制造铁芯产品的方法以及制造铁芯产品的装置与流程

1.本公开涉及一种制造铁芯产品的方法以及制造铁芯产品的装置。


背景技术：

2.jp2019-161828a和jp2020-088879a公开了一种转子，其包括设置有沿旋转轴的延伸方向延伸的多个磁体插入孔的主体(芯)。
3.多个永磁体分别布置在多个磁体插入孔中。


技术实现要素：

4.本公开描述了一种能够高效地生产铁芯产品的制造铁芯产品的方法以及制造铁芯产品的装置。
5.根据本公开的说明性方面，一种制造铁芯产品的方法，包括：第一操作，通过设置在保持单元中的第一保持部来保持第一插入件并且通过设置在保持单元中的第二保持部来保持第二插入件；第二操作，在第一操作之后，移动第一保持部和第二保持部中的至少一个，使得第一插入件的姿态(posture)与设置在第一接收器的第一主表面中的第一接收部的开口相对应，并且第二插入件的姿态与设置在第一主表面中的第二接收部的开口相对应；以及第三操作，在第二操作之后，在保持单元布置成面对第一主表面的状态下，将第一插入件从第一保持部插入到第一接收部并且将第二插入件从第二保持部插入到第二接收部。
6.根据本公开的另一说明性方面，一种制造铁芯产品的装置，包括：接收器，其包括第一主表面、在第一主表面中设置有开口的第一接收部、以及在第一主表面中设置有开口的第二接收部；保持单元，包括配置为保持第一插入件的第一保持部和配置为保持第二插入件的第二保持部；以及控制单元。控制单元被配置为执行：第一操作，控制第一保持部和第二保持部以使第一保持部保持第一插入件并且使第二保持部保持第二插入件；第二操作，在第一操作之后，控制保持单元以移动第一保持部和第二保持部中的至少一个，使得第一插入件的姿态与第一接收部的开口相对应并且第二插入件的姿态与第二接收部的开口相对应；第三操作，在第二操作之后，控制接收器和保持单元中的至少一个以将保持单元相对于接收器布置，使得保持单元面对第一主表面；以及第四操作，在第三操作之后，控制保持单元将第一插入件从第一保持部插入到第一接收部中，并将第二插入件从第二保持部插入到第二接收部中。
7.根据本公开的制造铁芯产品的方法和制造铁芯产品的装置，能够高效地生产铁芯产品。
附图说明
8.图1是示出转子层压铁芯的示例的主视图。
9.图2是示出插入装置的示例的一部分的立体图。
10.图3是示出插入装置的示例的一部分的立体图。
11.图4是示出插入夹具的示例的主视图。
12.图5是沿图4的v-v线截取的截面图。
13.图6示出了将插入件插入到插入夹具中的方法。
14.图7a和图7b示出了将插入件插入到插入夹具中的方法。
15.图8a和图8b示出了将插入件插入到插入夹具中的方法。
16.图9a和图9b示出了将插入件插入到插入夹具中的方法。
具体实施方式
17.在以下描述中，相同的元件或具有相同功能的元件将由相同的附图标记表示，并且将省略对其的重复描述。在本说明书中，附图中的术语“上”、“下”、“右”和“左”是基于附图中的附图标记的方向。
18.[转子层压铁芯]
[0019]
首先，将参照图1描述转子层压铁芯10(铁芯产品)的配置。转子层压铁芯10包括层压体12(接收器)、多个插入件14以及多个固化树脂16。
[0020]
层压体12具有圆柱形的形状。贯穿层压体12的轴孔12a设置在层压体12的中心部以便沿中心轴线ax延伸。轴孔12a沿层压体12的层压方向(高度方向)延伸(在下文中，将层压体12的层压方向简称为“层压方向”)。由于层压体12围绕中心轴线ax旋转，因此中心轴线ax也是旋转轴线。轴插入到轴孔12a中。
[0021]
层压体12中形成有多个接收部18。在图1的示例中，层压体12中形成有24个接收部18。接收部18可以沿着层压体12的外周边缘以预定间隔布置。每个接收部18可以是从层压体12的一个主表面s贯穿到位于相对侧的另一主表面(未示出)以沿着中心轴线ax延伸的通孔。接收部18也可以是从层压体12的一个主表面s沿中心轴线ax延伸但不到达另一主表面的凹入部。
[0022]
从层压方向观看层压体12的主表面s时，接收部18在主表面s中的开口形状和开口方向没有特别限制。接收部18在主表面s中的开口形状可以是例如矩形、弧形、弯曲形等。在图1所示的示例中，接收部18在主表面s中的开口具有矩形形状。
[0023]
层压体12通过层压多个冲裁构件(blanked members)w(参见图3)而形成。每个冲裁构件w是通过将金属板(例如电磁钢板)冲裁成预定的形状而得到的板状构件，并具有与层压体12相对应的形状。在高度方向上彼此相邻的冲裁构件w可以通过填缝彼此固定，可以通过粘合剂彼此粘合，或者可以通过焊接彼此接合。层压体12可以通过所谓的旋转层压或偏斜形成。
[0024]
例如，每个插入件14可以是诸如永磁体的磁性材料。插入件14的形状没有特别限制，并且，例如可以是四棱柱的形状。一个插入件14可以插入一个接收部18中，或者多个插入件14可以插入一个接收部18中。在图1的示例中，作为永磁体的每个插入件14逐一插入到每个接收部18中。在这种情况下，转子层压铁芯10包括24个插入件14。
[0025]
每个固化树脂16是填充在其中布置有插入件14的接收部18中的熔融树脂的固化材料。固化树脂16可以被配置为将插入件14固定在接收部18中。固化树脂16还可以被配置为接合在层压方向上彼此相邻的冲裁构件w。在图1的示例中，转子层压铁芯10包括24个固
化树脂16，其数量与接收部18的数量相同。
[0026]
这里，当从层压方向观看层压体12的主表面s时，主表面s可以包括多个区域(在图1的示例中为六个区域ra至rf)。多个区域可以沿层压体12的外周边缘布置。在图1的示例中，从层压方向观看主表面s时，区域ra至rf可以相对于中心轴线ax顺时针布置。
