而达到对电机工作状态的控制。为了清楚说明这种情况下的电机驱动系统，作为一种可能的实现方式，本实施例提出了另一种电机驱动系统的结构示意图。

具体来说，在图1对应实施例的基础上，图3为本发明实施例所提供的另一种电机驱动系统的结构示意图，如图3所示：

转换单元12包含：第一转矩控制模块121。调节单元10、叠加单元11、第一转矩控制模块121和电机motor13依次相连。

调节单元10包括：速度调节器101、电压调节器102、功率调节器103和温度调节器104，并且四个调节器之间是相互并联的，且分别和叠加单元11相连。其中，速度调节器101、电压调节器102、功率调节器103和温度调节器104可由任意的可调节模块实现，作为一种可能的实现方式是通过比例和积分调节控制器(proportionalintegralcontroller，pic)来实现，pic根据给定量与反馈量的偏差来进行比例和积分运算，将比例和微分运算结果进行线性组合后来控制输出，使得系统的输出朝着偏差不断减小的方向变化。本实施例中，对于速度调节器101、电压调节器102、功率调节器103和温度调节器104的实现方式不做限定。

其中，spd_lim和spd_fdb是速度调节器101的输入，分别为速度限制值和速度反馈值；vdc_lim和vdc_fdb为电压调节器102的输入，分别为电压限制值和电压反馈值；pow_lim和pow_fdb为功率调节器103的输入，分别为功率限制值和功率反馈值；thr_lim和thr_fdb为温度调节器104的输入，分别为温度限制值和温度反馈值。

其中，四个状态限制值spd_lim、vdc_lim、pow_lim和thr_lim可以预先设定，保存在电机系统的存储单元中。

另一方面，对于四个状态反馈值spd_fdb、vdc_fdb、pow_fdb和thr_fdb的获取方式，其中，速度反馈值spd_fdb的获取方式有很多，其中一种可能的实现方式是，可在电机系统中内置速度传感器，由速度传感器测量得到速度反馈值spd_fdb，另一种可能的实现方式是，可由观测器等测量仪器或者检测模块来检测得到速度反馈值spd_fdb；电压反馈值vdc_fdb可以通过模拟信号采样得到；功率反馈值pow_fdb可以通过得到的电压和电流值计算得到；温度反馈值thr_fdb，可以通过内置的温度传感器测量得到。本实施例中，对于四个状态反馈值的获取方式不做限定。

进一步，调节单元10中的调节器对比输入的工况反馈值和工况限制值，若工况反馈值在工况限制值的范围内，则调节器输出为零的调节值，若工况反馈值不在工况限制值的范围内，则输出非零的调节值。举例，速度调节器101中，若输入的速度反馈值在速度限制值之内，则调节器101输出的调节值为0，若输入的速度反馈值不在速度限制值之内，则调节器101输出值为一个非零的调节值。

叠加单元11，根据调节单元10输出的调节值，对输入的第一指令值进行调整，得到第二指令值。作为一种可能的实现方式，叠加单元11中输入值trq_ref1为第一转矩指令值，输出值trq_ref2为第二转矩指令值，则第一指令值即为第一转矩指令值trq_ref1，第二指令值即为第二转矩指令值trq_ref2。

第一转矩控制模块121，将输入的第二转矩指令值trq_ref2经过转换，转换成电机motor13需要的电压，并将输出电压提供给电机motor13。其中，第一转矩控制模块121可由一般的转矩控制器实现。

需要说明的是，电机motor13可以是感应电机、永磁同步电机、无刷直流电机和开关磁阻电机等任意可以进行转矩控制的变频电机。

具体地，在实际应用中，食物搅拌机开机后，可以根据不同的食材特点，给予叠加单元11不同的第一转矩指令值trq_ref1，叠加单元11根据调节单元10输出的调节值，对第一转矩指令值进行调整，得到第二转矩指令值。为了便于说明，调节单元10输出的调节值命名为ti，i代表对应的工况，该工况可为速度、电压、功率和温度中的任一个。调节值ti为一个修正参数，和第一指令值叠加输出目标值，以使电机恢复到正常的工作状态。

作为一种可能的实现方式，如果调节单元10中的速度调节器101、电压调节器102、功率调节器103和温度调节器104对应的工况反馈值均在工况限制值之内，则4个调节器的输出调节值均为0，即t速度、t电压、t温度和t功率均为0。

