云台电机控制方法及相应的云台与流程

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技术领域

本发明涉及云台技术领域，尤其涉及在云台处执行的用于控制电机的方法及相应的云台。

背景技术：

云台是用于承载负载以保持负载稳定的支撑工作台。例如，云台可以用于承载相机、摄像机等影像设备，以实现影像记录。

对于主动稳定的云台，电机作为使云台主动稳定的主要部件，在增稳的同时，会带来电机运动的噪声和电子驱动的噪声。如果影像设备设置在电机附近，例如，也设置在云台上，那么这些噪声将会以固体传导的方式传入到影像设备的录音元件中，导致所记录的音频中存在电机的噪声。

目前，降低电机噪声的方式是从改变云台上的器件布置(例如，移动元件位置或增加元件)的角度出发的，例如，将影像设备、或仅其录音元件放置在受电机运动带来的噪声影响较小的位置(如，放置在用户身上)，或者为录音元件添加减震棉等，通过阻碍噪声的固体传导的方式进行降噪；或者，在录音的时候主动添加滤波器以滤除电机噪声从而实现电机降噪，然而在使用滤波器的情况下，如果电机的运动噪声落在人耳敏感的范围内，那么滤波器将会连同原始需要录音的增益一起降低，导致整体声音偏小但录音效果仍然不好。

因此，更期望一种能够通过云台内部处理器的处理在不改变云台的现有器件布置的情况下更好地实现电机降噪的技术方案。

技术实现要素：

有鉴于此，本公开的实施例从对电机进行电子控制的角度出发，提出通过改变对电机的控制方式来实现电机降噪，同时无需对云台的现有结构进行改变。

根据本公开实施例的第一方面，提供了一种云台，包括：

惯性测量单元(IMU)，用于测量相机的当前姿态数据；

电机；

处理器，被配置为执行以下操作：以第一频率从IMU获得相机的当前姿态数据并生成电机控制指令，所述电机控制指令用于驱动电机运动以修正相机的当前姿态数据相对于目标姿态数据的姿态差；以及以第二频率完成所述电机控制指令的执行，所述第二频率高于所述第一频率，使得相邻的电机控制指令之间的差值减小。

在一示例性实施例中，所述电机控制指令以电流幅值进行表征，以及，所述相邻的电机控制指令之间的差值是表征相邻电机控制指令的电流幅值之差的绝对值。

在一示例性实施例中，所述第二频率不变。

在一示例性实施例中，所述第二频率可变。

在一示例性实施例中，所述处理器以第二频率完成所述电机控制指令的执行包括：所述处理器以第二频率等步幅地调整电流幅值以达到表征所述电机控制指令的所述电流幅值。

在一示例性实施例中，所述处理器以第二频率完成所述电机控制指令的执行包括：所述处理器以第二频率步幅可变地调整电流幅值以达到表征所述电机控制指令的所述电流幅值。

在一示例性实施例中，所述第二频率是所述第一频率的m倍，m为整数。

在一示例性实施例中，以第二频率调整电流幅值的步幅降低为表征所述电机控制指令的所述电流幅值与表征前一电机控制指令的电流幅值的差值的1/m。

在一示例性实施例中，电流幅值与用于驱动电机运动的力矩成正比。

在一示例性实施例中，所述云台还包括：设置在从电机处采集的电流的反馈支路上的滤波器，用于滤除在电流反馈端引入的噪声。

在一示例性实施例中，所述目标姿态数据由处理器获得。

在一示例性实施例中，所述处理器包括云台控制器和电机控制器，其中所述云台控制器被配置为以所述第一频率从IMU获得相机的姿态数据并生成电机控制指令；以及所述电机控制器被配置为以所述第二频率完成所述电机控制指令的执行。

在一示例性实施例中，所述姿态数据包括偏航角/俯仰角/滚转角分量。

在一示例性实施例中，所述云台还包括：相机和/或相机接口。

根据本公开实施例的第二方面，提供了一种在云台处执行的用于控制电机的方法，包括：以第一频率从IMU获得相机的当前姿态数据并生成电机控制指令，所述电机控制指令用于驱动电机运动以修正相机的当前姿态数据相对于目标姿态数据的姿态差；以及以第二频率完成所述电机控制指令的执行，所述第二频率高于所述第一频率，使得相邻的电机控制指令之间的差值减小。