[0027]
区域ra至rf中的每一个可以构成转子层压铁芯10的一个磁极。在区域ra至rf的每一个中，可以布置包括相同数量的接收部18(在图1的示例中是四个接收部18)的接收部组。
[0028]
在本说明书中，布置在区域ra内的四个接收部18称为“接收部18a”，并且这四个接收部18a分别称为“接收部18a
1”、“接收部18a
2”、“接收部18a
3”和“接收部18a
4”。当从层压方向观看主表面s时，接收部18a1至18a4可以相对于中心轴线ax顺时针布置。另外，插入到接收部18a1至18a4的插入件14分别称为“插入件14a
1”、“插入件14a
2”、“插入件14a
3”和“插入件14a
4”。这同样适用于其他区域rb至rf中的接收部18和插入件14。
[0029]
在图1所示的示例中，接收部18a1、18a4沿径向方向延伸，使得接收部18a1、18a4的位于靠近中心轴线ax的一侧的端部部分面对区域ra的内侧。接收部18a2和18a3沿外周方向延伸。接收部18a2的位于区域ra的外周方向外侧的端部部分面对接收部18a1的靠近中心轴线ax的一侧的端部部分。接收部18a3的位于区域ra的外周方向外侧的端部部分面对接收部18a4的靠近中心轴线ax的一侧的端部部分。因此，在图1所示的示例中，接收部18a1至18a4在区域ra整体上布置成数字“3”或字母“m”的形状。
[0030]
[插入装置]
[0031]
接下来，将参照图2至图5描述插入装置100(用于制造铁芯产品的装置)的配置。插入装置100被配置为将插入件14插入到接收部18中。如图2和图3所示，插入装置100包括测量单元200、保持单元300、夹具单元400、封闭单元500、保持单元600、推出单元700和控制器ctr(控制单元)。
[0032]
测量单元200被配置为支撑多个插入件14，使得每个插入件14的一个端部部分位于空气中。例如，测量单元200可以被配置为支撑与布置在层压体12的区域ra至rf中的每一个中的接收单元18的数量相同的插入件14(图2的示例中为四个插入件14)。多个插入件14可以由测量单元200支撑，从而以预定间隔基本上水平地布置成一列。如图2所示，测量单元200被配置为测量每个放置的插入件14的重量并将这些数据传送到控制器ctr。
[0033]
保持单元300被配置为基于来自控制器ctr的控制信号操作，保持由测量单元200支撑的多个插入件14，并且改变(移动)插入件14的位置和/或姿态。保持单元300包括基部310、多个保持部320、多个推出构件330和驱动部340。
[0034]
基部310被配置为支撑多个保持部320。如图2所示，基部310可以具有沿竖直方向扩展的板状形状。基部310设置有多个引导路径312。在图2的示例中，基部310设置有四个引导路径312。这些引导路径312在图2中从右至左依次称为“引导路径312
1”、“引导路径312
2”、“引导路径312
3”和“引导路径312
4”。
[0035]
每个引导路径312被配置为沿引导路径312的延伸方向引导每个保持部320。引导路径312可以具有直线形状、曲线形状或弯曲形状。引导路径312可以被配置为与保持部320的基端部接合。例如，引导路径312可以是贯穿基部310的细长孔(参照图2的示例)、不贯穿基部310的凹槽或从基部310的主表面突出的突出部(导轨)。
[0036]
在图2的示例中，引导路径3121至3124是沿上下方向延伸的直线形细长孔。引导路
径3121至3124的上端部沿水平方向以与被测量单元200支撑的多个插入件14的间隔大致相等的间隔布置。随着引导路径3121至3124向下延伸，引导路径3121至3124沿水平方向向外延伸。在基部310面对下文中将描述的夹具410的状态下，引导路径3121至3124的下端部的位置分别设置成与夹具410的预定接收部412相对应。例如，如图2所示，引导路径3121和3124可以被设置成比引导路径3122和3123短并且具有比引导路径3122和3123更大的倾斜度。
[0037]
多个保持部320中的每一个与对应的引导路径312接合。在图2的示例中，保持部3201至3204在图2中从右到左依次布置以便分别与引导路径3121至3124相对应。
[0038]
每个保持部320沿水平方向从基部310朝测量单元200延伸。保持部320可以具有其中可以布置有插入件14的管状形状。保持部320被配置为由驱动部340驱动，以便保持由测量单元200支撑的插入件14。保持部320例如可以是通过负压吸附插入件14的真空吸盘，或者是物理地夹持插入件14的机械卡盘。保持部320被配置为由驱动部340驱动以便沿引导路径312移动(参见图2中的箭头ar1)。
[0039]
保持部320可以被配置为可在引导路径312(参见图2中的箭头ar2)中围绕穿过其中心的虚拟轴线枢转(包括旋转)。例如，保持部320可以在沿引导路径312移动的同时被枢转，或者可以在到达引导路径312的上端部或下端部时被枢转。因此，保持部320的姿态(枢转角)在保持部320位于引导路径312的上端部处的状态下和保持部320位于引导路径312的下端部处的状态下可能不同。
[0040]
多个推出构件330中的每一个具有杆的形状。多个推出构件330中的每一个从基端部一侧插入到对应的保持部320中。在图2的示例中，推出构件3301至3304在图2中从右向左依次布置，以便分别与保持部3201至3204相对应。
[0041]
每个推出构件330被配置为可沿其纵向方向前后移动。在保持部320解除对插入件14的保持的状态下，推出构件330朝保持部320的尖端部向前移动，并且保持部320中的插入件14因此被向前推动。
[0042]
