一种基于双臂机器人结构的磁瓦卡簧嵌装单元的制作方法

本发明涉及一种磁瓦卡簧嵌装装置，尤其涉及一种基于双臂机器人结构的磁瓦卡簧嵌装单元，属于电机装配工装的技术领域。

背景技术：

工业机器人助力我国制造业转型升级的步伐在不断提速。作为工业机器人家族的一个重要分支，双臂机器人以灵活性、易共融、作业效率高等优势，被引入到各种各业。永磁直流电机具有力矩大、性能稳定等优点，其磁瓦固定方式有卡簧扣紧式、槽位镶放式、强力胶粘贴式，其中卡簧扣紧式因适应复杂恶劣环境能力强而被广泛使用，但多片磁瓦卡簧组装的效率和精度均有待提高，而且现役磁瓦卡簧组装设备组成复杂，不利于在中小企业的应用推广。

技术实现要素：

本发明所要解决的技术问题是，针对背景技术中提及的现有磁瓦卡簧装配质量差与效率低、自动装配磁瓦卡簧设备成本高与组成复杂等方面的不足的技术问题。

为解决上述问题，为满足高品质永磁直流电机的大量需求，引入双臂机器人技术，开发用于多片磁瓦卡簧装配设备成为一种较佳选择。本发明提出一种基于双臂机器人结构的磁瓦卡簧嵌装单元，采取的技术方案是：

一种基于双臂机器人结构的磁瓦卡簧嵌装单元，包括存放零件的矩形仓库，矩形仓库左右两侧端面装有用于输送磁瓦和卡簧的左输送线和用于输送壳体和由磁瓦、卡簧以及壳体装配形成的装配组件的右输送线，其特征在于：还包括左操作臂、右操作臂和嵌装台，左操作臂设置在矩形仓库顶部且位于矩形仓库的左端，左操作臂指向左输送线用于分别抓取左输送线输送的磁瓦和卡簧并送入嵌装台，右操作臂设置在矩形仓库顶部且位于矩形仓库的右端，右操作臂指向右输送线用于抓取右输送线输送的壳体并送入嵌装台，同时抓取嵌装台内组装好的装配组件并送入右输送线；嵌装台设置在矩形仓库前侧端面的下部，用于分步装配磁瓦、卡簧以及壳体形成装配组件；

左操作臂包括左肩立臂、左水平伸缩臂、左竖直升降臂、卡簧吸持模块和磁瓦吸持模块，

左肩立臂的底部安装在于矩形仓库顶部且位于矩形仓库的左端，在左肩立臂的内部空腔里设置第一立式电机，第一立式电机的电机轴朝上设置，左水平伸缩臂的一端通过法兰固联第一立式电机的电机轴，左竖直升降臂连接左水平伸缩臂的另一端，左竖直升降臂的底端通过“l”型连杆连接第一回转气缸，第一回转气缸的缸壳固联“l”型连杆，第一回转气缸的回转台通过第一横杆连接手部支撑板，第一横杆连接第一回转气缸的回转台，手部支撑板垂直于第一横杆设置且第一横杆位于手部支撑板的中心，卡簧吸持模块和磁瓦吸持模块均设置在手部支撑板上，卡簧吸持模块和磁瓦吸持模块与横杆不共面，卡簧吸持模块和磁瓦吸持模块位于手部支撑板的两端；

卡簧吸持模块包括第二回转气缸、第一气缸和卡簧吸附工具，第二回转气缸的缸体设置在手部支撑板上，第二回转气缸的回转台通过第二横杆连接第一气缸，第二横杆连接第二回转气缸的回转台，第一气缸的缸体连接第二横杆且第二横杆垂直于第一气缸设置，卡簧吸附工具设置在第一气缸的活塞杆端部用来吸附左输送线上的卡簧；

磁瓦吸持模块包括第三回转气缸、第二气缸和磁瓦吸附工具，第三回转气缸的缸体设置在手部支撑板上，第三回转气缸的回转台通过第三横杆连接第二气缸，第三横杆连接第三回转气缸的回转台，第二气缸的缸体连接第三横杆且第三横杆垂直于第二气缸设置，磁瓦吸附工具设置在第二气缸的活塞杆端部用来吸附左输送线上的磁瓦；

