整流控制方法、系统、设备及计算机可读存储介质与流程

本发明实施例涉及电力电子设备领域，更具体地说，涉及一种整流控制方法、系统、设备及计算机可读存储介质。

背景技术：

整流电路(rectifyingcircuit)是把交流电能转换为直流电能的电路，其在直流电动机的调速、发电机的励磁调节、电解、电镀等领域得到广泛应用。

根据组成器件及控制方式的不同，整流电路的可分为不可控整流电路、半控整流电路、全控整流电路三种，其中不可控整流电路完全由不可控二极管组成，电路结构一定之后其直流整流电压和交流电源电压值的比固定不变；半控整流电路由可控元件和二极管混合组成，其负载电源极性不能改变，但平均值可调；全控整流电路中所有的整流元件都是可控的，其输出直流电压的平均值及极性可以通过控制元件的导通状况而得到调节。在现有的半控和全控整流电路中，可控元件通常采用可控硅(siliconcontrolledrectifier，scr)。

如图1所示，为全控整流电路10的示意图。该全控整流电路10通过控制晶闸管的导通角(设定电压正向过零时角度为0度)实现整流，即在每相电网电压的60度到120度时驱动该相的上桥臂晶闸管导通，在每相电网电压的210度到330度驱动整流电路的该相的下桥臂晶闸管导通，从而保证母线电压得到最高的整流电压。

在控制晶闸管导通时，需要设计锁相环，如果三相电网电压平衡，只需锁定三相电网矢量角度。但当电网电压缺相、不平衡时或者相序相反时，三相电网电压的矢量角度不能代表每一相的真正相角，需要对三相电网电压分别进行锁相。并且在电网电压畸变时，锁相环会锁相失败，导致整流工作异常。

技术实现要素：

本发明实施例针对上述采用锁相环进行晶闸管导通控制中，在电网电压缺相、不平衡时或者相序相反时三相电网的矢量角度不能代表每一相的真正角度，在电网电压畸变时，锁相环会锁相失败的问题，提供一种新的整流控制方法、系统、设备及计算机可读存储介质。

本发明实施例解决上述技术问题的技术方案是，提供一种整流控制方法，用于对整流电路中的可控开关管进行驱动控制，以使所述整流电路将输入的交流电转换为直流电，所述方法包括对所述整流电路中的任一可控开关管执行的以下操作：

获取所述可控开关管所在的相线的电压，并判断所述相线的电压是否符合预设条件；

在所述相线的电压符合预设条件时，判断所述相线的不平衡系数是否大于所述整流电路中任一其他相线的不平衡系数及所述相线的不平衡系数是否大于预设阈值；

在所述相线的不平衡系数大于所述整流电路中任一其他相线的不平衡系数或者所述相线的不平衡系数大于预设阈值时，驱动所述可控开关管导通。

优选地，所述方法还包括对所述整流电路中每一相线执行的以下操作：

在所述相线的相电压的每两个过零点之间，以预设周期采样获得多个相电压瞬时值；

根据所述多个相电压瞬时值计算所述相线的电压有效值；

根据所述相线的电压有效值以及所述整流电路中其他相线的电压有效值，计算所述相线的不平衡系数。

优选地，所述可控开关管位于所述相线的上桥臂，所述判断所述相线的电压是否符合预设条件，包括：

判断所述相线的相电压是否为所有相线的相电压中最大的一个，并在所述相线的相电压不是所有相线的相电压中最大的一个时，判定所述相线的电压不符合预设条件。

优选地，所述可控开关管位于所述相线的下桥臂，所述判断所述相线的电压是否符合预设条件，包括：

判断所述相线的相电压是否为所有相线的相电压中最小的一个，并在所述相线的相电压不是所有相线的相电压中最小的一个时，判定所述相线的电压不符合预设条件。

优选地，所述可控开关管位于所述相线的下桥臂，所述判断所述相线的电压是否符合预设条件，包括：

判断所述相线的电压过零是否正常，并在所述相线的电压过零不正常时，判定所述相线的电压不符合预设条件。

本发明实施例还提供一种整流控制系统，用于对整流电路中的可控开关管进行驱动控制，以使所述整流电路将输入的交流电转换为直流电，所述系统包括第一判断单元、第二判断单元以及开关驱动单元，其中：