进一步，叠加单元11输入的第一转矩指令值trq_ref1和调节值t速度、t电压、t温度和t功率叠加运算后，输出的第二转矩指令值trq_ref2没有变化，即第二转矩指令值trq_ref2等于第一转矩指令值trq_ref1。第二转矩指令值trq_ref2经过第一转矩控制模块121转换成电机motor13需要的电压。

作为另一种可能的实现方式，调节单元10中的速度调节器101、电压调节器102、功率调节器103和温度调节器104，当有一个或者超过1个调节器对应的工况反馈值不在工况限制值之内，则对应的调节器输出的调节值ti不为0。

进一步，叠加单元11输入的第一转矩指令值trq_ref1和调节值t速度、t电压、t温度和t功率叠加运算后，非零的调节值使输出的第二转矩指令值trq_ref2变小，即使第二转矩指令值trq_ref2小于第一转矩指令值trq_ref1。第二转矩指令值使电机的输出转矩变小，经过第一转矩控制模块121转换成电机motor13需要的目标电压。

可见，当各工况调节器的输出调节值为非零时，将第一转矩指令值和各工况调节器的输出叠加，得到第二转矩指令值，第二转矩指令值变小，将变小的转矩指令值转换为对应的目标电压，通过该目标电压控制电机的运行，进而控制超过限制值的工况恢复至正常状态。

需要理解的是，实际应用中，调节单元10中的调节器可以仅包含速度调节器101、电压调节器102、功率调节器103和温度调节器104中的一个或者多个，对于调节器仅为上述调节器中的一个或者多个的情况，其实现原理和调节器为上述4个的情况一样，此处不再赘述。

本发明实施例的一种电机驱动系统，用于驱动变频电机，包括：调节单元、叠加单元和转换单元，调节单元、叠加单元和转换单元依次连接，调节单元，用于根据电机的工况反馈值，输出调节值，叠加单元，用于根据调节单元输出的调节值，对输入的第一指令值进行调整，得到第二指令值，转换单元，用于根据第二指令值，向电机输出对应的电机驱动电压。该系统通过调节单元、叠加单元和转换单元，使得电机的工况，如速度、电压、功率和温度，都控制在安全的范围内，解决了现有技术中电机的工况无法有效控制，导致容易引起电机安全隐患，造成电机机械损坏和缩短电机寿命的技术问题。

在上一实施例中，对于进行控制的第一指令值具体设定为转矩指令值，作为另一种可能的实现方式，对于进行控制的第一指令值也可以具体限定为速度指令值，例如第一指令值具体为第一速度指令值，通过调节单元10输出的调节值对速度指令值进行调节，从而得到调节后的目标转矩指令值，为进一步清楚的说明该情况下的电机控制系统，本实施例提出了又一种电机控制系统的结构示意图。

具体地，图4为本实施例提出的又一种电机控制系统的结构示意图，在图3的基础上，略去了速度调节器101，相应地，对转换单元12的具体结构也进行了改进，如图4所示：

转换单元12包括：依次相连的速度调节模块122和第二转矩控制模块123。调节单元10、叠加单元11、速度调节模块122、第二转矩控制模块123和电机motor13依次相连。

调节单元10包括电压调节器102、功率调节器103和温度调节器104，并且三个调节器之间是相互并联的。电压调节器102、功率调节器103和温度调节器104分别和叠加单元11相连。其中，电压调节器102、功率调节器103和温度调节器104可由任意的可调节模块实现，作为一种可能的实现方式是通过比例和积分调节控制器(proportionalintegralcontroller，pic)来实现，pic根据给限定值与反馈值的偏差来进行比例和积分运算，将比例和微分运算结果进行线性组合后来控制输出，使得系统的输出朝着偏差不断减小的方向变化。本实施例中，对于电压调节器102、功率调节器103和温度调节器104的实现方式不做限定。

其中，vdc_lim和vdc_fdb为电压调节器102的输入，分别为电压限制值和电压反馈值；pow_lim和pow_fdb为功率调节器103的输入，分别为功率限制值和功率反馈值；thr_lim和thr_fdb为温度调节器104的输入，分别为温度限制值和温度反馈值。

其中，三个状态限制值vdc_lim、pow_lim和thr_lim可以预先设定，保存在电机系统的存储单元中。

另一方面，对于三个状态反馈值vdc_fdb、pow_fdb和thr_fdb的获取方式，其中，电压反馈值vdc_fdb可以通过模拟信号采样得到；功率反馈值pow_fdb可以通过得到的电压和电流值计算得到；温度反馈值thr_fdb，可以通过内置的温度传感器测量得到。本实施例中，对于三个状态反馈值的获取方式不做限定。