右操作臂包括右肩立臂、右水平伸缩臂、右竖直升降臂和用于吸持壳体以及装配组件的第三夹持工具，

右肩立臂的底部安装在于矩形仓库顶部且位于矩形仓库的右端，在右肩立臂的内部空腔里设置第二立式电机，第二立式电机的电机轴朝上设置，右水平伸缩臂的一端通过法兰固联第二立式电机的电机轴，右竖直升降臂连接右水平伸缩臂的另一端，第三夹持工具设置在右竖直升降臂的底端用于吸持右输送线上的壳体以及装配组件；

第三夹持工具包括后支撑筒、前支撑筒、第三气缸、第三立式电机、旋转盘、固定盘、连接套筒和组合夹头，

后支撑筒包括两端开口的后支撑筒体和设置在后支撑筒体内的后筒体中间隔板，后筒体中间隔板将后支撑筒体的内腔分隔成两个独立的内腔，分别后支撑筒上内腔和后支撑筒下内腔，右竖直升降臂的底部伸入后支撑筒上内腔，右竖直升降臂的底端连接后筒体中间隔板，第三气缸位于后支撑筒上内腔内，第三气缸垂直设置在后筒体中间隔板上且第三气缸的活塞杆穿过后筒体中间隔板伸入后支撑筒下内腔内；

前支撑筒包括两端开口的前支撑筒体和设置在前支撑筒体内的前筒体中间隔板，前筒体中间隔板将前支撑筒体的内腔分隔成两个独立的内腔，分别前支撑筒上内腔和前支撑筒下内腔，后支撑筒的下部插入前支撑筒上内腔里，

连接套筒的筒底设置在第三气缸的活塞杆的端部，连接套筒的开口端连接前筒体中间隔板，第三立式电机位于连接套筒的内腔里，第三立式电机垂直设置在前筒体中间隔板上且第三立式电机的电机轴穿过前筒体中间隔板伸入前支撑筒下内腔内，旋转盘设置在第三立式电机的电机轴上，旋转盘位于前支撑筒下内腔内，固定盘固定在前支撑筒下部开口处，组合夹头同时卡入旋转盘和固定盘，组合夹头沿着旋转盘上的腰型槽转动并同时沿固定盘上的梯形槽滑动；

嵌装台包括“l”型支架、外圈靠模、内圈靠模、驱动电机和联动夹紧机构；

“l”型支架的短板固定在矩形仓库前侧端面的下部，驱动电机竖直设置在“l”型支架的长板上，驱动电机的电机轴朝上设置；外圈靠模竖直设置在“l”型支架的长板上，外圈靠模罩在驱动电机的外周，内圈靠模竖直插入外圈靠模且内圈靠模的上部位于外圈靠模之外，内圈靠模的底部连接驱动电机的电机轴，内圈靠模与外圈靠模同轴，在内圈靠模上部的外表面上沿轴向方向设置多条用于卡簧摆放槽和磁瓦摆放槽；卡簧摆放槽和磁瓦摆放槽交替设置；

联动夹紧机构套装在外圈靠模的外周围，包括升降机构、平移盘和至少三个夹爪组件，

升降机构包括环形支撑筒和至少三个第四气缸，环形支撑筒竖直设置在“l”型支架的长板上且套在外圈靠模的外周围，在环形支撑筒的筒壁上内凹设置有与第四气缸数量相等的安装槽，第四气缸分别装入安装槽内，第四气缸的缸体固连环形支撑筒，平移盘水平设置且套在外圈靠模的外周围，平移盘的背面固连所有第四气缸的活塞杆；

所有夹爪组件均布设置，夹爪组件均包括径向滑块、径向立柱和夹爪，径向滑块滑动嵌入平移盘表面沿径向方向设置的滑槽内，径向立柱垂直设置在外圈靠模表面上，径向立柱位于滑槽的正上方；夹爪包括一条长臂和一条短臂，长臂和短端之间通过柱状铰链与径向立柱的自由端相连，长臂的另一端指向磁瓦摆放槽，短臂的另一端通过柱状铰链连接径向滑块。

