技术特征：
技术总结
本发明公开了一种二级约束式减速电机，包括电机和减速器，减速器包括一级减速传动机构和二级减速传动机构，一级减速传动机构包括动力输入轴、一级主动齿轮和一级从动齿轮，二级减速传动机构包括动力输出轴、二级外齿轮和二级内齿盘，一级从动齿轮与二级内齿盘之间设置有用于驱动二级内齿盘绕动力输出轴公转并驱动二级外齿轮自转的偏心驱动组件；本发明消除了二级内齿盘的自转，内齿轮副通过二级内齿盘公转传递运动和动力，具有传动比大、传动刚度大的特点，通过发条弹簧使得约束轴上的偏心轴段和圆锥台与二级内齿盘圆锥孔始终紧密配合，实现了自消隙功能。本发明结构紧凑、传动比大、传动刚度大，可应用于机器人关节等领域。
技术研发人员：杨为;章杨彬;唐小林
受保护的技术使用者：重庆大学
技术研发日：2018.03.05
技术公布日：2018.08.14