所述第一判断单元，用于判断所述可控开关管所在的相线的电压是否符合预设条件；

所述第二判断单元，用于在所述可控开关管所在的相线的电压符合预设条件时，进一步判断所述可控开关管所在的相线的不平衡系数是否大于所述整流电路中任一其他相线的不平衡系数及所述相线的不平衡系数是否大于预设阈值；

所述开关驱动单元，用于在所述可控开关管所在的相线的不平衡系数大于所述整流电路中任一其他相线的不平衡系数或者所述相线的不平衡系数大于预设阈值时，驱动所述可控开关管导通。

优选地，所述整流控制系统还包括过零点判断单元、采样单元、第一计算单元以及第二计算单元，其中：

所述过零点判断单元，用于获取所述相线的相电压的每一过零点；

所述采样单元，用于在所述相线的相电压的两个过零点之间，以预设周期采样获得多个相电压瞬时值；

所述第一计算单元，用于根据两个过零点之间的相电压瞬时值计算所述相线的电压有效值；

所述第二计算单元，用于根据所述相线的电压有效值以及所述整流电路中其他相线的电压有效值，计算所述相线的不平衡系数。

优选地，所述第一判断单元包括第一子单元、第二子单元，其中：

所述第一子单元，用于判断所述相线的电压过零是否正常，并在所述相线的电压过零不正常时，判定所述相线的电压不符合预设条件；

所述第二子单元，用于在可控开关管位于所述相线的上桥臂，且所述相线的相电压不是所有相线的相电压中最大的一个时，判定所述相线的电压不符合预设条件；在所述可控开关管位于所述相线的下桥臂，且所述相线的相电压不是所有相线的相电压中最小的一个时，判定所述相线的电压不符合预设条件。

本发明实施例还提供一种整流控制设备，包括存储器和处理器，所述存储器中存储有可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现如上所述整流控制方法的步骤。

本发明实施例还提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时，实现如上所述整流控制方法的步骤。

本发明实施例的整流控制方法、系统、设备及计算机可读存储介质，通过在可控开关管所在相线的电压符合预设条件且不平衡系数非最低时，驱动该可控开关管导通，保证最大电压给母线供电，从而无需锁相环即可实现可控开关管的整流控制，即使在电网出现幅值跳变、谐波畸变、缺相、不平衡等异常时仍能准确控制整流，提高了可控开关管整流的电网适应性。

附图说明

图1是现有三相全控整流电路的示意图；

图2是本发明实施例提供的整流控制方法的流程示意图；

图3是本发明实施例提供的整流控制方法中获取相线不平衡系数的流程示意图；

图4是本发明实施例提供的整流控制方法中控制位于上桥臂的可控开关管的流程示意图；

图5是本发明实施例提供的整流控制方法中控制位于下桥臂的可控开关管的流程示意图；

图6是本发明实施例提供的整流控制方法驱动三相全桥整流电路中可控开关管导通的发波信号和相电压的关系示意图；

图7是本发明实施例提供的整流控制系统的示意图；

图8是本发明实施例提供的整流控制装置的示意图。

具体实施方式

为了使本发明的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本发明进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。

如图2所示，是本发明实施例提供的整流控制方法的流程示意图，该整流控制方法用于对整流电路中的可控开关管进行驱动控制，以使整流电路将输入的交流电转换为直流电，上述可控开关管可以为晶闸管、mosfet(metal-oxide-semiconductorfield-effecttransistor,金氧半场效晶体管)、igbt(insulatedgatebipolartransistor，绝缘栅双极型晶体管)等。上述整流电路的输入端连接到交流电压线(例如电网)、输出端连接直流母线，且该整流电路具体可以是三相半桥整流电路、三相全桥半控整流电路、三相全桥全控整流电路、单相半桥整流电路、单相全桥半控整流电路、单相全桥全控整流电路等。

