一种AGV伺服电机驱动控制系统的制作方法

本实用新型涉及一种AGV小车技术领域，特别涉及一种AGV伺服电机驱动控制系统。

AGV伺服电机驱动控制系统。

背景技术：

在AGV驱动系统中需用PLC控制电机，从而进行小车的运动控制。现在普遍做法是采用无刷直流电机进行驱动，但是无刷直流电机只接收模拟量信号，信号的传输必须通过信号线，从而导致整个驱动系统接线很复杂。而且无刷直流电机的控制周期为30ms，还存在响应慢和成本高的缺点。

技术实现要素：

本实用新型的目的旨在提供一种AGV伺服电机驱动控制系统，有效提高响应速度，并有效降低成本。

本实用新型所采用的技术方案为：一种AGV伺服电机驱动控制系统， AGV伺服电机驱动控制系统包括伺服电机、传感器、AGV接口板和上位机控制单元，所述上位机控制单元用于控制AGV的行为和动作，所述伺服电机用于驱动AGV的行为或动作，所述传感器用于对AGV的行为和动作进行反馈，所述上位机控制单元与所述AGV接口板之间通过EtherCAT以太网进行通讯，所述伺服电机以及所述传感器通过AGV接口板与所述上位机控制单元之间通过EtherCAT以太网进行通讯。

进一步地，本实用新型的AGV伺服电机驱动控制系统，所述EtherCAT以太网总线模式包括主站和若干从站，所述主站包括EtherCAT总线通讯接口和AGV主控单元，所述从站包括伺服电机和传感器，所述主站与所述从站之间通过EtherCAT以太网相连。

进一步地，本实用新型的AGV伺服电机驱动控制系统，所述从站包括第一从站、第二从站，所述主站连接所述第一从站，所述第一从站连接所述第二从站。

进一步地，本实用新型的AGV伺服电机驱动控制系统，所述从站包括第一从站、第二从站，所述主站分别连接所述第一从站和第二从站。

进一步地，本实用新型的AGV伺服电机驱动控制系统，所述传感器包括编码器、陀螺仪和加速度计，用于采集和转换所述传感器数据，并将转换后的数据发送到上位机控制单元进行计算，再由上位机控制单元根据计算结果进行相应的控制返回控制指令给伺服电机，从而通过对伺服电机的控制控制AGV的行为和动作。

进一步地，本实用新型的AGV伺服电机驱动控制系统，所述伺服电机包括为电机和伺服驱动器，所述传感器为编码器，所述伺服驱动器控制所述电机转动，所述电机带动所述编码器转动，所述传感器通过反馈信号给伺服驱动器，形成一个闭环控制。

进一步地，本实用新型的AGV伺服电机驱动控制系统，包括若干AGV，若干所述AGV伺服电机驱动控制系统的AGV接口板以分布式方式存在，以分布式存在的所述AGV接口板与所述上位机控制单元通过工业现场总线连接为整体。

有益效果：本实用新型通过EtherCAT通讯进行AGV运动控制指令交互，有效兼容各类伺服控制器，可移植性好；借助开源操作系统并进行内核驱动集成，改进算法通信过程的实时性，保证运动控制的稳定性和安全性。

附图说明

图1、本实用新型AGV伺服电机驱动控制系统的结构示意图。

图2、本实用新型AGV伺服电机驱动控制系统的系统示意图。

图3、本实用新型AGV伺服电机驱动控制系统的控制连接示意图。

具体实施方式

下面结合说明书附图对本实用新型AGV伺服电机驱动控制系统进行详细说明。

如图1至3所示，本实用新型的一种AGV伺服电机驱动控制系统， AGV伺服电机驱动控制系统包括伺服电机、传感器、AGV接口板和上位机控制单元，所述上位机控制单元用于控制AGV的行为和动作，所述伺服电机用于驱动AGV的行为或动作，所述传感器用于对AGV的行为和动作进行反馈，所述上位机控制单元与所述AGV接口板之间通过EtherCAT以太网进行通讯，所述伺服电机以及所述传感器通过AGV接口板与所述上位机控制单元之间通过EtherCAT以太网进行通讯。

进一步地，本实用新型的AGV伺服电机驱动控制系统，所述EtherCAT以太网总线模式包括主站和若干从站，所述主站包括EtherCAT总线通讯接口和AGV主控单元，所述从站包括伺服电机和传感器，所述主站与所述从站之间通过EtherCAT以太网相连。

进一步地，本实用新型的AGV伺服电机驱动控制系统，所述从站包括第一从站、第二从站，所述主站连接所述第一从站，所述第一从站连接所述第二从站。

进一步地，本实用新型的AGV伺服电机驱动控制系统，所述从站包括第一从站、第二从站，所述主站分别连接所述第一从站和第二从站。

进一步地，本实用新型的AGV伺服电机驱动控制系统，所述传感器包括编码器、陀螺仪和加速度计，用于采集和转换所述传感器数据，并将转换后的数据发送到上位机控制单元进行计算，再由上位机控制单元根据计算结果进行相应的控制返回控制指令给伺服电机，从而通过对伺服电机的控制控制AGV的行为和动作。

进一步地，本实用新型的AGV伺服电机驱动控制系统，所述伺服电机包括为电机和伺服驱动器，所述传感器为编码器，所述伺服驱动器控制所述电机转动，所述电机带动所述编码器转动，所述传感器通过反馈信号给伺服驱动器，形成一个闭环控制。根据AGV小车的驱动方式，可以包括多个电机，比如电机1、电机2、电机3、电机4、电机5、电机6……,多个电机和编码器均可以通过EtherCAT以太网直接与AGV接口板相连。当然这里根据实际情况， AGV可以通过位置给定以及编码器将信号反馈给AGV的执行机构的位置控制器、速度控制器、功率控制器以及电机控制器（PMSM）对AGV的运动进行闭环控制。

进一步地，本实用新型的AGV伺服电机驱动控制系统，包括若干AGV，若干所述AGV伺服电机驱动控制系统的AGV接口板以分布式方式存在，以分布式存在的所述AGV接口板与所述上位机控制单元通过工业现场总线连接为整体。

有益效果：本实用新型的AGV伺服电机驱动控制系统，由于所述伺服电机、传感器（编码器）与所述AGV接口板之间，所述AGV接口板与所述上位机控制单元之间通讯均采用网线直接相连的形式，接线简单，故障率低，而且由于伺服电机精度高，价格低，可控制的轴多，使得控制周期2ms，响应快。

当然，上述说明并非是对本实用新型的限制，本实用新型也并不仅限于上述举例，本技术领域的技术人员在本实用新型的实质范围内所做出的变化、改型、添加或替换，也应属于本实用新型的保护范围。