在一示例性实施例中，所述电机控制指令以电流幅值进行表征，以及所述相邻的电机控制指令之间的差值是表征相邻电机控制指令的电流幅值之差的绝对值。

在一示例性实施例中，所述第二频率不变。

在一示例性实施例中，所述第二频率可变。

在一示例性实施例中，以第二频率完成所述电机控制指令的执行包括：以第二频率等步幅地调整电流幅值以达到表征所述电机控制指令的所述电流幅值。

在一示例性实施例中，以第二频率完成所述电机控制指令的执行包括：以第二频率步幅可变地调整电流幅值以达到表征所述电机控制指令的所述电流幅值。

在一示例性实施例中，所述第二频率是所述第一频率的m倍，m为整数。

在一示例性实施例中，以第二频率调整电流幅值的步幅降低为表征所述电机控制指令的所述电流幅值与表征前一电机控制指令的电流幅值的差值的1/m。

在一示例性实施例中，电流幅值与用于驱动电机运动的力矩成正比。

在一示例性实施例中，所述方法还包括：通过设置在电流的反馈支路上的滤波器，滤除在电流反馈端引入的噪声。

在一示例性实施例中，所述姿态数据包括偏航角/俯仰角/滚转角分量。

根据本公开的实施例提出的上述方案，通过相比于生成电机控制指令的第一频率提高用于驱动电机运动的电机控制指令的执行频率(即，第二频率)，以第二频率完成该电机控制指令的执行，即，使执行所述电机控制指令的第二频率高于生成所述电机控制指令的第一频率，能够以提高的第二频率分多次调整电流幅值以达到表征所述电机控制指令的电流幅值，即，使以第二频率分多次调整电流幅值以达到表征所述电机控制指令的所述电流幅值的步幅相比于传统方案中仍以生成电机控制指令的第一频率一次调整电流幅值以达到表征所述电机控制指令的所述电流幅值的步幅显著减小，从而能够有效地削弱电机噪声的幅值。

此外，通过设置在电流的反馈支路上的滤波器滤除在电流反馈端引入的噪声，可以有效地削弱采集电流的噪声，从而有效降低电机控制器由于电流噪声而频繁调节所导致的电机噪声。

附图说明

本公开上述的和/或附加的方面和优点从下面结合附图对示例性实施例的描述中将变得明显和容易理解，其中：

图1示出了用于说明本公开基本原理的电机控制指令的插值示意图；

图2示出了根据本公开示例性实施例的在云台处执行的用于控制电机的方法的示意性流程图；

图3A-3D示出了根据本公开示例性实施例的电机控制指令的插值示意图；以及

图4示意性地示出了根据本公开示例性实施例的云台的结构框图。。

具体实施方式

下面详细描述本公开的示例性实施例，所述示例性实施例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，仅用于解释本公开，而不能被解释为对本公开的任何限制。

通常，电机产生的噪声主要有两类：

第1类：电机驱动稳定运行时候脉冲宽度调制(PWM)的高频电磁噪声；以及

第2类：电机运动(例如，转动)的时候PWM变化产生的电磁噪声。

针对第1类电机噪声，可以通过直接提升PWM的驱动频率，将PWM频率提高到人耳敏感范围之外，以有效地改善稳态时高频的电磁噪声。例如，人耳敏感范围是20hz-20khz，可以将PWM频率提高到远高于20khz，比如40khz甚至更高，以有效地改善稳态时高频的电磁噪声。其本质并没有消除噪声，而是让噪声挪到了更高的频率范围，让人耳并不能感知到，结果便是听不到这类电磁噪声。本公开不涉及降低所述第1类电机噪声。

针对第2类电机噪声，当电机被驱动时，因为电机被高频控制，因而会频繁地更改PWM的占空比，此时产生的谐波容易混入到人耳敏感范围，如果谐波幅值足够高，那么人耳会明显听到。本公开致力于降低所述第2类电机噪声，即，降低电机运动时PWM变化所产生的电磁噪声。

为了便于描述，除非另有指明，以下提及的电机噪声或简称噪声(在本文中，二者可以互换使用)均指本公开致力于降低的电机运动时PWM变化所产生的电磁噪声。

本领域技术人员应知晓，本公开致力于降低的所述电机噪声的幅值大小与通常以电流幅值(I)表征的电机控制指令存在如下关系：

倘若在T0时刻生成并提供给电机的电机控制指令为I0，在T1时刻生成并提供给电机的电机控制指令为I1(称为目标电机控制指令)，则：△I＝|I1-I0|越大，电机噪声的幅值越大。

