本发明属于输电线路的装置及设备领域，具体涉及一种自走式电力线路清障装置。
背景技术：
输电线架设在半空之中，飞过的塑料袋、风筝、气球等物体容易与输电线发生缠绕，进而导致输电线的短路事故，造成极大的经济损失，实际的输电线巡线维护工作通常按巡线工的倒班周期进行，因此在前后两次巡线工作之间挂到输电线上的异物可能会存留很长时间，异物在风力作用，容易进一步卷缠到输电线上，形成较为坚硬的结节类异物，难以清除。另外北方冬季天气寒冷，输电线上容易发生覆冰灾害，而坚硬的覆冰也属于难以清除的结节类异物。
异物的存在不仅仅危害电力输电线路的运行安全，而且近年来在线路上运行的自动巡线、排险工具也因这些障碍物的存在无法正常在电力输电线上往返巡查。
目前输电线清理异物的装置大部分是输电线上的自行走装置，借助装置上安装的刀片、锯片等清理工具进行异物的旋转的切割或者磨削，异物会对工具施加反向的作用力，导致自行走装置发生围绕输电线的自转趋势，导致自行走装置的平衡性破坏、容易撞击而伤及输电线，为了克服这一问题需要在自行走装置上增加配重，但是这种做法又容易导致自行走装置应力集中、输电线的负载增加，存在输电线断线的可能。
技术实现要素：
本发明为了解决上述现有技术中存在的问题，本发明提供了一种自走式电力线路清障装置，能够自主运行在电力输电线路上，摒弃了采用传统工具进行旋转切割、磨削的异物清除方式，创新性的提出了刨削的方式，使得反作用力方向与电力输电线路平行，避免了自行走装置的自转。
本发明采用的具体技术方案是：
一种自走式电力线路清障装置，包括借助行走轮具有沿输电线往复移动自由度的自走机架，自走机架上设置有用于清除异物的清理装置，所述的清理装置包括刨刀模组及为刨刀模组提供动力的动力模组：
刨刀模组包括安装在自走机架上的进给台、进给台上设置有具有往复移动自由度的刨削块、设置在刨削块上的刨刀刀板；
动力模组包括借助驱动电机具有绕输电线旋转自由度的动力环、与动力环同轴固定的驱动环、设置在自走机架上沿输电线方向的往复杆，往复杆借助限位机构与驱动环的环面形成夹持限位，驱动环的环面呈起伏的波纹状结构，往复杆的自由端与刨削块连接，所述的往复杆随着驱动环的环面旋转起伏具有往复推拉刨削块的自由度。
所述的往复杆径向截面呈椭圆形结构。
所述的往复杆借助设置有通孔的滑套环安装在自走机架上，所述的往复杆穿插在滑套环的通孔内。
所述的刨刀刀板包括与刨削块固定连接的刀板本体及刨刀本体，所述的刨刀本体在刀板本体上等间距排列有多组，所述的刨刀本体设置有弧状的刀口。
所述的进给台借助进给限位机构安装在自走机架上，所述的进给限位机构包括调整环、滑轨板，所述的调整环的内环面上设置有楔状的调整块，所述的进给台上设置有楔状的进给块，调整块与进给块的斜面接触并形成滑动配合，所述的进给台呈条状结构，所述的滑轨板分别设置在进给台的两端，滑轨板呈扇形结构其两侧直面上设置有滑槽，进给台与该滑槽形成滑动连接，所述的滑轨板与进给台围绕调整环的轴线交错设置。
所述的进给台与自走机架之间设置有复位弹簧。
所述的行走轮为槽轮结构，所述的自走机架借助连接杆与行走轮连接，所述的连接杆与自走机架铰接，所述的连接杆与自走机架之间设置有推力弹簧，所述的连接杆设置有多组且连接杆关于自走机架的中心轴线两两对称设置。
所述的限位机构包括前轮及后轮，前轮及后轮分别与驱动环的前、后环面接触形成夹持配合，所述的前轮及后轮的轮轴分别与往复杆固定连接。
本发明的有益效果是：