对本发明技术方案的优选，卡簧吸附工具包括卡簧工具板和安装在卡簧工具板上的至少两个真空吸盘，卡簧工具板设置在第一气缸的活塞杆端部，真空吸盘指向左输送线。

对本发明技术方案的优选，磁瓦吸附工具包括磁瓦工具板和安装在磁瓦工具板上的至少四个真空吸盘，磁瓦工具板设置在第二气缸的活塞杆端部，真空吸盘指向左输送线。

对本发明技术方案的优选，组合夹头包括至少三个“l”型夹头、与“l”型夹头数量相等的轴和“l”型夹头数量相等的轴承，在“l”型夹头短边的底部两侧面上均设置有滑动卡槽，“l”型夹头通过滑动卡槽装入固定盘的梯形槽内，固定盘上的梯形槽数量与“l”型夹头的数量相等，梯形槽沿固定盘的径向均布设置；轴垂直设置在“l”型夹头短边的端面上，轴承套装的轴上，轴承嵌入旋转盘上的腰形槽内，旋转盘上的腰形槽沿圆周方向且位于旋转盘的边沿处，旋转盘上的腰形槽的数量与“l”型夹头数量相等；所有“l”型夹头长边围成一个可夹紧壳体和装配组件的夹紧件。

对本发明技术方案的优选，平移盘表面的滑槽均布设置，滑槽的截面成梯形。

对本发明技术方案的优选，外圈靠模的外表面的中上部外凸设置一圈环形凸台，径向立柱垂直设置在环形凸台的外表面上。

对本发明技术方案的优选，环形凸台位于外圈靠模的四等分位置处。

本发明中所述的立式电机、气缸和回转气缸均为外购件，都是直接购买获得。

本发明技术方案中的磁瓦、卡簧和壳体均为永磁电机内所需的常规零件。

本发明的有益效果是：

1、本基于双臂机器人结构的磁瓦卡簧嵌装单元，嵌装台的设置，使多片磁瓦被同时压入电机壳体内孔，多片磁瓦之间的相互位置以及磁瓦与电机壳体装配精度能得到很好保证。

2、本基于双臂机器人结构的磁瓦卡簧嵌装单元，采用模块化设计，左操作臂、右操作臂、嵌装台三大模块协调工作，设备成本低，提高了永磁电机磁瓦卡簧的组装效率。

附图说明

图1为本发明的基于双臂机器人结构的磁瓦卡簧嵌装单元一较佳实施案例的模型示意图。

图2为本发明的矩形仓库模型图。

图3为本发明的左操作臂模型图。

图4为本发明的卡簧吸持模块模型图。

图5为本发明的磁瓦吸持模块模型图。

图6为本发明的右操作臂模型图。

图7为本发明的第三夹持工具模型图。

图8为本发明的旋转盘模型图。

图9为本发明的固定盘模型图。

图10为本发明的组合夹头模型图。

图11为本发明的磁瓦卡簧嵌装台模型图。

图12为本发明磁瓦、卡簧在内内圈靠模内的位置示意图。

图13为本发明磁瓦、卡簧和壳体的装配组件剖视图。

具体实施方式

下面对本发明技术方案进行详细说明，但是本发明的保护范围不局限于所述实施例。

为使本发明的内容更加明显易懂，以下结合附图1-图13和具体实施方式做进一步的描述。

为了使本发明的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本发明进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。

如图1所示，本实施例中基于双臂机器人结构的磁瓦卡簧嵌装单元，包括存放零件的矩形仓库1、左操作臂2、右操作臂3和嵌装台4。

如图2所示，矩形仓库1左右两侧端面装有用于输送磁瓦和卡簧的左输送线11和用于输送壳体和由磁瓦、卡簧以及壳体装配形成的装配组件的右输送线12。

本实施例中左输送线11和右输送线12均采用现有技术中的带式输送机，为外购件，直接购买。

本实施例在实施过程中，是由操作人员从矩形仓库1中取出卡簧和磁瓦放置到左输送线11，由左输送线11送至左操作臂2的抓取点。同理，右输送线12上传送的壳体也是由操作人员从矩形仓库1中取出壳体放置到右输送线12，由右输送线12送至右操作臂3的抓取点，由嵌装台4组装完成的装配组件由右操作臂3从嵌装台4取下放置到右输送线12，由右输送线12送回矩形仓库1的入口，操作人员取回装配组件并存放。