驱动部340被配置为基于来自控制器ctr的控制信号操作并且驱动保持单元300的每个部分(基部310、保持部320和推出构件330)。驱动部340例如可以是铰接式机械臂。
[0043]
驱动部340被配置为使基部310沿图2和图3中的x轴方向、y轴方向和z轴方向移动。也就是说，基部310被配置为可沿接近或远离测量单元200的方向(参见图2和3中的箭头ar3)、沿测量单元200和夹具410布置的方向(参见图2中的箭头ar4)以及沿上下方向(参见图2中的箭头ar5)移动。
[0044]
驱动部340被配置为以x轴为中心轴线枢转(包括旋转)基部310。也就是说，基部310被配置为可在从x轴方向(从保持单元300朝测量单元200的方向)(参见图2的箭头ar6)观看时顺时针或逆时针枢转(包括旋转)。
[0045]
夹具单元400包括多个夹具410(接收器)、连接构件420、枢轴430和驱动部440。虽然在图3的示例中夹具单元400包括两个夹具410，然而夹具单元400可以包括三个或更多个夹具410。在下文中，图3所示的两个夹具410中的一个被称为“夹具410a”，另一个被称为“夹具410b”。
[0046]
每个夹具410被配置为暂时保持待插入到层压体12的接收部18中的插入件14。如图3和图4所示，夹具410可以具有柱状的形状。多个接收部412形成在夹具410中。在图3和图4所示的示例中，24个接收部412形成在夹具410中。接收部412可以沿夹具410的外周边缘以
预定间隔布置。每个接收部412可以是通孔，该通孔从夹具410的一个主表面s1贯穿到位于与主表面s1相对的一侧的另一主表面s2(参见图5)，以沿中心轴线ax延伸。接收部412也可以是凹入部，该凹入部从夹具410的一个主表面s1沿中心轴线ax延伸但未到达另一主表面s2。
[0047]
当从x轴方向观看夹具410的主表面s1时，接收部412在主表面s1中的开口形状和开口方向没有特别限制。接收部412在主表面s1中的开口形状例如可以是矩形、曲线形、弯曲形等。如图4和图5所示，接收部412在主表面s1中的开口可以与沿外周方向与其相邻的另一接收部412的开口一体成型以形成一个公共开口部op。
[0048]
当从x轴方向观看夹具410的主表面s2时，接收部412在主表面s2中的开口形状和开口方向没有特别限制。接收部412在主表面s2中的开口形状例如可以是矩形、曲线形、弯曲形等。如图5所示，接收部412在主表面s2中的开口可以不与沿外周方向与其相邻的另一接收部412的开口一体成型。
[0049]
如图5所示，在主表面s1中形成一个公共开口部op并且在主表面s2中形成彼此独立的开口的两个接收部412可以延伸以便从主表面s1到主表面s2贯穿夹具410。在这种情况下，两个接收部412中的每一个可以被配置为使得其横截面积从主表面s1向主表面s2减小。
[0050]
如图5所示，两个接收部412中的每一个可以包括基端部，该基端部在更靠近主表面s2的一侧上的开口面积基本上是恒定(其开口的横截面形状基本上不变化的基端部)。基端部的开口的横截面形状可以设定为与插入件14的横截面形状大致相同或者略大于插入件14的横截面形状。在这种情况下，夹具410可以容易地将插入件14保持在基端部处。
[0051]
这里，当从x轴方向观看夹具410的主表面s1时，主表面s1可以包括多个区域(在图4的示例中为六个区域ta至tf)。多个区域分别对应于层压体12的多个区域(图1的示例中为6个区域ra～rf)，并且可以沿外周边缘布置。在图4的示例中，当从x轴方向观看主表面s1时，区域ta至tf可以相对于夹具410的中心顺时针布置。在区域ta至tf的每一个中，可以布置包括相同数量的接收部412(在图4的示例中为四个接收部412)的接收部组。
[0052]
在本说明书中，将布置在区域ta内的四个接收部412称为“接收部412a”，将这四个接收部412a分别称为“接收部412a
1”、“接收部412a
2”、“接收部412a
3”和“接收部412a
4”。当从x轴方向观看主表面s1时，接收部412a1至412a4可以相对于夹具410的中心顺时针布置。在图4的示例中，接收部412a1、412a2形成一个公共的开口部opa1，接收部412a3、412a4形成一个公共的开口部opa2。这同样适用于其他区域tb至tf中的接收部412。
[0053]
在图4所示的示例中，接收部412a1和412a4沿径向方向延伸，使得接收部412a1和412a4的靠近中心轴线ax的一侧上的端部面对区域ta的内侧。接收部412a2和412a3沿外周方向延伸。接收部412a2的位于区域ta的外周方向外侧上的端部与接收部412a1的位于靠近夹具410的中心的一侧上的端部一体成型以形成一个公共开口部opa1。接收部412a3的位于区域ta的外周方向外侧上的端部与接收部412a4的位于靠近夹具410的中心一侧上的端部一体成型以形成一个公共开口部opa2。因此，在图4所示的示例中，开口部opa1、opa2中的每一个具有“v”形形状，并且以顶部面对夹具410的中心的方式布置在主表面s1中。
[0054]
返回参照图3，连接构件420被配置为连接多个夹具410。枢轴430连接到连接构件420以便沿x轴方向延伸。枢轴430由驱动部440驱动，以便可围绕通过枢轴430的中心部的虚拟轴线枢转(包括旋转)。随着枢轴430的枢转，多个夹具410经由连接构件420顺时针或逆时
针(参见图3中的箭头ar7)枢转。
[0055]
驱动部440被配置为基于来自控制器ctr的控制信号操作以便驱动枢轴430。驱动部440可以是例如马达。
[0056]