本发明采用刨削的工作方式替代现有的采用旋转切削或磨削的方式，突出的效果是设备所受到的反作用力方向与输电线共线，避免了设备在输电线上自转的情况发生，维持了设备在输电线上的平衡，避免因发生自转导致设备与输电线撞击造成的不可预料的损失出现，提高设备的可靠性，同时通过这种改变作用力方向的设计，避免了采用重物增加平衡的设计方案，有利于降低设备重量，使得设备对输电线的压力降低，起到保护输电线的作用；借助刨削的方式，能够较为平稳、高速的切削掉牢固的异物，提高了异物清理的效果及效率，可大范围推广应用。
附图说明
图1为本发明的结构示意图；
图2为图1中A-A截面的示意图；
图3为滑轨板的示意图；
图4为调整环的示意图；
图5为驱动环的侧视图；
附图中，1、行走轮，2、自走机架，3、进给台，4、刨削块，5、刨刀刀板，6、驱动电机，7、动力环，8、驱动环，9、往复杆，10、滑套环，11、刀板本体，12、刨刀本体，13、调整环，14、滑轨板，15、调整块，16、进给块，17、复位弹簧，18、连接杆，19、推力弹簧，20、前轮，21、后轮。
具体实施方式
下面结合附图及具体实施例对本发明作进一步说明：
具体实施例1，如图1所示，本发明为一种自走式电力线路清障装置，套装并运行在输电线路上，包括借助行走轮1具有沿输电线往复移动自由度的自走机架2，行走轮1借助步进电机驱动，自走机架2上设置有用于清除异物的清理装置，所述的清理装置包括刨刀模组及为刨刀模组提供动力的动力模组：
刨刀模组包括安装在自走机架2上的进给台3、进给台3上设置有具有往复移动自由度的刨削块4、设置在刨削块4上的刨刀刀板5；
动力模组包括借助驱动电机6具有绕输电线旋转自由度的动力环7、与动力环7同轴固定的驱动环8、设置在自走机架2上沿输电线方向的往复杆9，动力环7设置在机架上并借助驱动电机6通过设置在动力环7侧面的齿条传动，所述的动力环7在旋转连接在自走机架2上具有绕输电线缆旋转的自由度，借助动力环7的旋转带动与其固定连接的驱动环8，往复杆9借助限位机构与驱动环8的环面形成夹持限位，驱动环8的环面呈起伏的波纹状结构，往复杆9的自由端与刨削块4连接，往复杆9由于伸缩连接在自走机架2上，不具有随驱动环8环向转动的自由度，因此，所述的往复杆9随着驱动环8的环面旋转起伏具有往复推拉刨削块4的自由度。
本发明的工作原理是借助呈波纹状的驱动环8旋转，使得夹持驱动环8的往复杆9随着驱动环8的环面起伏而往复推拉刨削块4，使得刨削块4具有往复移动切削输电线上异物的自由度。在这样的工作方式下，待清理的结节类异物、障碍物施加给设备的反作用力方向与输电线方向平行，避免了设备发生绕输电线的自转发生，从而避免了可能出现的撞击，保证了输电线及设备的安全运行。
为了保证往复杆9的安装可靠，所述的往复杆9借助设置有通孔的滑套环10安装在自走机架2上，该通孔轴线与刨削块4的移动方向相同，所述的往复杆9穿插在滑套环10的通孔内。滑套环10的通孔均匀排列，滑套环10与自走机架2固定，自走机架2呈筒状结构，滑套环10设置在自走机架2的内部，往复杆9与滑套环10上的通孔呈滑动滑动连接使得往复杆9具有相对通孔抽插的自由度，从而能够顺利的将动力从驱动环8传递到刨削块4，通孔、往复杆9、刨削块4三者的数量相同且一一对应设置，根据线缆的直径及刨刀本体12的宽度，所述的通孔、往复杆9、刨削块4的数量通过灵活调整，使得刨刀本体12能够完全覆盖线缆的外侧面，从而保证了清理的彻底。
所述的往复杆9径向截面呈椭圆形结构。当往复杆9安装后，借助截面的椭圆形结构保证了安装后往复杆9所承载的限位机构与驱动环8的准确配合，防止了往复杆9发生偏转，提高了设备运行的稳定性和可靠性。