如图1所示，左操作臂2设置在矩形仓库1顶部且位于矩形仓库1的左端，左操作臂2指向左输送线11用于分别抓取左输送线11输送的磁瓦和卡簧并送入嵌装台4，右操作臂3设置在矩形仓库1顶部且位于矩形仓库1的右端，右操作臂3指向右输送线12用于抓取右输送线12输送的壳体并送入嵌装台4，同时抓取嵌装台4内组装好的装配组件并送入右输送线12；嵌装台4设置在矩形仓库1前侧端面的下部，用于分步装配磁瓦、卡簧以及壳体形成装配组件。

如图3、4和5所示，左操作臂2包括左肩立臂21、左水平伸缩臂22、左竖直升降臂23、卡簧吸持模块24和磁瓦吸持模块25。

左肩立臂21的底部安装在于矩形仓库1顶部且位于矩形仓库1的左端，在左肩立臂21的内部空腔里设置第一立式电机211，第一立式电机211的电机轴朝上设置，左水平伸缩臂22的一端通过法兰固联第一立式电机211的电机轴，左竖直升降臂23连接左水平伸缩臂22的另一端，左竖直升降臂23的底端通过“l”型连杆231连接第一回转气缸232，第一回转气缸232的缸壳固联“l”型连杆231，第一回转气缸232的回转台通过第一横杆连接手部支撑板233，第一横杆连接第一回转气缸232的回转台，手部支撑板233垂直于第一横杆设置且第一横杆位于手部支撑板233的中心，卡簧吸持模块24和磁瓦吸持模块25均设置在手部支撑板233上，卡簧吸持模块24和磁瓦吸持模块25与横杆不共面，卡簧吸持模块24和磁瓦吸持模块25位于手部支撑板233的两端。

如图4所示，卡簧吸持模块24包括第二回转气缸241、第一气缸242和卡簧吸附工具243，第二回转气缸241的缸体设置在手部支撑板233上，第二回转气缸241的回转台通过第二横杆连接第一气缸242，第二横杆连接第二回转气缸241的回转台，第一气缸242的缸体连接第二横杆且第二横杆垂直于第一气缸242设置，卡簧吸附工具243设置在第一气缸242的活塞杆端部用来吸附左输送线11上的卡簧。

如图4所示，卡簧吸附工具243包括卡簧工具板和安装在卡簧工具板上的至少两个真空吸盘，卡簧工具板设置在第一气缸242的活塞杆端部，真空吸盘指向左输送线11。本实施例卡簧吸附工具243中的真空吸盘为现有外购件。

本实施例中卡簧吸持模块24的工作过程如下：

第一立式电机211转动，驱动左水平伸缩臂22以及安装在左水平伸缩臂22上部件整体转动，使得手部支撑板233转动至左输送线11所在侧；此时，第一回转气缸232的回转台旋转使得卡簧吸持模块24指向左输送线11，通过第二回转气缸241和第一气缸242来调整卡簧吸附工具243的位置，使得卡簧吸附工具243对准位于左输送线11上的卡簧；卡簧吸附工具243内的真空吸盘动作，吸附卡簧。

第一立式电机211转动，驱动左水平伸缩臂22以及安装在左水平伸缩臂22上部件整体转动，使得手部支撑板233转动至装配台4所在侧；此时，通过第二回转气缸241和第一气缸242来调整卡簧吸附工具243的位置，使得卡簧吸附工具243内的真空吸盘吸附的卡簧对准装配台4内的卡簧摆放槽，此时真空吸盘动作，将吸附的卡簧装入卡簧摆放槽。

复位。

如图5所示，磁瓦吸持模块25包括第三回转气缸251、第二气缸252和磁瓦吸附工具253，第三回转气缸251的缸体设置在手部支撑板233上，第三回转气缸251的回转台通过第三横杆连接第二气缸252，第三横杆连接第三回转气缸251的回转台，第二气缸252的缸体连接第三横杆且第三横杆垂直于第二气缸252设置，磁瓦吸附工具253设置在第二气缸252的活塞杆端部用来吸附左输送线11上的磁瓦。

磁瓦吸附工具253包括磁瓦工具板和安装在磁瓦工具板上的至少四个真空吸盘，磁瓦工具板设置在第二气缸252的活塞杆端部，真空吸盘指向左输送线11。本实施例卡簧吸附工具243中的真空吸盘为现有外购件。