封闭单元500包括封闭构件510和驱动部520。封闭构件510被配置为在封闭构件510布置在夹具410的主表面s2上的状态下封闭接收部412的开口。如图3所示，封闭构件510可以具有沿垂直方向扩展的板状形状。
[0057]
驱动部520被配置为基于来自控制器ctr的控制信号操作，以驱动封闭构件510。驱动部520例如可以是线性运动致动器。驱动部520被配置为沿图3的x轴方向移动封闭构件510。也就是说，封闭构件510被配置为可沿接近或远离夹具410的方向移动(参见图3中的箭头ar8)。
[0058]
保持单元600包括夹具610和驱动部620。例如，夹具610可以被配置为保持通过冲压装置(未示出)形成的层压体12并将层压体12传送到插入装置100。夹具610包括基部611和插入柱612。基部611可以具有板状形状。
[0059]
插入柱612位于基部611的大致中心部处，并沿与主表面正交的方向从基部611的主表面突出。插入柱612具有柱状的形状，并且具有与层压体12的轴孔12a相对应的外部形状。插入柱612插入到轴孔12a中，并且层压体12的一个主表面抵靠基部611以便将层压体12放置在夹具610上。夹具610的姿态可以设置成直立状态(插入柱612向上延伸的状态)，同时层压体12放置在基部611上直到夹具610从冲压装置到达插入装置100。之后，当夹具610到达插入装置100时，可以将夹具610的姿态设定为横向倾斜状态(插入柱612沿水平方向朝夹具410延伸的状态)，并且层压体12可以由插入柱612保持。
[0060]
驱动部620被配置为基于来自控制器ctr的控制信号操作，以便驱动已经到达插入装置100的夹具610。驱动部620例如可以是线性运动致动器。驱动部620被配置为沿图3的x轴方向移动夹具610。也就是说，夹具610被配置为可沿接近或远离夹具410的方向移动(参见图3中的箭头ar10)。
[0061]
推出单元700被配置为将由夹具410的接收部412保持的插入件14朝向由夹具610保持的层压体12的接收部18推出。推出单元700包括基部710、多个推出构件720和驱动部730。
[0062]
如图3所示，基部710可以具有沿竖直方向扩展的板状形状。多个推出构件720沿与主表面正交的方向从基部710的主表面突出。在基部710面对夹具410的主表面s1的状态下，多个推出构件720布置在与夹具410的各个接收部412相对应的位置处。
[0063]
驱动部730被配置为基于来自控制器ctr的控制信号操作以驱动基部710。驱动部730可以是例如线性运动致动器。驱动部730被配置为沿图3的x轴方向移动基部710。也就是说，基部710被配置为可沿接近或远离夹具410的方向移动(参见图3中的箭头ar10)。
[0064]
控制器ctr被配置为基于例如记录在记录介质(未示出)中的程序、来自操作者的操作输入等来生成用于操作插入装置100的每个驱动部的信号。控制器ctr被配置为将信号传输到插入装置100的每个驱动部。
[0065]
[插入件的插入方法]
[0066]
接下来，将参照图2、图3、图6、图7a-图7b、图8a-图8b和图9a-图9b描述插入件14的插入方法(制造转子层压铁芯10的方法)。作为插入装置100的初始状态，假设多个保持部
320位于相对应的引导路径312的上端部处并且沿y轴方向布置成一列。另外，在初始状态下，如图3所示，假设夹具410a和封闭构件510沿x轴方向布置，而夹具410b、保持层压体12的横向倾斜夹具610以及基部710沿x轴方向布置。
[0067]
首先，如图2所示，通过传送机构(例如，机械臂，未示出)等将四个插入件14放置在测量单元200上。测量单元200测量每个插入件14的重量并且将这些数据传输到控制器ctr。控制器ctr可以基于该数据判断插入件14的重量是否在预定范围内。当控制器ctr确定插入件14的重量不在预定范围内时，控制器ctr可以确定插入件14存在诸如碎裂或破裂的缺陷，或者发生了诸如特定数量或更多的插入件14被错误地放置在测量单元200上的错误。在这种情况下，控制器ctr可以向操作者通知错误的发生，或者可以控制传送机构以便将发生错误的插入件14从测量单元200排除。
[0068]
随后，控制器ctr指示驱动部340使基部310靠近测量单元200并且使四个保持部320分别将四个插入件14保持在测量单元200上。这里，如图2和图6所示，假设保持部3201保持插入件14f2，保持部3202保持插入件14a1，保持部3203保持插入件14a4，保持部3204保持插入件14b3。
[0069]
随后，控制器ctr指示驱动部340移动基部310，使得基部310在x轴方向上面对夹具410a(参见图2和图3)。此时，控制器ctr可以指示驱动部340枢转基部310，以便根据由保持部320保持的插入件14插入到其中的夹具410a的接收部412的位置来改变基部310的姿态。
[0070]
此外，控制器ctr指示驱动部340移动保持部320，使得保持部320在基部310移动期间、之前和之后位于引导路径312(参见图3)的下端部处。此时，如图6所示，由保持部3201保持的插入件14f2被移动，以便从x轴方向观看时与夹具410a的接收部412f2重叠，并采取与主表面s1中的接收部412f2的开口相对应的姿态。由保持部3202保持的插入件14a1被移动，以便从x轴方向观看时与夹具410a的接收部412a1重叠，并采取与主表面s1中的接收部412a1的开口相对应的姿态。由保持部3203保持的插入件14a4被移动，以便从x轴方向观看时与夹具410a的接收部412a4重叠，并采取与主表面s1中的接收部412a4的开口相对应的姿态。由保持部3204保持的插入件14b3被移动，以便从x轴方向观看时与夹具410a的接收部412b3重叠，并采取与主表面s1中的接收部412b3的开口相对应的姿态。