本实施例的方法具体可集成到电力电子设备的控制器，并通过向整流电路中的可控开关管的控制端输出驱动电流的方式实现整流控制。具体地，本实施例的方法包括对整流电路中的任一可控开关管执行的以下操作：

步骤s21：获取可控开关管所在的相线的电压，并判断该相线的电压是否符合预设条件。

该步骤可通过可控开关管所在相线的相电压进行判断，即判断相线的相电压是否符合预设条件。由于交流电压，例如电网电压一般只能采样线电压，因此需先采样整流电路的交流输入端的线电压。例如，当整流电路为三相整流电路时，其输入端分别连接a相线、b相线、c相线，该步骤中需线采样获得三相线的各个线电压uab、ubc、uca。由于三个线电压满足以下公式(1)-(5)：

uab＝ua-ub(1)

ubc＝ub-uc2)

uca＝uc-ua(3)

uab+ubc+uca＝0(4)

ua+ub+uc＝0(5)

上述ua、ub、uc分别为a相线、b相线、c相线的原始相电压(可通过低通滤波滤除电压锯齿及小的跳变)。

因此可根据线电压uab、ubc、uca通过以下计算式(6)-(8)计算获得三相线的原始相电压ua、ub、uc：

ua＝(uab–uca)/3(6)

ub＝(ubc–uab)/3(7)

uc＝(uca–ubc)/3(8)

上述预设条件具体可包括第一预设条件和第二预设条件，并且在相线的相电压同时满足第一预设条件和第二预设条件时才判定相线的电压符合预设条件。根据可控开关管的位置，上述第一预设条件不同，例如当可控开关管位于整流电路的上桥臂时，第一预设条件为相线的相电压为所有相线的相电压中的最大值；当可控开关管位于整流电路的下桥臂时，第一预设条件为相线的相电压为所有相线的相电压中的最小值。第二预设条件则可为相电压过零正常(如果发生缺相，则相线的电压会和母线电压一致，不存在过零点)。

当然，在实际应用中，也可根据线电压来判断相线的电压是否符合预设条件，例如当线电压uab的绝对值最大且为正，则a相上桥臂的可控开关管所在的相线，以及b相下桥臂的可控开关管所在的相线符合第一预设条件。

步骤s22：在相线的电压符合预设条件时，判断相线的不平衡系数是否大于整流电路中任一其他相线的不平衡系数。

具体地，上述不平衡系数可以为当前相线的不平衡系数与所有相线的不平衡系数的平均值之比。并且，可通过相线的不平衡系数来确定某一相线是否异常：当某一相线的不平衡系数为所有相线的不平衡系数中最低的一个，且其低于一个预设的阈值，则可判定该相线异常，可控制该相线上的可控开关管保持断开并可输出相应的报警信号，因该相线的相电压有效值明显偏低，即使该相线上的可控开关管导通，也不能对母线电压起提升作用。

步骤s23：在相线的不平衡系数大于整流电路中任一其他相线的不平衡系数时，驱动可控开关管导通。

具体地，可通过向可控开关管的控制端输出脉冲宽度调制信号来却动可控开关管导通。当然，在实际应用中，也可通过向可控开关管的控制端输出恒定的直流电流的方式驱动可控开关管导通。

上述整流控制方法，通过在可控开关管所在相线的电压符合预设条件且不平衡系数非最低时，驱动该可控开关管导通，保证最大电压给母线供电，从而无需锁相环即可实现可控开关管的整流控制，即使在电网出现幅值跳变、谐波畸变、缺相、不平衡等异常时仍能准确控制整流，提高了可控开关管整流的电网适应性。

如图3所示，是本发明实施例提供的整流控制方法中获取不平衡系数的流程示意图，该整流控制方法需获取每一可控开关管所在相线的不平衡系数。以下以三相整流电路的a相为例说明本实施例中获取不平衡系数的方法：