本实施例中，磁瓦吸持模块25的工作过程如下：

第一立式电机211转动，驱动左水平伸缩臂22以及安装在左水平伸缩臂22上部件整体转动，使得手部支撑板233转动至左输送线11所在侧；此时，第一回转气缸232的回转台旋转使得，磁瓦吸持模块25指向左输送线11，通过第三回转气缸251和第二气缸252来调整磁瓦吸附工具253的位置，使得磁瓦吸附工具253对准位于左输送线11上的磁瓦；磁瓦吸附工具253内的真空吸盘动作，吸附磁瓦。

第一立式电机211转动，驱动左水平伸缩臂22以及安装在左水平伸缩臂22上部件整体转动，使得手部支撑板233转动至装配台4所在侧；此时，通过第二回转气缸241和第一气缸242来调整磁瓦吸持模块25的位置，使得磁瓦吸持模块25内的真空吸盘吸附的磁瓦对准装配台4内的磁瓦摆放槽，此时真空吸盘动作，将吸附的磁瓦装入磁瓦摆放槽。

复位。

如图6所示，右操作臂3包括右肩立臂31、右水平伸缩臂32、右竖直升降臂33和用于吸持壳体以及装配组件的第三夹持工具34。

右肩立臂31的底部安装在于矩形仓库1顶部且位于矩形仓库1的右端，在右肩立臂31的内部空腔里设置第二立式电机311，第二立式电机311的电机轴朝上设置，右水平伸缩臂32的一端通过法兰固联第二立式电机311的电机轴，右竖直升降臂33连接右水平伸缩臂32的另一端，第三夹持工具34设置在右竖直升降臂33的底端用于吸持右输送线12上的壳体以及装配组件。

如图7所示第三夹持工具34包括后支撑筒341、前支撑筒342、第三气缸343、第三立式电机344、旋转盘345、固定盘346、连接套筒347和组合夹头348。

后支撑筒341包括两端开口的后支撑筒体和设置在后支撑筒体内的后筒体中间隔板，后筒体中间隔板将后支撑筒体的内腔分隔成两个独立的内腔，分别后支撑筒上内腔和后支撑筒下内腔，右竖直升降臂33的底部伸入后支撑筒上内腔，右竖直升降臂33的底端连接后筒体中间隔板，第三气缸343位于后支撑筒上内腔内，第三气缸343垂直设置在后筒体中间隔板上且第三气缸343的活塞杆穿过后筒体中间隔板伸入后支撑筒下内腔内；前支撑筒342包括两端开口的前支撑筒体和设置在前支撑筒体内的前筒体中间隔板，前筒体中间隔板将前支撑筒体的内腔分隔成两个独立的内腔，分别前支撑筒上内腔和前支撑筒下内腔，后支撑筒341的下部插入前支撑筒上内腔里，连接套筒347的筒底设置在第三气缸343的活塞杆的端部，连接套筒347的开口端连接前筒体中间隔板，第三立式电机344位于连接套筒347的内腔里，第三立式电机344垂直设置在前筒体中间隔板上且第三立式电机344的电机轴穿过前筒体中间隔板伸入前支撑筒下内腔内，旋转盘345设置在第三立式电机344的电机轴上，旋转盘345位于前支撑筒下内腔内，固定盘346固定在前支撑筒342下部开口处，组合夹头348同时卡入旋转盘345和固定盘346，组合夹头348沿着旋转盘345上的腰型槽3451转动并同时沿固定盘346上的梯形槽3461滑动。

如图8、9和10所示，本实施例中的组合夹头348包括四个“l”型夹头3481、四个轴3482和四个的轴承3483，在“l”型夹头3481短边的底部两侧面上均设置有滑动卡槽，“l”型夹头3481通过滑动卡槽装入固定盘346的梯形槽3461内。如图9所示，固定盘346上的梯形槽346数量为四个，梯形槽346沿固定盘346的径向均布设置。本实施例中的四个梯形槽346成十字状设置。轴3482垂直设置在“l”型夹头3481短边的端面上，轴承3483套装的轴3482上，轴承3483嵌入旋转盘345上的腰形槽3451内。如图8所示，旋转盘345上的腰形槽3451沿圆周方向且位于旋转盘345的边沿处，旋转盘345上的腰形槽3451的数量为四个，本实施例中四个“l”型夹头3481长边围成一个可夹紧壳体和装配组件的夹紧件。