进一步，调节单元10中的调节器对比输入的工况反馈值和工况限制值，若工况反馈值在工况限制值的限制范围内，则调节器输出为零的调节值，若工况反馈值不在工况限制值的范围内，则输出非零的调节值。例如，电压调节器102中，若输入的电压反馈值在电压限制值之内，则电压调节器102输出的调节值为0，若输入的电压反馈值不在电压限制值之内，则电压调节器102输出值为一个非零的调节值。

叠加单元11，根据调节单元10输出的调节值，对输入的第一指令值进行调整，得到第二指令值。作为一种可能的实现方式，叠加单元11中输入值spd_ref1为第一速度指令值，输出spd_ref2为第二速度指令值，则第一指令值即为第一速度指令值spd_ref1，第二指令值即为第二速度指令值spd_ref2。

速度调节模块122，将输入的spd_ref2转换成转矩指令值trq_ref。其中，速度调节模块可由一般的速度控制器实现。

第二转矩控制模块123，将输入的转矩指令值trq_ref经过转换，转换成电机motor13需要的电压，并将输出电压给电机motor13。其中，第二转矩控制模块123可由一般的转矩控制器实现。

需要说明的是，电机motor13可以是感应电机、永磁同步电机、无刷直流电机和开关磁阻电机等任意可以进行转矩控制的变频电机。

具体地，在实际应用中，食物搅拌机开机后，可以根据不同的食材特点，给予叠加单元11不同的第一速度指令值spd_ref1，叠加单元11根据调节单元10输出的调节值，对第一速度指令值进行调整，得到第二速度指令值。为了便于说明，调节单元10输出的调节值命名为ti，i代表对应的工况，该工况可为电压、功率和温度中的任一个。调节值ti为一个修正参数，以使电机恢复到正常的工作状态。

作为一种可能的实现方式，调节单元10中的电压调节器102、功率调节器103和温度调节器104对应的工况反馈值均在工况限制值之内，则3个调节器的输出调节值均为0，即t电压、t温度和t功率均为0。

进一步，叠加单元11输入的第一速度指令值spd_ref1和调节值t电压、t温度和t功率叠加运算后，输出的第二速度指令值spd_ref2没有变化，即第二速度指令值spd_ref2等于第一速度指令值spd_ref1。第二速度指令值spd_ref2经过速度调节模块122，转换为转矩指令值trq_ref，转矩指令值trq_ref输入第二转矩控制模块123转换成电机motor13需要的电压。

作为另一种可能的实现方式，调节单元10中的电压调节器102、功率调节器103和温度调节器104，当有一个或者超过1个调节器对应的工况反馈值不在工况限制值之内时，其对应的调节器输出的调节值ti不为0。

进一步，叠加单元11输入的第一速度指令值spd_ref1和调节值t电压、t温度和t功率叠加运算后，非零的调节值使输出的第二速度指令值spd_ref2变小，即第二速度指令值spd_ref2小于第一速度指令值spd_ref1。第二速度指令值spd_ref2经过速度调节模块122，转换为转矩指令值trq_ref，减小的第二速度指令值spd_ref2使电机的输出转矩值变小，转矩指令值trq_ref输入第二转矩控制模块123转换成电机motor13需要的电压，从而使电机在正常的工作状态工作。

需要理解的是，实际应用中，调节单元10中的调节器可以仅包含电压调节器102、功率调节器103和温度调节器104中的一个或者多个，对于调节器仅为上述调节器中的一个或者多个的情况，其实现原理和调节器为上述3个的情况一样，此处不再赘述。

本发明实施例的一种电机驱动系统，用于驱动变频电机，包括：调节单元、叠加单元和转换单元，调节单元、叠加单元和转换单元依次连接，调节单元，用于根据电机的工况反馈值，输出调节值，叠加单元，用于根据调节单元输出的调节值，对输入的第一指令值进行调整，得到第二指令值，转换单元，用于根据第二指令值，向电机输出对应的电机驱动电压。该系统通过调节单元、叠加单元和转换单元，使得电机的工况，如速度、电压、功率和温度，都控制在安全的范围内，解决了现有技术中电机的工况无法有效控制，导致容易引起电机安全隐患，造成电机机械损坏和缩短电机寿命的技术问题。