步骤s221：在a相电压的每两个过零点之间，以预设周期采样获得多个相电压瞬时值。

具体地，将a相电压ua的上一次(即前一采样周期)电压值小于0，下一次(即当前采样周期)电压值大于0时，记为a相电压过零。每次a相电压过零时(即检测到a相电压过零)，启动相电压周期计数器从0开始计数(即清零后启动计数)，一直计数到下一次过零时结束，得到a相电压一个周期的计数值n。

在计数的同时，需采样各个计数点处的相电压瞬时值y1，y2，y3，…，yn。由于电网电压频率基本固定，因此可对过零计数值进行限幅(例如当计数值超过一个预设值时停止计数，并报错)，防止电网掉电或者出现缺相异常时，某一相电网不过零，导致过零判断失败，有效值计算失败。

步骤s222：根据多个相电压瞬时值计算相线的电压有效值。具体地，可通过以下计算式(9)计算获得a相的电压有效值ua_rms：

对于三相整流电路输入端的每一相线分别计算其电压有效值，获得b相的电压有效值ub_rms以及c相的电压有效值uc_rms。

步骤s223：根据相线的电压有效值以及整流电路中其他相线的电压有效值，计算相线的不平衡系数。具体地，可根据以下计算式(10)-(12)计算获得a相线的电压不平衡系数ka、b相线的电压不平衡系数kb、c相线的电压不平衡系数kc：

ka＝ua_rms/(ua_rms+ub_rms+uc_rms)/3(10)

kb＝ub_rms/(ua_rms+ub_rms+uc_rms)/3(11)

kc＝uc_rms/(ua_rms+ub_rms+uc_rms)/3(12)

并且，在上述步骤s223中，还可判断某一相的不平衡系数是否最低并且低于一定阀值，若某一相的不平衡系数最低并且低于一定阀值，那可判定该相为异常相，可输出报警信息。该异常相的相电压有效值明显偏低，可以不导通(即使该相导通，由于相电压总是低于母线电压，不能对母线起提升作用，导通无效)。

图2中的步骤s23可使用上述步骤s221-s223获取的不平衡系数进行相应的判断。当然，在实际应用中，不平衡系数也可通过其他方式获取。

如图4所示，是本发明实施例提供的整流控制方法中控制位于上桥臂的可控开关管的流程示意图。具体地，以下以三相整流电路中a相上桥臂的可控开关管为例，说明本实施例中对位于上桥臂的可控开关管的控制：

步骤s41：判断a相线的相电压ua是否为所有相线的相电压中最大的一个，若a相线的相电压ua为所有相线的相电压中最大的一个，即ua>ub且ua>uc，则执行步骤s42，否则执行步骤s45。

步骤s42：判断a相的电压过零是否正常，例如可通过判断过零点开始的计数值是否超过预设值。在a相的电压过零正常时执行步骤s43，否则执行步骤s45。

步骤s43：进一步判断a相不平衡系数是否不是最小以及该a相不平衡系数是否大于预设阈值(该预设阈值可根据需要设定，例如可设置为0.5)，并在a相不平衡系数大于b相不平衡系数、c相不平衡系数中的任一个，或者a相不平衡系数大于预设阈值时，执行步骤s44，否则执行步骤s45。

步骤s44：驱动a相上桥臂的可控开关管导通(a相下桥臂的可控开关管断开)。

步骤s45：驱动a相上桥臂的可控开关管断开。

即利用各相线的相电压瞬时最大值来控制发波使上桥臂的可控开关管导通，从而避免了相位计算。具体结合图6所示，在图6从上至下依次为三相线电压曲线、三相相电压曲线、a相上桥臂可控开关管驱动信号(深色为上桥臂开关管导通信号、浅色为下桥臂开关管导通信号)、b相上桥臂可控开关管驱动信号(深色为上桥臂开关管导通信号、浅色为下桥臂开关管导通信号)、c相上桥臂可控开关管驱动信号(深色为上桥臂开关管导通信号、浅色为下桥臂开关管导通信号)。

类似地，如图5所示，是本发明实施例提供的整流控制方法中控制位于下桥臂的可控开关管的流程示意图。具体地，以下以三相整流电路中a相下桥臂的可控开关管为例，说明本实施例中对位于下桥臂的可控开关管的控制：