基于此，本公开的基本原理在于：通过降低△I的大小来降低电机噪声的幅值，同时需要满足云台的增稳需求，即，T0时刻的提供给电机的电机控制指令必须为I0，T1时刻的提供给电机的目标电机控制指令必须为I1。因而，本公开提出，通过相比于生成电机控制指令的频率提高用于驱动电机运动的电机控制指令的执行频率，以提高的所述执行频率完成该电机控制指令的执行，在T0处的电机控制指令与T1处的目标电机控制指令之间进行电机控制指令的多次插值，从而使得相邻的电机控制指令之间的差值减小，因而使得电机噪声的幅值减小。

应理解，这里的差值指的是表征电机控制指令的电流幅值之差的绝对值，因而无论是表征目标电机控制指令的电流幅值相比于前一电机控制指令增大的情况、还是表征目标电机控制指令的电流幅值相比于前一电机控制指令减小的情况均落入本公开的保护范围之内。为了简明，以下仅以表征目标电机控制指令的电流幅值相比于前一电机控制指令增大的情况为例进行说明。

参见图1，图1示出了用于说明本公开基本原理的电机控制指令的插值示意图。在图1的示例中，假设在T0与T1之间的T01、T02、T03时刻分别进行了电机控制指令的三次插值，其中表征相应电机控制指令的电流幅值分别为I01、I02、I03。本领域技术人员应理解，在本示例中的三次插值仅是说明性的而非限制性的，在应用中，可以根据实际需求和处理器的处理能力选择适合的插值次数。

如图1所示，由于电机控制指令的执行频率的提高，原先从I0经过一次调整至I1的电机控制指令变为经过四次调整至I1，相应地，影响电机噪声的相邻电机控制指令之间的差值变为△I1＝|I01-I0|，△I2＝|I02-I01|，△I3＝|I03-I02|，△I4＝|I1-I03|，其中的每个差值△I1、△I2、△I3、△I4均明显小于原先的目标电机控制指令与初始电机控制指令之间的差值△I＝|I1-I0|，因而降低了T0与T1之间的电机噪声。

从图1所示的示例中还可以看出，本公开并不意在对电机控制指令的生成频率与电机控制指令的执行频率之间的关系作出任何进一步的限定，只要电机控制指令的执行频率高于电机控制指令的生成频率即可，电机控制指令的执行频率可以是变化的，也可以是恒定的，在图1的示例中的直观反映便是，相邻电机控制指令之间的间隔(例如，T01-T0、T02-T01、T03-T02、T1-T03)在时间轴t上可以是不等的(即，对应变频)，也可以是相等的(即，对应定频)。

相应地，本公开也并不意在对相邻电机控制指令之间的差值作出任何进一步的限定，所述差值既可以是等步幅的，也可以是步幅可变的，只要所有差值之和等于原差值之和、或者说最终达到表征目标电机控制指令的电流幅值即可，结合图1的示例，即满足△I＝△I1+△I2+△I3+△I4或者说最终达到I1即可。

因此，无论是以高于电机控制指令的生成频率的变频进行等步幅调整、以高于电机控制指令的生成频率的定频进行等步幅调整、以高于电机控制指令的生成频率的变频进行可变步幅地调整、还是以高于电机控制指令的生成频率的定频进行可变步幅地调整，均落入本公开的保护范围之内。

在对本公开的基本原理进行了详述之后，以下将参照图2，对根据本公开示例性实施例的在云台处执行的用于控制电机的方法进行描述。

图2示出了根据本公开示例性实施例的在云台处执行的用于控制电机的方法200的示意性流程图。如图2所示，方法200包括步骤S201和S202。

在步骤S201中，云台可以以第一频率f1从IMU获得相机的当前姿态数据并生成电机控制指令(即，目标电机控制指令)。这里，第一频率f1即是生成电机控制指令的频率。

所述电机控制指令用于驱动电机运动以修正相机的当前姿态数据相对于目标姿态数据的姿态差。如前所述，所述电机控制指令可以以电流幅值(I)进行表征。本领域技术人员应知晓，电流幅值与用于驱动电机运动的力矩成正比。

IMU可以用于测量相机的当前姿态数据。

在一示例性实施例中，相机可以包括在云台中，或者可以作为独立的外设通过云台所包括的相机接口与云台连接。

在一示例性实施例中，IMU所测量的姿态数据可以包括偏航角(yaw)/俯仰角(pitch)/滚转角(roll)分量。

在一些示例性实施例中，所述目标姿态数据可以通过用户预先设定，或可以通过云台的处理器获得，例如，通过处理器生成。在一示例性实施例中，目标姿态数据可以是基准姿态数据。