基于上述实施例，本发明实施例还提出了再一种电机控制系统的可能的实现方式，图5为本发明实施例提出的再一种电机控制系统的结构示意图，在上一实施例的基础上，为了能够在图4提供的电机控制系统的基础上，增加另一个控制维度，即转矩控制指令，在图4的基础上，对转换单元12的结构进行了改进，如图5所示：

转换单元12，包括依次相连的速度调节器101、叠加模块124和第三转矩控制模块125。

叠加单元11的输入为第一速度指令值spd_ref1，和调节单元10的3个控制器的输出调节值叠加，得到第二速度指令值spd_ref2。

速度调节器101，将输入的第二速度指令值spd_ref2和速度反馈值spd_fdb进行对比，得到对应的速度调节值。

叠加模块124，将输入的第三转矩指令值trq_ref3和速度调节值进行叠加，得到第四转矩指令值trq_ref4。

第三转矩控制模块125，将输入的第四转矩指令值trq_ref4转换为电机motor13需要的电压，并将输出电压给电机motor13。其中，第三转矩控制模块125可由一般的转矩控制器实现。

需要说明的是，电机motor13可以是感应电机、永磁同步电机、无刷直流电机和开关磁阻电机等任意可以进行转矩控制的变频电机。

具体地，在实际应用中，食物搅拌机开机后，可以根据不同的食材特点，给予叠加单元11不同的第一速度指令值spd_ref1，叠加单元11根据调节单元10输出的调节值，对第一速度指令值进行调整，得到第二速度指令值spd_ref2。为了便于说明，将调节单元10输出的调节值命名为ti，i代表对应的工况，该工况可为电压、功率和温度中的任一个。

作为一种可能的实现方式，调节单元10中的电压调节器102、功率调节器103和温度调节器104对应的工况反馈值均在工况限制值之内，则3个调节器的输出调节值均为0，即t电压、t温度和t功率均为0。

进一步，叠加单元11输入的第一速度指令值spd_ref1和调节值t电压、t温度和t功率叠加运算后，输出的第二速度指令值spd_ref2没有变化，即第二速度指令值spd_ref2等于第一速度指令值spd_ref1。第二速度指令值spd_ref2经过速度调节器124，输出速度调节值，将速度调节值和叠加模块125的输入值第三转矩指令值trq_ref3进行叠加，得到第四转矩指令值trq_ref4，其中，若速度调节值为零，则第四转矩指令值trq_ref4等于第三转矩指令值trq_ref3；若速度调节值为非零值，则第四转矩指令值trq_ref4小于第三转矩指令值。再将trq_ref4输入第三转矩控制模块125，转换为转矩指令值，转矩指令值输入第二转矩控制模块123转换成电机motor13需要的电压。

作为另一种可能的实现方式，调节单元10中的电压调节器102、功率调节器103和温度调节器104，当有一个或者超过1个调节器对应的工况反馈值不在工况限制值之内时，其对应的调节器输出的调整值ti不为0。

进一步，叠加单元11输入的第一速度指令值spd_ref1和调节值t电压、t温度和t功率叠加运算后，输出的第二速度指令值spd_ref2会变小，即第二速度指令值spd_ref2小于第一速度指令值spd_ref1。第二速度指令值spd_ref2经过速度调节器101，输出速度调节值，将速度调节值和叠加模块124的输入值第三转矩指令值trq_ref3进行叠加，得到第四转矩指令值trq_ref4，其中，若速度调节值为0，则第四转矩指令值trq_ref4等于第三转矩指令值；若速度调节值为非0值，则第四转矩指令值trq_ref4小于第三转矩指令值。再将trq_ref4输入第三转矩控制模块125，转换为电机motor13需要的电压。

需要理解的是，本实施例中，通过调节单元10中的调节器输出的调节值对第一速度指令值进行调节，得到第二速度指令值，然后通过速度调节器101得到速度调节值，进而对第三转矩指令值进行进一步调节，从而得到调节后的电机输入电压，根据调节后的电机输入电压对电机工况进行控制，使电机在正常的工况范围内工作。

本发明实施例的一种电机驱动系统，用于驱动变频电机，包括：调节单元、叠加单元和转换单元，调节单元、叠加单元和转换单元依次连接，调节单元，用于根据电机的工况反馈值，输出调节值，叠加单元，用于根据调节单元输出的调节值，对输入的第一指令值进行调整，得到第二指令值，转换单元，用于根据第二指令值，向电机输出对应的电机驱动电压。该系统通过调节单元、叠加单元和转换单元，使得电机的工况，如速度、电压、功率和温度，都控制在安全的范围内，解决了现有技术中电机的工况无法有效控制，导致容易引起电机安全隐患，造成电机机械损坏和缩短电机寿命的技术问题。