步骤s51：判断a相线的相电压ua是否为所有相线的相电压中最小的一个，若a相线的相电压ua为所有相线的相电压中最小的一个，即ua＜ub且ua＜uc，则执行步骤s52，否则执行步骤s55。

步骤s52：判断a相的电压过零是否正常，例如可通过判断过零点开始的计数值是否超过预设值。在a相的电压过零正常时执行步骤s53，否则执行步骤s55。

步骤s53：进一步判断a相不平衡系数是否不是最小以及该a相不平衡系数是否大于预设阈值(该预设阈值可根据需要设定，例如可设置为0.5)，并在a相不平衡系数大于b相不平衡系数、c相不平衡系数中的任一个，或者a相不平衡系数大于预设阈值时，执行步骤s54，否则执行步骤s55。

步骤s54：驱动a相下桥臂的可控开关管导通(a相上桥臂的可控开关管断开)。

步骤s55：驱动a相下桥臂的可控开关管断开。

即利用各相线的相电压瞬时最小值来控制发波使上桥臂的可控开关管导通，从而避免了相位计算。

如图7所示，本发明实施例还提供一种整流控制系统，该系统用于对整流电路中的可控开关管进行驱动控制，以使整流电路将输入的交流电转换为直流电。本实施例的整流控制系统包括第一判断单元71、第二判断单元72以及开关驱动单元73，上述相第一判断单元71、第二判断单元72以及开关驱动单元73可结合运行于电力电子设备的控制器的软件实现。

第一判断单元71用于判断可控开关管所在的相线的电压是否符合预设条件。具体地，第一判断单元71可通过可控开关管所在相线的相电压进行判断，即判断相线的相电压是否符合预设条件。

上述预设条件具体可包括第一预设条件和第二预设条件，并且在相线的相电压同时满足第一预设条件和第二预设条件时才判定相线的电压符合预设条件。根据可控开关管的位置，上述第一预设条件不同，例如当可控开关管位于整流电路的上桥臂时，第一预设条件为相线的相电压为所有相线的相电压中的最大值；当可控开关管位于整流电路的下桥臂时，第一预设条件为相线的相电压为所有相线的相电压中的最小值。第二预设条件则可为相电压过零正常(如果发生缺相，则相线的电压会和母线电压一致，不存在过零点)。

当然，在实际应用中，也可根据线电压来判断相线的电压是否符合预设条件，例如当线电压uab的绝对值最大且为正，则a相上桥臂的可控开关管所在的相线，以及b相下桥臂的可控开关管所在的相线符合第一预设条件。

第二判断单元72用于在可控开关管所在的相线的电压符合预设条件时，进一步判断可控开关管所在的相线的不平衡系数是否大于所述整流电路中任一其他相线的不平衡系数以及该a相不平衡系数是否大于预设阈值(该预设阈值可根据需要设定，例如可设置为0.5)。具体地，上述不平衡系数可以为当前相线的不平衡系数与所有相线的不平衡系数的平均值之比。

开关驱动单元73用于在可控开关管所在的相线的不平衡系数大于整流电路中任一其他相线的不平衡系数，或者该相线的不平衡系数大于预设阈值时，驱动可控开关管导通。具体地，开关驱动单元73可通过向可控开关管的控制端输出脉冲宽度调制信号来却动可控开关管导通。当然，在实际应用中，开关驱动单元73也可通过向可控开关管的控制端输出恒定的直流电流的方式驱动可控开关管导通。

此外，上述整流控制系统还可包括过零点判断单元、采样单元、第一计算单元以及第二计算单元，上述过零点判断单元、采样单元、第一计算单元以及第二计算单元同样可结合运行于电力电子设备的控制器的软件实现。

过零点判断单元用于获取相线的相电压的每一过零点(相电压的上一次电压值小于0，下一次电压值大于0时，为该相电压的过零点)。采样单元用于在相电压的两个过零点之间，以预设周期采样获得多个相电压瞬时值。第一计算单元用于根据两个过零点之间的相电压瞬时值计算相线的电压有效值，例如根据计算式(9)。第二计算单元用于根据相线的电压有效值以及整流电路中其他相线的电压有效值，计算相线的不平衡系数。