在步骤S202中，云台可以以第二频率f2完成所述电机控制指令的执行，使得相邻的电机控制指令之间的差值减小。这里，f2即是用于驱动电机运动的电机控制指令的执行频率。如前所述，根据本公开的基本原理，f2＞f1。

以第二频率f2完成所述电机控制指令的执行使得在T0处的初始电机控制指令与T1处的目标电机控制指令之间进行了电机控制指令的多次插值，从而相邻的电机控制指令之间的差值减小，因而使电机噪声的幅值减小。

在一示例性实施例中，f2可以保持恒定，即，相邻的电机控制指令在时间轴上可以是等间隔的。例如，f2可以是f1的整数倍。

在该示例性实施例的一种实施方式中，步骤S202可以具体包括：以定频f2等步幅地调整电流幅值以达到表征所生成的目标电机控制指令的电流幅值。

在该实施方式中，倘若f2为f1的m倍，其中m为整数，则以f2调整电流幅值的步幅可以降低为表征目标电机控制指令的电流幅值与表征前一电机控制指令的电流幅值的差值的1/m。

对应的电机控制指令的插值示意图可以参见图3A。与图1的示例类似，图3A的示例中亦假设在T0与T1之间的T01、T02、T03时刻分别进行了电机控制指令的三次插值，其中表征相应电机控制指令的电流幅值分别为I01、I02、I03。同样，本领域技术人员应理解，在本示例中的三次插值仅是说明性的而非限制性的，在应用中，可以根据实际需求和处理器的处理能力选择适合的插值次数。

如图3A所示，相邻的电机控制指令在时间轴上是等间隔的，表征相邻的电机控制指令的电流幅值之间的差值也是等步幅的，即，T01-T0＝T02-T01＝T03-T02＝T1-T03，对应f2＝4f1，且△IA1＝△IA2＝△IA3＝△IA4＝△IA/4。

在该示例性实施例的另一实施方式中，步骤S202可以具体包括：以定频f2步幅可变地调整电流幅值以达到表征所生成的目标电机控制指令的电流幅值。

对应的电机控制指令的插值示意图可以参见图3B。与图1和3A的示例类似，图3B的示例中亦假设在T0与T1之间的T01、T02、T03时刻分别进行了电机控制指令的三次插值，其中表征相应电机控制指令的电流幅值分别为I01、I02、I03。同样，本领域技术人员应理解，在本示例中的三次插值仅是说明性的而非限制性的，在应用中，可以根据实际需求和处理器的处理能力选择适合的插值次数。

如图3B所示，相邻的电机控制指令在时间轴上是等间隔的，而表征相邻的电机控制指令的电流幅值之间的差值可以是不等步幅的，即，T01-T0＝T02-T01＝T03-T02＝T1-T03，对应f2＝4f1，而△IB1、△IB2、△IB3、△IB4不是全部相等的。

在另一示例性实施例中，f2可以是可变的，即，相邻的电机控制指令在时间轴上可以是不等间隔的。

在该示例性实施例的一种实施方式中，步骤S202可以具体包括：以变频f2等步幅地调整电流幅值以达到表征所生成的目标电机控制指令的电流幅值。

对应的电机控制指令的插值示意图可以参见图3C。与图1、3A和3B的示例类似，图3C的示例中亦假设在T0与T1之间的T01、T02、T03时刻分别进行了电机控制指令的三次插值，其中表征相应电机控制指令的电流幅值分别为I01、I02、I03。同样，本领域技术人员应理解，在本示例中的三次插值仅是说明性的而非限制性的，在应用中，可以根据实际需求和处理器的处理能力选择适合的插值次数。

如图3C所示，相邻的电机控制指令在时间轴上是不等间隔的，而表征相邻的电机控制指令的电流幅值之间的差值是等步幅的，即，T01-T0、T02-T01、T03-T02、T1-T03不是全部相等的，而△IC1＝△IC2＝△IC3＝△IC4＝△IC/4。

在该示例性实施例的另一实施方式中，步骤S202可以具体包括：以变频f2步幅可变地调整电流幅值以达到表征所生成的目标电机控制指令的电流幅值。

对应的电机控制指令的插值示意图可以参见图3D。与图1和3A-3C的示例类似，图3D的示例中亦假设在T0与T1之间的T01、T02、T03时刻分别进行了电机控制指令的三次插值，其中表征相应电机控制指令的电流幅值分别为I01、I02、I03。同样，本领域技术人员应理解，在本示例中的三次插值仅是说明性的而非限制性的，在应用中，可以根据实际需求和处理器的处理能力选择适合的插值次数。

