无刷直流电机开通相延迟开通控制方法与流程

本发明属于无刷直流电机控制领域，涉及一种无刷直流电机，尤其涉及一种无刷直流电机开通相延迟开通控制方法。

背景技术：

无刷直流电机具有结构简单、功率密度高、控制简单等诸多优点。近年来，无刷直流电机在高性能调速系统和伺服控制系统等工业领域中得到了日益广泛的应用。

无刷直流电机换相时产生的换相转矩波动，可引起电机抖动、噪声，限制了该类电机的应用范围。以无刷直流电机120°导通、三相六状态控制为例，低速运行的无刷直流电机在换相的时候，会产生了换相转矩脉动，归其原因是开通相的上升率大于关断相电流的下降率，所以通过使开通相延迟一定时间再行开通，有利于减小开通相电流的上升率，达到控制无刷直流电机低速换相转矩脉动的目的。本案正是基于这种思路而形成。

技术实现要素：

本发明的目的，在于提供一种无刷直流电机开通相延迟开通控制方法，使开通相延迟一定时间再行开通，达到控制无刷直流电机低速换相转矩脉动的目的。

为了达成上述目的，本发明的解决方案是：

一种无刷直流电机开通相延迟开通控制方法，包括如下步骤：

步骤一、使无刷直流电机稳定运行；

步骤二、确定无刷直流电机在换相过程中的开通相x、关断相y和非换相相z；

步骤三、检测所述开通相x在换相过程中的电流ia，检测所述关断相y在换相过程中的电流ib，检测所述非换相相z在换相过程中的电流ic；

步骤四、记录所述电流ia从换相开始时刻到电流ia幅值与电流ic幅值相等时刻之间的间隔时间t1；

步骤五、记录电流ia与电流ic幅值相等时的幅值|ia1|；

步骤六、将|ia1|除以t1得到ip1；

步骤七、记录所述电流ib在换相开始时刻的幅值|ib1|；

步骤八、记录所述电流ib从换相开始时刻到电流幅值达到0时的间隔时间t2；

步骤九、将|ib1|除以t2得到ip2；

步骤十、将所述ip1减去所述ip2，得到偏差δip；

步骤十一、将所述偏差δip进行pi运算得到延迟关断时间ty；

步骤十二、在下一个换相过程中，控制所述开通相x从换相开始时刻延迟时间ty再行开通。

采用上述方案后，本发明可简便有效的控制无刷直流电机换相过程中的开通相延迟开通时间，从而有利于无刷直流电机低速换相转矩脉动的控制。

附图说明

图1是本发明控制方法的流程图。

具体实施方式

以下将结合附图，对本发明的技术方案及有益效果进行详细说明。

如图1所示，本发明提供一种无刷直流电机开通相延迟开通控制方法，包括如下步骤：

步骤一、使无刷直流电机低速稳定运行；

步骤二、确定无刷直流电机在换相过程中的开通相x、关断相y和非换相相z；

步骤三、检测所述开通相x在换相过程中的电流ia，检测所述关断相y在换相过程中的电流ib，检测所述非换相相z在换相过程中的电流ic；

步骤四、记录所述电流ia从换相开始时刻到电流ia幅值与电流ic幅值相等时刻之间的间隔时间t1；

步骤五、记录电流ia与电流ic幅值相等时的幅值|ia1|；

步骤六、将|ia1|除以t1得到ip1；

步骤七、记录所述电流ib在换相开始时刻的幅值|ib1|；

步骤八、记录所述电流ib从换相开始时刻到电流幅值达到0时的间隔时间t2；

步骤九、将|ib1|除以t2得到ip2；

步骤十、将所述ip1减去所述ip2，得到偏差δip；

步骤十一、将所述偏差δip进行pi运算得到延迟关断时间ty；

步骤十二、在下一个换相过程中，控制所述开通相x从换相开始时刻延迟时间ty再行开通。

综上，本发明无刷直流电机开通相延迟开通控制方法，根据无刷直流电机换相时开通相与关断相电流变化率的偏差，简便有效的控制无刷直流电机换相过程中的开通相延迟开通时间，有利于无刷直流电机低速换相转矩脉动的控制。

以上实施例仅为说明本发明的技术思想，不能以此限定本发明的保护范围，凡是按照本发明提出的技术思想，在技术方案基础上所做的任何改动，均落入本发明保护范围之内。

技术特征：

技术总结
本发明公开了一种无刷直流电机开通相延迟开通控制方法，确定无刷直流电机换相时的开通相X、关断相Y和非换相相Z；检测开通相X换相过程中的电流Ia，检测关断相Y换相过程中的电流Ib，检测非换相相Z换相过程中的电流Ic；记录电流Ia从换相开始时刻到Ia电流幅值与电流Ic幅值相等的时间t1；记录电流Ia与电流Ic幅值相等时的幅值|Ia1|；将|Ia1|除以t1得到Ip1；记录电流Ib换相开始时刻的幅值|Ib1|；记录电流Ib从换相开始时刻到电流幅值达到0的时间t2；将|Ib1|除以t2得到Ip2；将Ip1减去Ip2，得到偏差ΔIp；将偏差ΔIp进行PI运算得到延迟开通时间Ty；在下一个换相过程中，控制开通相X从换相开始时刻延迟时间Ty再行开通；达到控制无刷直流电机低速转矩脉动的目的。

技术研发人员：张新华
受保护的技术使用者：张新华
技术研发日：2018.08.13
技术公布日：2018.12.21