本实施例中第三夹持工具34的工作过程如下：

第二立式电机311转动，驱动右水平伸缩臂32以及安装在右水平伸缩臂32上部件整体转动，使得第三夹持工具34转动至右输送线12所在侧；此时，第三气缸343动作，调节后支撑筒341和前支撑筒342之间的相对位置，使得前支撑筒342上的组合夹头348位于右输送线12上壳体的周围，第三立式电机344动作，旋转盘345跟随第三立式电机344一起转动，旋转盘345转动驱动组合夹头348在旋转盘345上的腰型槽3451转动并同时沿固定盘346上的梯形槽3461滑动，最终调节组合夹头348的位置，使得夹头构成的夹紧件夹紧壳体。

第二立式电机311转动，驱动右水平伸缩臂32以及安装在右水平伸缩臂32上部件整体转动，使得第三夹持工具34转动至嵌装台4所在侧；通过第三气缸343和第三立式电机344调整组合夹头348的位置，使得夹头构成的夹紧件夹紧的壳体位于卡簧和磁瓦构成的组合整体件上，壳体套入卡簧和磁瓦构成的组合整体件上。

之后，组合夹头348再次夹起由卡簧、磁瓦和壳体构成的装配组件。

第二立式电机311转动，驱动右水平伸缩臂32以及安装在右水平伸缩臂32上部件整体转动，使得第三夹持工具34转动至右输送线12所在侧。组合夹头348松开装配组件，装配组件落在右输送线12，右输送线12将装配组件送回矩形仓库1的入口，操作人员取回装配组件并存放。

如图11所示，嵌装台4包括“l”型支架41、外圈靠模42、内圈靠模43、驱动电机和联动夹紧机构44。

“l”型支架41的短板固定在矩形仓库1前侧端面的下部，驱动电机竖直设置在“l”型支架41的长板上，驱动电机的电机轴朝上设置；外圈靠模42竖直设置在“l”型支架41的长板上，外圈靠模42罩在驱动电机的外周，内圈靠模43竖直插入外圈靠模42且内圈靠模43的上部位于外圈靠模42之外，内圈靠模43的底部连接驱动电机的电机轴，内圈靠模43与外圈靠模42同轴，在内圈靠模43上部的外表面上沿轴向方向设置多条用于卡簧摆放槽43-2和磁瓦摆放槽43-1；卡簧摆放槽43-2和磁瓦摆放槽43-1交替设置。

联动夹紧机构44套装在外圈靠模42的外周围，包括升降机构441、平移盘442和五个夹爪组件。

升降机构441包括环形支撑筒和四个第四气缸，环形支撑筒竖直设置在“l”型支架41的长板上且套在外圈靠模42的外周围，在环形支撑筒的筒壁上内凹设置有与第四气缸数量相等的安装槽，第四气缸分别装入安装槽内，第四气缸的缸体固连环形支撑筒，平移盘442水平设置且套在外圈靠模42的外周围，平移盘442的背面固连四个第四气缸的活塞杆。四个第四气缸的活塞杆的伸缩带动平移盘442的上升或下降。

本实施例中三个夹爪组件均布设置，夹爪组件均包括径向滑块443、径向立柱444和夹爪445，径向滑块443滑动嵌入平移盘442表面沿径向方向设置的滑槽内，平移盘442表面的滑槽均布设置，滑槽的截面成梯形。外圈靠模42的外表面的中上部外凸设置一圈环形凸台，环形凸台位于外圈靠模42的四等分位置处。径向立柱444垂直设置在环形凸台的外表面上。径向立柱444位于滑槽的正上方；夹爪445包括一条长臂和一条短臂，长臂和短端之间通过柱状铰链与径向立柱444的自由端相连，长臂的另一端指向磁瓦摆放槽，短臂的另一端通过柱状铰链连接径向滑块443。

本实施例中联动夹紧机构44的工作过程如下：

升降机构441内的四个第四气缸的活塞杆的伸出带动平移盘442的上升，平移盘442的上升带动位于平移盘442滑槽内的径向滑块443向外移动，径向滑块443向外移动推动夹爪445短臂向外移动，同时夹爪445长臂向内移动，此时夹爪445长臂的另一端同时向内压紧，将位于磁瓦摆放槽内的磁瓦压紧。