如图3D所示，相邻的电机控制指令在时间轴上是不等间隔的，且表征相邻的电机控制指令的电流幅值之间的差值也是不等步幅的，即，T01-T0、T02-T01、T03-T02、T1-T03不是全部相等的，且△IA1、△IA2、△IA3、△IA4也不是全部相等的。

由此可知，本公开并不意在对f1与f2之间的关系作出任何定性的限定，只要f2高于f1即可，f2既可以是变化的也可以是恒定的。相应地，本公开也并不意在对相邻电机控制指令之间的差值作出任何进一步的限定，所述差值既可以是等步幅的，也可以是步幅可变的，只要所有差值之和等于原差值之和、或者说最终达到表征目标电机控制指令的电流幅值且每次插值的绝对值小于原插值的绝对值即可。优选地，幅值是单调变化的。

在一示例性实施例中，方法200还可以包括步骤(未示出)：通过设置在电流的反馈支路上的滤波器，滤除在电流反馈端引入的噪声。这可以有效地削弱采集电流的噪声，从而有效降低电机控制器由于电流噪声而频繁调节所导致的电机噪声。

以下将参照图4，对根据本发明示例性实施例的云台的结构进行描述。图4示意性地示出了根据本发明示例性实施例的云台400的结构框图。为了不使本公开的主旨混淆，在此示意性结构框图中，仅示出云台中与本公开示例性实施例的相关的主要组件，而省略了云台中的其他常见组件，例如，收发机等。云台400可以用于执行参考图2描述的方法200。为了简明，在此仅对根据本公开示例性实施例的云台的示意性结构进行描述，而省略了如前参考图2描述的方法200中已经详述过的细节，具体可参照在方法200中的描述。

如图4所示，云台400可以包括IMU 401、处理器402和电机403。

IMU 401可以用于测量相机的当前姿态数据。

在一示例性实施例中，相机可以包括在云台中，或者可以作为独立的外设通过云台所包括的相机接口与云台连接。

在一示例性实施例中，IMU 401所测量的姿态数据可以包括偏航角/俯仰角/滚转角分量。

处理器402可以被配置为执行以下操作：以第一频率f1从IMU 401获得相机的当前姿态数据并生成电机控制指令，所述电机控制指令用于驱动电机403运动以修正相机的当前姿态数据相对于目标姿态数据的姿态差；以及以第二频率f2完成所述电机控制指令的执行，其中f2＞f1，使得相邻的电机控制指令之间的差值减小。本领域技术人员应知晓，所述电机控制指令是以电流幅值进行表征的，且电流幅值与用于驱动电机运动的力矩成正比。

在一些示例性实施例中，所述目标姿态数据可以通过用户预先设定，或可以通过处理器402获得，例如，通过处理器402生成。

以第二频率f2完成所述电机控制指令的执行使得在T0处的初始电机控制指令与T1处的目标电机控制指令之间进行了电机控制指令的多次插值，从而相邻的电机控制指令之间的差值减小，因而使电机噪声的幅值减小。

在一示例性实施例中，f2可以保持恒定，即，相邻的电机控制指令在时间轴上可以是等间隔的。例如，f2可以是f1的整数倍。

在该示例性实施例的一种实施方式中，处理器402可以进一步被配置为：以定频f2等步幅地调整电流幅值以达到表征所生成的目标电机控制指令的电流幅值。对应的电机控制指令的插值示意图可以参见图3A。

在该实施方式中，倘若f2为f1的m倍，其中m为整数，则以f2调整电流幅值的步幅可以降低为表征目标电机控制指令的电流幅值与表征前一电机控制指令的电流幅值的差值的1/m。

在该示例性实施例的另一实施方式中，处理器402可以进一步被配置为：以定频f2步幅可变地调整电流幅值以达到表征所生成的目标电机控制指令的电流幅值。对应的电机控制指令的插值示意图可以参见图3B。

在另一示例性实施例中，f2可以是可变的，即，相邻的电机控制指令在时间轴上可以是不等间隔的。

在该示例性实施例的一种实施方式中，处理器402可以进一步被配置为：以变频f2等步幅地调整电流幅值以达到表征所生成的目标电机控制指令的电流幅值。对应的电机控制指令的插值示意图可以参见图3C。