具体实施例2，进一步的，所述的刨刀刀板5包括与刨削块4固定连接的刀板本体11及刨刀本体12，所述的刨刀本体12在刀板本体11上等间距排列有多组，所述的刨刀本体12设置有弧状的刀口，所述的刀板本体11及刨刀本体12为分体结构，同时所述的刀板本体11与刨削块4通过螺栓连接，当需要进行刨刀本体12的磨削维护时，借助螺栓的拆卸使得刀板本体11与刨削块4分离，具体的，刀板本体11呈板状结构且设置通孔用于通过螺栓，螺栓与刨削块4上的螺纹孔连接，设置的刨刀本体12设置为弧状刀口，进一步贴合电力输电线缆的圆形外侧面，提高清理效果。
具体实施例3，进一步的，所述的进给台3借助进给限位机构安装在自走机架2上，限位机构用以调节刨削块4的距离轴线的距离，即调整刨削块4的给刀深度，所述的进给限位机构包括调整环13、滑轨板14，所述的调整环13的内环面上设置有楔状的调整块15，所述的进给台3上设置有楔状的进给块16，调整块15与进给块16的斜面接触并形成滑动配合，所述的进给台3呈条状结构，所述的滑轨板14分别设置在进给台3的两端，滑轨板14呈扇形结构其两侧直面上设置有滑槽，进给台3与该滑槽形成滑动连接，所述的滑轨板14与进给台3围绕调整环13的轴线交错设置。调整的原理是，借助设置在自走机架2上的步进电机通过设置在调整环13侧壁的齿条传动，使得调整环13旋转预定的角度，当刨削块4安装到位后，通过调整环13转动，调整块15与进给块16的斜面接触挤压，使得进给台3在滑轨板14的滑槽内滑动，滑动方向为沿调整环13径向的内移或外移，从而调整了刨削块4及刨刀本体12与线缆外表面之间的距离，当刨削进行是，借助调整环13转动能够及时进给刨削块4，使得清理更加彻底。
进一步的，为了保证刨削块4具有稳定的退刀能力，所述的进给台3与自走机架2之间设置有复位弹簧17。借助复位弹簧17对进给台3提供拉力，从而保证设备行进或者移动到其他工段时，不会发生刨刀本体12与输电线缆撞击的事故。
具体实施例4，为了保证自走机架2稳定的移动的效果，所述的行走轮1为槽轮结构，槽轮轮面上设置有弧形的沟槽，借助该沟槽对输电线缆具有一定的包裹效果，提高了行走轮1与输电线的摩擦力，避免因刨削进行导致设备移位的问题出现，所述的自走机架2借助连接杆18与行走轮1连接，所述的连接杆18与自走机架2铰接，所述的连接杆18与自走机架2之间设置有推力弹簧19，所述的连接杆18设置有多组且连接杆18关于自走机架2的中心轴线两两对称设置。本发明的行进方式为，行走轮借助步进电机进行驱动，借助连接杆18、推力弹簧19与输电线缆形成夹持配合，当步进电机停止转动后，自走机架2停止在原地，此时通过调整环13将刨刀本体12与输电线上的异物进行调整，启动驱动电机使得驱动环8转动，往复杆9推拉刨削块4往复刨削，从而完成清理工作。另外由于驱动环8呈波浪型的环面，同一时刻环绕输电线设置的多组刨削块4工作状态不同，有的处于刨削进刀状态，有的处于刨削退刀状态，两种状态所提供的反作用力方向都是沿着输电线的方向，但是指向一前一后，相互抵消，从而降低了设备整体受到的反作用力，保证了设备定位的准确，也避免因反作用力过大，超过步进电机怠速刹车提供的刹车力导致的滑刀问题出现，保证了清理效果。
具体实施例5，进一步的所述的限位机构包括前轮20及后轮21，前轮20及后轮21分别与驱动环8的前、后环面接触形成夹持配合，所述的前轮20及后轮21的轮轴分别与往复杆9固定连接。借助前轮20及后轮21的滚动连接，将驱动环8与往复杆9形成了稳定的限位结构，使得驱动环8驱动往复杆9所要克服的摩擦力大大降低，从而提高了设备整体的输出效率，有助于清理顽固的结节类异物及覆冰类异物。