[0071]
随后，控制器ctr指示驱动部340和520将插入件14插入到夹具410a的接收部412中，同时使封闭构件510抵靠夹具410a的主表面s2(参见图5)。例如，控制器ctr指示驱动部340在由保持部320保持的插入件14的保持(夹持)被解除的状态下向前移动推出构件330，从而将插入件14插入夹具410a的接收部412中。
[0072]
具体地，如图6和图7a中的对角线所示，由保持部3201保持的插入件14f2插入到夹具410a的接收部412f2中。也就是说，插入件14f2布置在构成开口部opf1的两个接收部412f1、412f2中位于下侧的接收部412f2中。由保持部3202保持的插入件14a1被插入到夹具410a的接收部412a1中。也就是说，插入件14a1布置在构成开口部opa1的两个接收部412a1、412a2中位于下侧的接收部412a1中。由保持部3203保持的插入件14a4插入到夹具410a的接收部412a4中。也就是说，插入件14a4布置在构成开口部opa2的两个接收部412a3、412a4中位于下侧的接收部412a4中。由保持部3204保持的插入件14b3被插入到夹具410a的接收部412b3中。也就是说，插入件14b3布置在构成开口部opb2的两个接收部412b3、412b4中位于下侧的接收部412b3中。
[0073]
在保持部320保持来自测量单元200的插入件14的过程和插入件14插入到接收部412中的过程之间，可以通过传送机构将四个新插入件14放置在测量单元200上。在由测量单元200测量之后，与已经插入到保持部320中的插入件14类似，四个新插入件14也由保持单元300插入到相应的接收部412中。通过重复这一系列的过程，插入件14被插入到夹具410a的所有接收部412中。
[0074]
这里，将描述在插入件14f2、14a1、14a4和14b3之后的四个新插入件14是插入件14a2、14b1、14b4和14c3的情况。如图7b中的对角线所示，由保持部3201保持的插入件14a2插入到夹具410a的接收部412a2中。也就是说，插入件14a2布置在构成开口部opa1的两个接收部412a1、412a2中位于上侧的接收部412a2中。此时，由于插入件14a1已经插入到接收部412a1中，防止了插入件14a2落入接收部412a1中。由保持部3202保持的插入件14b1被插入到夹具410a的接收部412b1中。也就是说，插入件14b1布置在构成开口部opb1的两个接收部412b1、412b2中位于下侧的接收部412b1中。由保持部3203保持的插入件14b4插入到夹具410a的接收部412b4中。也就是说，插入件14b4布置在构成开口部opb2的两个接收部412b3、412b4中位于上侧的接收部412b4中。此时，由于插入件14b3已经插入到接收部412b3中，所以防止了插入件14b4落入接收部412b3中。由保持部3204保持的插入件14c3插入到夹具410a的接收部412c3中。也就是说，插入件14c3布置在构成开口部opc2的两个接收部412c3、412c4中位于下侧的接收部412c3中。
[0075]
接下来，将描述在插入件14a2、14b1、14b4和14c3之后的四个新插入件14是插入件14b2、14c1、14c4和14d3的情况。如图8a中的对角线所示，由保持部3201保持的插入件14b2被插入到夹具410a的接收部412b2中。也就是说，插入件14b2布置在构成开口部opb1的两个接收部412b1、412b2中位于上侧的接收部412b2中。此时，由于插入件14b1已经插入到接收部412b1中，所以防止了插入件14b2落入接收部412b1中。由保持部3202保持的插入件14c1插入到夹具410a的接收部412c1中。也就是说，插入件14c1布置在构成开口部opc1的两个接收部412c1、412c2中位于下侧的接收部412c1中。由保持部3203保持的插入件14c4插入到夹具410a的接收部412c4中。也就是说，插入件14c4布置在构成开口部opc2的两个接收部412c3、412c4中位于上侧的接收部412c4中。此时，由于插入件14c3已经插入到接收部412c3中，所以防止了插入件14c4落入接收部412c3中。由保持部3204保持的插入件14d3插入到夹具410a的接收部412d3中。也就是说，插入件14d3布置在构成开口部opd2的两个接收部412d3、412d4中位于下侧的接收部412d3中。
[0076]
接下来，将描述在插入件14b2、14c1、14c4和14d3之后的四个新插入件14是插入件14e2、14f1、14f4和14a3的情况。如图8b中的对角线所示，由保持部3201保持的插入件14e2插入到夹具410a的接收部412e2中。也就是说，插入件14e2布置在构成开口部ope1的两个接收部412e1、412e2中位于下侧的接收部412e2中。由保持部3202保持的插入件14f1插入到夹具410a的接收部412f1中。也就是说，插入件14f1布置在构成开口部opf1的两个接收部412f1、412f2中位于上侧的接收部412f1中。此时，由于插入件14f2已经插入到接收部412f2中，所以防止了插入件14f1落入接收部412f2中。由保持部3203保持的插入件14f4插入到夹具410a的接收部412f4中。也就是说，插入件14f4布置在构成开口部opf2的两个接收部412f3、412f4中位于下侧的接收部412f4中。由保持部3204保持的插入件14a3插入到夹具410a的接收部412a3中。也就是说，插入件14a3布置在构成开口部opa2的两个接收部412a3、412a4中位于上