此外，上述第一判断单元71具体可包括第一子单元、第二子单元，第一子单元用于判断相线的电压过零是否正常，并在相线的电压过零不正常时，判定所述相线的电压不符合预设条件；第二子单元用于在可控开关管位于相线的上桥臂，且相线的相电压不是所有相线的相电压中最大的一个时，判定相线的电压不符合预设条件；第二子单元还在可控开关管位于所述相线的下桥臂，且相线的相电压不是所有相线的相电压中最小的一个时，判定相线的电压不符合预设条件。

本实施例中的整流控制系统与上述图2-6对应实施例中的整流控制方法属于同一构思，其具体实现过程详细见对应的方法实施例，且方法实施例中的技术特征在本系统实施例中均对应适用，这里不再赘述。

本发明实施例还提供一种整流控制设备8，该设备具体可由电力电子设备控制器构成，如图8所示，该整流控制设备8包括存储器81和处理器82，存储器81中存储有可在处理器82执行的计算机程序，且处理器82执行计算机程序时实现如上所述整流控制方法的步骤。

本实施例中的整流控制设备8与上述图2-6对应实施例中的整流控制方法属于同一构思，其具体实现过程详细见对应的方法实施例，且方法实施例中的技术特征在本设备实施例中均对应适用，这里不再赘述。

本发明实施例还提供一种计算机可读存储介质，该存储介质上存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时，实现如上所述整流控制方法的步骤。

本实施例中的计算机可读存储介质与上述图2-6对应实施例中的整流控制方法属于同一构思，其具体实现过程详细见对应的方法实施例，且方法实施例中的技术特征在本设备实施例中均对应适用，这里不再赘述。

应理解，上述实施例中各步骤的序号的大小并不意味着执行顺序的先后，各过程的执行顺序应以其功能和内在逻辑确定，而不应对本申请实施例的实施过程构成任何限定。

所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为了描述的方便和简洁，仅以上述各功能单元、模块的划分进行举例说明，实际应用中，可以根据需要而将上述功能分配由不同的功能单元、模块完成。实施例中的各功能单元、模块可以集成在一个处理器中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中，上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。另外，各功能单元、模块的具体名称也只是为了便于相互区分，并不用于限制本申请的保护范围。上述系统中单元、模块的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。

在上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详述或记载的部分，可以参见其它实施例的相关描述。

本领域普通技术人员可以意识到，结合本文中所公开的实施例描述的各示例的单元及算法步骤，能够以电子硬件、或者计算机软件和电子硬件的结合来实现。这些功能究竟以硬件还是软件方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。专业技术人员可以对每个特定的应用来使用不同方法来实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本申请的范围。

在本申请所提供的实施例中，应该理解到，所揭露的整流控制方法、系统及设备，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的整流控制系统实施例仅仅是示意性的。

另外，在本申请各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理器中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。

所述集成的模块/单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本申请实现上述实施例方法中的全部或部分流程，也可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，所述的计算机程序可存储于一计算机可读存储介质中，该计算机程序在被处理器执行时，可实现上述各个方法实施例的步骤。其中，所述计算机程序包括计算机程序代码，所述计算机程序代码可以为源代码形式、对象代码形式、可执行文件或某些中间形式等。所述计算机可读介质可以包括：能够携带所述计算机程序代码的任何实体或界面切换设备、记录介质、u盘、移动硬盘、磁碟、光盘、计算机存储器、只读存储器(read-onlymemory，rom)、随机存取存储器(randomaccessmemory，ram)、电载波信号、电信信号以及软件分发介质等。需要说明的是，所述计算机可读介质包含的内容可以根据司法管辖区内立法和专利实践的要求进行适当的增减，例如在某些司法管辖区，根据立法和专利实践，计算机可读介质不包括是电载波信号和电信信号。

以上所述实施例仅用以说明本申请的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本申请进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本申请各实施例技术方案的精神和范围，均应包含在本申请的保护范围之内。