在该示例性实施例的另一实施方式中，处理器402可以进一步被配置为：以变频f2步幅可变地调整电流幅值以达到表征所生成的目标电机控制指令的电流幅值。对应的电机控制指令的插值示意图可以参见图3D。

在一示例性实施例中，处理器402可以进一步被配置为包括：云台控制器4021和电机控制器4022，如图4中在处理器402中以虚线示出。

具体地，云台控制器4021可以被配置为以f1执行以下操作：从IMU 401采集以获得相机的当前姿态数据，通过与目标姿态数据进行比较得到相机的姿态差，并生成电机控制指令，所述电机控制指令用于驱动电机403运动以修正相机的当前姿态数据相对于目标姿态数据的姿态差。电机控制器4022可以被配置为以f2完成所述电机控制指令的执行。

在一示例性实施例中，f2可以保持恒定，即，相邻的电机控制指令在时间轴上可以是等间隔的。例如，f2可以是f1的整数倍。

在该示例性实施例的一种实施方式中，电机控制器4022可以进一步被配置为：以定频f2等步幅地调整电流幅值以达到表征所生成的目标电机控制指令的电流幅值。对应的电机控制指令的插值示意图可以参见图3A。

在该实施方式中，倘若f2为f1的m倍，其中m为整数，则以f2调整电流幅值的步幅可以降低为表征目标电机控制指令的电流幅值与表征前一电机控制指令的电流幅值的差值的1/m。

在该示例性实施例的另一实施方式中，电机控制器4022可以进一步被配置为：以定频f2步幅可变地调整电流幅值以达到表征所生成的目标电机控制指令的电流幅值。对应的电机控制指令的插值示意图可以参见图3B。

在另一示例性实施例中，f2可以是可变的，即，相邻的电机控制指令在时间轴上可以是不等间隔的。

在该示例性实施例的一种实施方式中，电机控制器4022可以进一步被配置为：以变频f2等步幅地调整电流幅值以达到表征所生成的目标电机控制指令的电流幅值。对应的电机控制指令的插值示意图可以参见图3C。

在该示例性实施例的另一实施方式中，电机控制器4022可以进一步被配置为：以变频f2步幅可变地调整电流幅值以达到表征所生成的目标电机控制指令的电流幅值。对应的电机控制指令的插值示意图可以参见图3D。

在一示例性实施例中，云台400还可以包括：设置在从电机处采集的电流的反馈支路上的滤波器(未示出)，用于滤除在电流反馈端引入的噪声，从而有效降低电机控制器由于电流噪声而频繁调节所导致的电机噪声。

运行在根据本公开的设备上的程序可以是通过控制中央处理单元(CPU)来使计算机实现本公开的实施例功能的程序。该程序或由该程序处理的信息可以临时存储在易失性存储器(如随机存取存储器RAM)、硬盘驱动器(HDD)、非易失性存储器(如闪速存储器)、或其他存储器系统中。

用于实现本公开各实施例功能的程序可以记录在计算机可读记录介质上。可以通过使计算机系统读取记录在所述记录介质上的程序并执行这些程序来实现相应的功能。此处的所谓“计算机系统”可以是嵌入在该设备中的计算机系统，可以包括操作系统或硬件(如外围设备)。“计算机可读记录介质”可以是半导体记录介质、光学记录介质、磁性记录介质、短时动态存储程序的记录介质、或计算机可读的任何其他记录介质。

用在上述实施例中的设备的各种特征或功能模块可以通过电路(例如，单片或多片集成电路)来实现或执行。设计用于执行本说明书所描述的功能的电路可以包括通用处理器、数字信号处理器(DSP)、专用集成电路(ASIC)、现场可编程门阵列(FPGA)、或其他可编程逻辑器件、分立的门或晶体管逻辑、分立的硬件组件、或上述器件的任意组合。通用处理器可以是微处理器，也可以是任何现有的处理器、控制器、微控制器、或状态机。上述电路可以是数字电路，也可以是模拟电路。因半导体技术的进步而出现了替代现有集成电路的新的集成电路技术的情况下，本公开的一个或多个实施例也可以使用这些新的集成电路技术来实现。

如上，已经参考附图对本公开的实施例进行了详细描述。但是，具体的结构并不局限于上述实施例，本公开也包括不偏离本公开主旨的任何设计改动。另外，可以在权利要求的范围内对本公开进行多种改动，通过适当地组合不同实施例所公开的技术手段所得到的实施例也包含在本公开的技术范围内。此外，上述实施例中所描述的具有相同效果的组件可以相互替代。