侧的接收部412a3中。此时，由于插入件14a4已经插入到接收部412a4中，所以防止了插入件14a3落入接收部412a4中。
[0077]
接下来，将描述在插入件14e2、14f1、14f4和14a3之后的四个新插入件14是插入件14d2、14e1、14e4和14f3的情况。如图9a中的对角线所示，由保持部3201保持的插入件14d2插入到夹具410a的接收部412d2中。也就是说，插入件14d2布置在构成开口部opd1的两个接收部412d1、412d2中位于下侧的接收部412d2中。由保持部3202保持的插入件14e1插入到夹具410a的接收部412e1中。也就是说，插入件14e1布置在构成开口部ope1的两个接收部412e1、412e2中位于上侧的接收部412e1中。此时，由于插入件14e2已经插入到接收部412e2中，所以防止了插入件14e1落入接收部412e2中。由保持部3203保持的插入件14e4插入到夹具410a的接收部412e4中。也就是说，插入件14e4布置在构成开口部ope2的两个接收部412e3、412e4中位于下侧的接收部412e4中。由保持部3204保持的插入件14f3插入到夹具410a的接收部412f3中。也就是说，插入件14f3布置在构成开口部opf2的两个接收部412f3、412f4中位于上侧的接收部412f3中。此时，由于插入件14f4已经插入到接收部412f4中，所以防止了插入件14f3落入接收部412f4中。
[0078]
接下来，将描述在插入件14d2、14e1、14e4和14f3之后的四个新插入件14是插入件14c2、14d1、14d4和14e3的情况。如图9b中的对角线所示，由保持部3201保持的插入件14c2插入到夹具410a的接收部412c2中。也就是说，插入件14c2布置在构成开口部opc1的两个接收部412c1、412c2中位于上侧的接收部412c2中。此时，由于插入件14c1已经插入到接收部412c1中，所以防止了插入件14c2落入接收部412c1中。由保持部3202保持的插入件14d1插入到夹具410a的接收部412d1中。也就是说，插入件14d1布置在构成开口部opd1的两个接收部412d1、412d2中位于上侧的接收部412d1中。此时，由于插入件14d2已经插入到接收部412d2中，所以防止了插入件14d1落入接收部412d2中。由保持部3203保持的插入件14d4插入到夹具410a的接收部412d4中。也就是说，插入件14d4布置在构成开口部opd2的两个接收部412d3、412d4中位于上侧的接收部412d4中。此时，由于插入件14d3已经插入到接收部412d3中，所以防止了插入件14d4落入接收部412d3中。由保持部3204保持的插入件14e3插入到夹具410a的接收部412e3中。也就是说，插入件14e3布置在构成开口部ope2的两个接收部412e3、412e4中位于上侧的接收部412e3中。此时，由于插入件14e4已经插入到接收部412e4中，所以防止了插入件14e3落入接收部412e4中。
[0079]
当插入件14插入到夹具410a的所有接收部412中时，控制器ctr指示驱动部440通过连接构件420和枢轴430枢转夹具410a和410b，直到夹具410a和410b的位置互换(参见图3)。因此，夹具410a、保持层压体12的横向倾斜的夹具610、以及基部710沿x轴方向布置。另一方面，与夹具410a的位置互换的夹具410b和封闭构件510沿x轴方向布置。因此，层压体12的接收部18、夹具410a的接收部412以及推出构件720沿x轴方向相互重叠。
[0080]
随后，控制器ctr指示驱动部620和730将夹具410a夹在层压体12、基部611和基部710之间。因此，推出构件720将接收部412中的插入件14推向层压体12的接收部18。因此，插入件14基本上同时插入到层压体12的所有接收部18中。
[0081]
这里，可以在将插入件14插入到夹具410b的接收部412中的同时执行将每个插入件14从夹具410a插入到层压体12的接收部18中的过程。在该过程完成之后，为了将插入件14插入到新层压体12的接收部18中，控制器ctr可以指示驱动部440再次枢转夹具410a和
410b，使得夹具410a和410b的位置410b互换。之后，插入件14可以通过推出构件720从夹具410b的接收部412向新层压体12的接收部18插入。
[0082]
保持层压体12的夹具610处于直立状态，并且被传送到树脂注入装置(未示出)，其中在层压体中，插入件14插入到接收部18中。例如，树脂注入装置可以被配置为在树脂罐中熔化树脂材料(例如，树脂片、树脂粉等)，并且在层压体12与夹具610被支撑模具和加热模具夹在一起的状态下将树脂材料注入到接收部18中，其中树脂材料布置在树脂罐中。之后，注入接收部18中的熔融树脂固化，以完成转子层压铁芯10。
[0083]
[效果]
[0084]
根据上述示例，保持部320移动以使插入件14的姿态与接收部412相对应，然后将插入件14插入到接收部412中。因此，即使多个接收部412具有不同的形式(形状、姿态等)，多个插入件14也可以基本上同时插入对应的接收部412中。因此，能够高效地生产转子层压铁芯10。
[0085]
根据上述示例，可以先将插入件14插入到位于开口部op的相对下侧的接收部412中，再将另一插入件14插入到位于开口部op的相对上侧的接收部412中。在这种情况下，能够防止最初插入开口部op的插入件14向下移动并与后来插入开口部op的插入件14发生干扰的情况。因此，能够适当地将插入件14布置在接收部412中。
[0086]