为了实现上述实施例，本发明还提出了一种食品搅拌机。

图6为本发明实施例提供的一种食品搅拌机的结构示意图。

如图6所示，该食品搅拌机包括：电机驱动系统60以及带动搅拌刀头转动的电机61。

其中，电机61为变频电机，电机驱动系统60对应图1、图3至图5对应实施例中的任一电机驱动系统。

需要说明的是，前述对电机驱动系统和方法实施例的解释说明也适用于该实施例的食品搅拌机，此处不再赘述。

为了实现上述实施例，本发明还提出一种计算机产品，当所述计算机产品中的程序被处理器执行时，能够执行上述实施例中的电机驱动方法。

为了实现上述实施例，本发明还提出一种非临时性计算机可读存储介质，当所述存储介质中的程序被处理器被执行时，能够执行上述实施例中的电机驱动方法。

在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不必须针对的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。此外，在不相互矛盾的情况下，本领域的技术人员可以将本说明书中描述的不同实施例或示例以及不同实施例或示例的特征进行结合和组合。

此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。在本发明的描述中，“多个”的含义是至少两个，例如两个，三个等，除非另有明确具体的限定。

流程图中或在此以其他方式描述的任何过程或方法描述可以被理解为，表示包括一个或更多个用于实现定制逻辑功能或过程的步骤的可执行指令的代码的模块、片段或部分，并且本发明的优选实施方式的范围包括另外的实现，其中可以不按所示出或讨论的顺序，包括根据所涉及的功能按基本同时的方式或按相反的顺序，来执行功能，这应被本发明的实施例所属技术领域的技术人员所理解。

在流程图中表示或在此以其他方式描述的逻辑和/或步骤，例如，可以被认为是用于实现逻辑功能的可执行指令的定序列表，可以具体实现在任何计算机可读介质中，以供指令执行系统、装置或设备(如基于计算机的系统、包括处理器的系统或其他可以从指令执行系统、装置或设备取指令并执行指令的系统)使用，或结合这些指令执行系统、装置或设备而使用。就本说明书而言，"计算机可读介质"可以是任何可以包含、存储、通信、传播或传输程序以供指令执行系统、装置或设备或结合这些指令执行系统、装置或设备而使用的装置。计算机可读介质的更具体的示例(非穷尽性列表)包括以下：具有一个或多个布线的电连接部(电子装置)，便携式计算机盘盒(磁装置)，随机存取存储器(ram)，只读存储器(rom)，可擦除可编辑只读存储器(eprom或闪速存储器)，光纤装置，以及便携式光盘只读存储器(cdrom)。另外，计算机可读介质甚至可以是可在其上打印所述程序的纸或其他合适的介质，因为可以例如通过对纸或其他介质进行光学扫描，接着进行编辑、解译或必要时以其他合适方式进行处理来以电子方式获得所述程序，然后将其存储在计算机存储器中。

应当理解，本发明的各部分可以用硬件、软件、固件或它们的组合来实现。在上述实施方式中，多个步骤或方法可以用存储在存储器中且由合适的指令执行系统执行的软件或固件来实现。如，如果用硬件来实现和在另一实施方式中一样，可用本领域公知的下列技术中的任一项或他们的组合来实现：具有用于对数据信号实现逻辑功能的逻辑门电路的离散逻辑电路，具有合适的组合逻辑门电路的专用集成电路，可编程门阵列(pga)，现场可编程门阵列(fpga)等。

本技术领域的普通技术人员可以理解实现上述实施例方法携带的全部或部分步骤是可以通过程序来指令相关的硬件完成，所述的程序可以存储于一种计算机可读存储介质中，该程序在执行时，包括方法实施例的步骤之一或其组合。

此外，在本发明各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理模块中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个模块中。上述集成的模块既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能模块的形式实现。所述集成的模块如果以软件功能模块的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，也可以存储在一个计算机可读取存储介质中。

上述提到的存储介质可以是只读存储器，磁盘或光盘等。尽管上面已经示出和描述了本发明的实施例，可以理解的是，上述实施例是示例性的，不能理解为对本发明的限制，本领域的普通技术人员在本发明的范围内可以对上述实施例进行变化、修改、替换和变型。