本实施例中嵌装台4的工作过程如下：

断续启动嵌装台4内的驱动电机，带动内圈靠模43旋转，使磁瓦摆放槽43-1依次旋转对应嵌装磁瓦位置。

由左操作臂2的吸持磁瓦模块25，将磁瓦由左输送线11嵌装到内圈靠模43上的磁瓦摆放槽43-1上，直至内圈靠模43上所有磁瓦摆放槽43-1内均摆放好磁瓦。

断续启动嵌装台4内的驱动电机，带动内圈靠模43旋转，使卡簧摆放槽43-2依次旋转对应嵌装卡簧位置。

由左操作臂2的吸持卡簧模块24，将卡簧由左输送线11嵌装到内圈靠模43上的卡簧摆放槽43-2上，直至内圈靠模43上所有卡簧摆放槽43-2内均摆放好卡簧。

嵌装台4内的联动夹紧机构44动作，启动升降机构441内的四个第四气缸，四个第四气缸的活塞杆的伸出带动平移盘442的上升，平移盘442的上升带动位于平移盘442滑槽内的径向滑块443向外移动，径向滑块443向外移动推动夹爪445短臂向外移动，同时夹爪445长臂向内移动，此时夹爪445长臂的另一端同时向内压紧，将位于磁瓦摆放槽43-1内的磁瓦压紧，此时磁瓦卡入卡簧，所有磁瓦和卡簧形成一个组合整体件。

完成磁瓦和卡簧的装配。

本实施例中基于双臂机器人结构的磁瓦卡簧嵌装单元的工作过程如下：

a)由矩形仓库1经左输送线11和右输送线12，将卡簧5、磁瓦6和壳体7输送至相应的位置。

具体操作为：操作人员从矩形仓库1中取出卡簧和磁瓦放置到左输送线11，由左输送线11送至左操作臂2的抓取点。同理，右输送线12上传送的壳体也是由操作人员从矩形仓库1中取出壳体放置到右输送线12，由右输送线12送至右操作臂3的抓取点，由嵌装台4组装完成的装配组件由右操作臂3从嵌装台4取下放置到右输送线12，由右输送线12送回矩形仓库1的入口，操作人员取回装配组件并存放。

b)断续启动嵌装台4内的驱动电机，带动内圈靠模43旋转，使磁瓦摆放槽43-1依次旋转对应嵌装磁瓦位置。由左操作臂2的吸持磁瓦模块25，将磁瓦由左输送线11嵌装到内圈靠模43上的磁瓦摆放槽43-1上，直至内圈靠模43上所有磁瓦摆放槽43-1内均摆放好磁瓦。

具体操作为：第一立式电机211转动，驱动左水平伸缩臂22以及安装在左水平伸缩臂22上部件整体转动，使得手部支撑板233转动至左输送线11所在侧；此时，第一回转气缸232的回转台旋转使得卡簧吸持模块24指向左输送线11，通过第二回转气缸241和第一气缸242来调整卡簧吸附工具243的位置，使得卡簧吸附工具243对准位于左输送线11上的卡簧；卡簧吸附工具243内的真空吸盘动作，吸附卡簧。

第一立式电机211转动，驱动左水平伸缩臂22以及安装在左水平伸缩臂22上部件整体转动，使得手部支撑板233转动至装配台4所在侧；此时，通过第二回转气缸241和第一气缸242来调整卡簧吸附工具243的位置，使得卡簧吸附工具243内的真空吸盘吸附的卡簧对准装配台4内的卡簧摆放槽，此时真空吸盘动作，将吸附的卡簧装入卡簧摆放槽。

复位。

重复上述过程，在内圈靠模43上的磁瓦摆放槽43-1内均放入磁瓦。

c)断续启动嵌装台4内的驱动电机，带动内圈靠模43旋转，使卡簧摆放槽43-2依次旋转对应嵌装卡簧位置。由左操作臂2的吸持卡簧模块24，将卡簧由左输送线11嵌装到内圈靠模43上的卡簧摆放槽43-2上，直至内圈靠模43上所有卡簧摆放槽43-2内均摆放好卡簧。