根据上述示例，由保持部320保持的一个插入件14和另一插入件14可以基本上同时插入到夹具410的不同区域中的接收部412中。例如，插入件14可以基本上同时插入区域ta中的接收部412a1和412a4、区域tf中的接收部412f2和区域tb中的接收部412b3中。也就是说，由保持部320保持的所有插入件14可以不基本同时插入到夹具410的相同区域中的接收部412中。在这种情况下，由于待插入插入件14的接收部412彼此相对远离，所以保持部320的移动不易受到限制。因此，由于能够有效地利用所有的保持部320，因此能够更有效地生产转子层压铁芯10。
[0087]
根据上述示例，通过由推出构件330将插入件14从保持部320推向夹具410的接收部412，可以将插入件14插入到接收部412中。另外，通过由推出构件720将接收部412从夹具410推向层压体12的接收部18，可以将插入件14插入到接收部18中。在这种情况下，能够利用简单的配置将插入件14快速插入到接收部412和18中。
[0088]
根据上述示例，在封闭构件510布置在夹具410的主表面s2上的状态下，可以将插入件14从保持部320插入到夹具410的接收部412中。在这种情况下，当插入件14插入到接收部412中时，防止了插入件14从接收部412脱落。因此，能够更可靠地将插入件14布置在接收部412中。
[0089]
根据上述示例，在将插入件14插入到夹具410的接收部412中并且在接收部412中调整插入件14的姿态之后，可以将插入件14从夹具410插入到层压体12的接收部18中。在这种情况下，能够快速且准确地将插入件14插入到作为插入件14的最终传送目的地的层压体12的接收部18中。
[0090]
根据上述示例，当夹具410b的接收部412被插入件14填充时，插入件14可以被从夹具410a的接收部412传送到作为最终传送目的地的层压体12的接收部18。在这种情况下，由于插入件14的填充和传送基本上是同时进行的，因此能够更高效地生产转子层压铁芯10。
[0091]
[修改方案]
[0092]
应当理解，本说明书中的公开内容在所有方面都是说明性的而不是限制性的。在不脱离权利要求的范围及其精神的情况下，可以对上述示例进行各种省略、替换、改变等。
[0093]
(1)由多个插入件14构成的组件可以插入到接收部18和412中的一个中。在这种情况下，多个插入件14可以沿接收部18和412的纵向方向布置在接收部18和412中，或者可以沿与纵向方向相交的方向布置。多个插入件14可以同时插入到接收部18和412中的一个中，或者多个插入件14可以分开插入到接收部18和412中的一个中。
[0094]
(2)插入件14插入到接收部18和412中的方向没有特别限制。也就是说，插入方向可以是沿水平方向的方向，可以是斜向上的方向，可以是斜向下的方向，可以是向下的方向，或者可以是向上的方向。当插入件14从下方插入到接收部18和412中时，插入装置100可以进一步包括在插入件14插入到接收部18和412中之后支撑插入件14的机构(例如，挡板机构)。
[0095]
(3)可以基本上同时将插入件14插入到夹具410的相同区域中的多个接收部412中。
[0096]
(4)可以使用多个夹具410将插入件14插入到一个层压体12的接收部18中。例如，在将插入件14从夹具410a的接收部412插入到多个接收部18的一部分中之后，可以将插入件14从夹具410b的接收部412插入到多个接收部18的其余部分中。
[0097]
(5)可以直接将插入件14从保持部320插入到层压体12的接收部18中。
[0098]
(6)当树脂材料布置在树脂注入装置的加热模具的树脂罐中时，可以应用本技术。也就是说，插入件14可以是树脂材料(例如，树脂片或树脂粉)。并且在这种情况下，也可以在将插入件14插入到夹具的接收部之后，将树脂材料从夹具插入到加热模具的树脂罐中，或者可以直接将树脂材料从保持部320插入到加热模具的树脂罐中。
[0099]
(7)一个引导路径312可以包括与夹具410的多个接收部412中的至少两个相对应的多个位置。在这种情况下，一个保持部320可以采取的姿态或位置的数量增加，因此能够使用一个引导路径312来对应具有不同姿态或位置的各种类型的接收器。一个引导路径312可以包括例如与夹具410的一个接收部412相对应的第一位置以及与夹具410的另一接收部412相对应的第二位置。一个引导路径312可以由例如，在中间分叉成两个的细长孔形成，以便从一端被引导到第一位置或第二位置。
[0100]
[其他示例]
[0101]
示例1
[0102]
根据本公开的一个方面，一种制造铁芯产品的方法包括：第一操作，通过设置在保持单元中的第一保持部来保持第一插入件并且通过设置在保持单元中的第二保持部来保持第二插入件；第二操作，在第一操作之后，移动第一保持部和第二保持部中的至少一个，使得第一插入件的姿态与设置在第一接收器的第一主表面中的第一接收部的开口相对应并且第二插入件的姿态与设置在第一主表面中的第二接收部的开口相对应；以及第三操作，在第二操作之后，在保持单元被布置成面对第一主表面的状态下，将第一插入件从第一保持部插入到第一接收部中并且将第二插入件从第二保持部插入到第二接收部中。
[0103]
当制造铁芯产品时，存在将插入件(例如，磁性材料、树脂片等)插入到设置在接收器(例如、构成铁芯产品的主体、夹具等)中的多个接收部的每一个中的过程。接收部的开口形状可以根据铁芯产品的类型而变化，例如矩形、曲线形或弯曲形。此外，一个接收部的开
口方向可以不同于另一插入孔的开口方向。为此，很难一次将插入件布置在所有接收部中。因此，一般来说，操作员或作业机器人在根据接收部的形状(每个接收部的开口形状、每个接收部的开口方向等)来调整插入件的姿态的同时，将插入件逐一地插入到接收部中，因此需要较长的工作时间。特别是近年来，为了提高马达的性能，接收部的数量增加，接收部的开口形状和开口姿态趋于多样化，因此要求进一步提高生产率。
