1.一种自走式电力线路清障装置，包括借助行走轮(1)具有沿输电线往复移动自由度的自走机架(2)，自走机架(2)上设置有用于清除异物的清理装置，其特征在于：所述的清理装置包括刨刀模组及为刨刀模组提供动力的动力模组：
刨刀模组包括安装在自走机架(2)上的进给台(3)、进给台(3)上设置有具有往复移动自由度的刨削块(4)、设置在刨削块(4)上的刨刀刀板(5)；
动力模组包括借助驱动电机(6)具有绕输电线旋转自由度的动力环(7)、与动力环(7)同轴固定的驱动环(8)、设置在自走机架(2)上沿输电线方向的往复杆(9)，往复杆(9)借助限位机构与驱动环(8)的环面形成夹持限位，驱动环(8)的环面呈起伏的波纹状结构，往复杆(9)的自由端与刨削块(4)连接，所述的往复杆(9)随着驱动环(8)的环面旋转起伏具有往复推拉刨削块(4)的自由度；
所述的往复杆(9)借助设置有通孔的滑套环(10)安装在自走机架(2)上，所述的往复杆(9)穿插在滑套环(10)的通孔内；
所述的往复杆(9)径向截面呈椭圆形结构。
2.根据权利要求1所述的一种自走式电力线路清障装置，其特征在于：所述的进给台(3)借助进给限位机构安装在自走机架(2)上，所述的进给限位机构包括调整环(13)、滑轨板(14)，所述的调整环(13)的内环面上设置有楔状的调整块(15)，所述的进给台(3)上设置有楔状的进给块(16)，调整块(15)与进给块(16)的斜面接触并形成滑动配合，所述的进给台(3)呈条状结构，所述的滑轨板(14)分别设置在进给台(3)的两端，滑轨板(14)呈扇形结构其两侧直面上设置有滑槽，进给台(3)与该滑槽形成滑动连接，所述的滑轨板(14)与进给台(3)围绕调整环(13)的轴线交错设置。
3.根据权利要求2所述的一种自走式电力线路清障装置，其特征在于：所述的进给台(3)与自走机架(2)之间设置有复位弹簧(17)。
4.根据权利要求1所述的一种自走式电力线路清障装置，其特征在于：所述的行走轮(1)为槽轮结构，所述的自走机架(2)借助连接杆(18)与行走轮(1)连接，所述的连接杆(18)与自走机架(2)铰接，所述的连接杆(18)与自走机架(2)之间设置有推力弹簧(19)，所述的连接杆(18)设置有多组且连接杆(18)关于自走机架(2)的中心轴线两两对称设置。
5.根据权利要求1所述的一种自走式电力线路清障装置，其特征在于：所述的限位机构包括前轮(20)及后轮(21)，前轮(20)及后轮(21)分别与驱动环(8)的前、后环面接触形成夹持配合，所述的前轮(20)及后轮(21)的轮轴分别与往复杆(9)固定连接。