具体操作为：左操作臂2抓取卡簧，将磁瓦放置在内圈靠模43上的卡簧摆放槽43-2内。左操作臂2抓取卡簧的工作过程：第一立式电机211转动，驱动左水平伸缩臂22以及安装在左水平伸缩臂22上部件整体转动，使得手部支撑板233转动至左输送线11所在侧；此时，第一回转气缸232的回转台旋转使得卡簧吸持模块24指向左输送线11，通过第二回转气缸241和第一气缸242来调整卡簧吸附工具243的位置，使得卡簧吸附工具243对准位于左输送线11上的卡簧；卡簧吸附工具243内的真空吸盘动作，吸附卡簧。

第一立式电机211转动，驱动左水平伸缩臂22以及安装在左水平伸缩臂22上部件整体转动，使得手部支撑板233转动至装配台4所在侧；此时，通过第二回转气缸241和第一气缸242来调整卡簧吸附工具243的位置，使得卡簧吸附工具243内的真空吸盘吸附的卡簧对准装配台4内的卡簧摆放槽，此时真空吸盘动作，将吸附的卡簧装入卡簧摆放槽。

复位。

重复上述过程，在内圈靠模43上的卡簧摆放槽43-2内均放入卡簧。

d)嵌装台4内的联动夹紧机构44动作，启动升降机构441内的四个第四气缸，四个第四气缸的活塞杆的伸出带动平移盘442的上升，平移盘442的上升带动位于平移盘442滑槽内的径向滑块443向外移动，径向滑块443向外移动推动夹爪445短臂向外移动，同时夹爪445长臂向内移动，此时夹爪445长臂的另一端同时向内压紧，将位于磁瓦摆放槽43-1内的磁瓦压紧，此时磁瓦卡入卡簧，所有磁瓦和卡簧形成一个组合整体件。

完成磁瓦和卡簧的装配。如图12所示。

e)由右操作臂3上的第三夹持工具34，将壳体从右输送线12取出并套装到嵌装台4上的磁瓦卡簧组合整体件上。

具体操作为：第二立式电机311转动，驱动右水平伸缩臂32以及安装在右水平伸缩臂32上部件整体转动，使得第三夹持工具34转动至右输送线12所在侧；此时，第三气缸343动作，调节后支撑筒341和前支撑筒342之间的相对位置，使得前支撑筒342上的组合夹头348位于右输送线12上壳体的周围，第三立式电机344动作，旋转盘345跟随第三立式电机344一起转动，旋转盘345转动驱动组合夹头348在旋转盘345上的腰型槽3451转动并同时沿固定盘346上的梯形槽3461滑动，最终调节组合夹头348的位置，使得夹头构成的夹紧件夹紧壳体。

第二立式电机311转动，驱动右水平伸缩臂32以及安装在右水平伸缩臂32上部件整体转动，使得第三夹持工具34转动至嵌装台4所在侧；通过第三气缸343和第三立式电机344调整组合夹头348的位置，使得夹头构成的夹紧件夹紧的壳体位于卡簧和磁瓦构成的组合整体件上，壳体套入卡簧和磁瓦构成的组合整体件上。

完成磁瓦、卡簧和壳体组装。如图13所示。

f)由右操作臂3上的第三夹持工具34，将磁瓦、卡簧和壳体组装成的装配组件再搬至右输送线12，由右输送线12送至矩形仓库1；至此便完成了一个永磁直流电机磁瓦卡簧嵌装操作。

具体操作为：组合夹头348再次夹起由卡簧、磁瓦和壳体构成的装配组件。

第二立式电机311转动，驱动右水平伸缩臂32以及安装在右水平伸缩臂32上部件整体转动，使得第三夹持工具34转动至右输送线12所在侧。组合夹头348松开装配组件，装配组件落在右输送线12，右输送线12将装配组件送回矩形仓库1的入口，操作人员取回装配组件并存放。

至此便完成了一个永磁直流电机磁瓦卡簧嵌装操作。

g)重复上述a-f步骤。

凡本发明说明书中未作特别说明的均为现有技术或者通过现有的技术能够实现，应当理解的是，对本领域普通技术人员来说，可以根据上述说明加以改进或变换，而所有这些改进和变换都应属于本发明所附权利要求的保护范围。