[0104]
然而，根据示例1，在通过移动至少一个保持部而使第一插入件和第二插入件的姿态分别与第一接收部和第二接收部相对应之后，将第一插入件和第二插入件分别插入到第一接收部和第二接收部中。因此，即使第一接收部和第二接收部具有不同的形状，第一插入件和第二插入件也可以基本上同时插入到第一接收部和第二接收部中。因此，能够高效地生产铁芯产品。
[0105]
示例2
[0106]
根据上述方面，该方法可以进一步包括：第四操作，在第三操作之后，通过第一保持部保持第三插入件并且通过第二保持部保持第四插入件；第五操作，在第四操作之后，移动第一保持部和第二保持部中的至少一个，使得第三插入件的姿态与设置在第一主表面中的第三接收部的开口相对应，并且第四插入件的姿态与设置在第一主表面中的第四接收部的开口相对应；第六操作，在第五操作之后，在保持单元被布置成面对第一主表面的状态下，将第三插入件从第一保持部插入到第三接收部中并且将第四插入件从第二保持部插入到第四接收部中。
[0107]
示例3
[0108]
根据上述方面，第一主表面中的第一接收部和第四接收部的开口可以被一体地配置为形成一个公共的开口部。在第六操作中，开口部中与第四接收部的开口相对应的第一部可以位于开口部中与第一接收部的开口相对应的的第二部的上方，以便朝第二部下降。
[0109]
在这种情况下，首先将第一插入件插入到开口部的位于相对下侧的第二部中，然后将第三插入件插入到开口部的位于相对上侧的第一部中。因此，能够防止最初插入开口部的插入件向下移动，与后来插入开口部的插入件发生干扰的情况。因此，能够适当地将插入件布置在接收部中。
[0110]
示例4
[0111]
根据上述方面，铁芯产品可以是转子铁芯，第一接收部可以位于第一主表面的第一区域中，第二接收部位于第一主表面的第二区域中，第二区域不同于第一区域，并且第一区域和第二区域可以与形成在转子铁芯中的多个磁极中的不同磁极相对应。
[0112]
当第一接收器的预定区域中存在多个接收部时，多个接收部易于相互靠近。因此，即使试图将插入件基本上同时插入到预定区域中的多个接收部中，但由于保持单元的物理限制，可能很难使保持部移动。然而，根据示例4，第一接收部位于第一区域中，并且第二接收部位于与第一区域不同的第二区域中。因此，由于第一接收部和第二接收部位于相对远离的位置，因此保持部的移动不可能受到限制。因此，可以有效地使用所有保持部，从而可以更高效地生产铁芯产品。
[0113]
示例5
[0114]
根据上述方面，第一接收部可以进一步包括位于与第一主表面相对的一侧的第二主表面，第一接收部和第二接收部中的每一个可以是从第一主表面延伸到第二主表面的通
孔，并且第三操作可以包括：在保持单元被布置成面对第一主表面并且在第二主表面上布置有封闭构件以封闭在第二主表面中的第一接收部的开口和第二接收部的开口的状态下，将第一插入件从第一保持部插入到第一接收部中，并且将第二插入件从第二保持部插入到第二接收部中。
[0115]
在这种情况下，当插入件插入到第一接收器的接收部时，防止插入件从接收部脱落。因此，可以更可靠地将插入件布置在第一接收器的接收部中。
[0116]
示例6
[0117]
根据上述方面，该方法可以进一步包括第七操作，在第三操作之后，在第一接收器和第二接收器被布置成使得第一接收部与第五接收部连通并且第二接收部与第六接收部连通的状态下，将插入第一接收部的第一插入件插入到第二接收器的第五接收部中并将插入第二接收部中的第二插入件插入到第二接收器的第六接收部中。
[0118]
在这种情况下，插入件一旦被插入到第一接收器的接收部中，在接收部中调整姿态，然后进一步从第一接收器的接收部插入到第二接收器的接收部。因此，能够快速且准确地将插入件插入到作为插入件的最终传送目的地的第二接收器的接收部中。
[0119]
示例7
[0120]
根据上述方面，第七操作可以包括将布置在第一接收器的所有接收部中的每个插入件插入到第二接收器的相应接收部中，同时将每个插入件插入到第三接收器的所有接收部中。
[0121]
在这种情况下，在第七操作中，在保持单元将插入件插入到不同于第一接收器和第二接收器的第三接收器的接收部中时，基本上同时将插入件从第一接收器的接收部插入到第二接收器的接收部中。也就是说，当第一接收器和第三接收器中的一个填充有插入件时，插入件从第一接收器和第三接收器中的另一个传送到最终传送目的地。因此，由于插入件的填充和传送基本上同时进行，因此能够更高效地生产铁芯产品。
[0122]
示例8
[0123]
根据本公开的另一方面，一种制造铁芯产品的装置包括：接收器，包括第一主表面、在第一主表面中设置有开口的第一接收部、以及在第一主表面中设置有开口的第二接收部；保持单元，包括配置为保持第一插入件的第一保持部以及配置为保持第二插入件的第二保持部；以及控制单元。控制单元被配置为执行：第一操作，控制第一保持部和第二保持部以便使第一保持部保持第一插入件并且使第二保持部保持第二插入件；第二操作，在第一操作之后，控制保持单元以移动第一保持部和第二保持部中的至少一个，使得第一插入件的姿态与第一接收部的开口相对应，并且第二插入件的姿态与第二接收部的开口相对应；第三操作，在第二操作之后，控制接收器和保持单元中的至少一个以将保持单元相对于接收器布置，使得保持单元面对第一主表面；第四操作，在第三操作之后，控制保持单元将第一插入件从第一保持部插入到第一接收部中，并将第二插入件从第二保持部插入到第二接收部中。
[0124]
在这种情况下，可以获得与示例1的方法相同的操作效果。