一种ROV用水下铺缆装置及其方法与流程

本发明涉及水下机器人，尤其涉及一种rov用水下铺缆装置及其方法。

背景技术：

1、auv(自主式水下机器人)、arv(自主/遥控双模式水下机器人)、rov(遥控式水下机器人)等具备不同功能的水下机器人在测试和使用环节需要带缆操作；线缆一般为电力载波线或者光纤线，其一端连接在水下机器人身上，另一端与岸基箱连接，通过岸基箱可以实时控制姿态、监测程序执行等步骤，其测试所用到的线缆范围一般从几十米到几百米不等，主要在湖边、海、河、码头、科考船等户外场景下进

2、行带缆测试和使用，使用完成后，需要对电缆进行绕线收卷。

3、现有的水下机器人的铺缆绕线装置在使用过程中，电缆的长度较大，部分电缆位于水下，电缆自身的重量加上水体对其施加的阻力，导致其在绕线过程中，电缆与牵引组件之间的接触挤压过大，这将对牵引组件造成较大的伤害，同时，接触挤压使得电缆在移动过程中与牵引组件之间的接触摩擦力增加，加大电缆表层的损伤程度。

技术实现思路

1、本发明提出的rov用水下铺缆装置，包括安装座、绕线辊和调节块，所述调节块上设有缓冲导向组件，且缓冲导向组件包括牵引架和外架，两个外架固定连接于调节块靠近顶端的两侧，两个所述外架的相对一侧均固定连接有滑轨，且两个滑轨的内壁均滑动连接有滑动块，牵引架固定连接于两个滑动块的相对一侧，所述牵引架的两侧内壁均等距离固定连接有限位弹簧，且位于一侧的多个限位弹簧的另一端固定连接有同一个三角夹持架，两个三角夹持架的底部均等距离固定连接有减震弹簧杆，牵引架的底部内壁等距离开有滑动槽，减震弹簧杆的另一端滑动连接于滑动槽的内部，两个所述三角夹持架靠近底端的相对一侧均固定连接有轴板，且两个轴板的顶部等距离通过轴承连接有导流杆，所述牵引架的顶部固定连接有架桥板，且两个外架的顶部固定连接有同一个顶板，顶板和架桥板的相对一侧等距离固定连接有上弹簧绳，牵引架和调节块的相对一侧等距离固定连接有下弹簧绳。

2、作为本发明进一步的方案，两个所述滑动块靠近绕线辊的一侧设有去水组件，且去水组件包括弧形鼓风板和加热板。

3、作为本发明进一步的方案，两个所述滑动块的同一侧均固定连接有安装杆，且两个安装杆的另一端均固定连接有机架，弧形鼓风板固定连接于机架的一侧，两个弧形鼓风板的外侧均等距离开有鼓风孔，其中一个机架的底部固定连接有空压机，空压机的输气端通过管道连接于其中一个弧形鼓风板的内部，两个弧形鼓风板的底部均开有连通孔，两个连通孔的内部插接有同一个连通管。

4、作为本发明进一步的方案，两个所述机架的顶部均固定连接有固定架，且加热板固定连接于固定架的外侧，加热板的内部等距离开有安装槽，每个安装槽的内部均设有电加热管。

5、作为本发明进一步的方案，所述安装座的顶部固定连接有两个固定板，且其中一个固定板的一侧固定连接有机箱，机箱的内部固定连接有一号电机，一号电机的输出轴通过联轴器固定连接有转动轴，转动轴的另一端通过轴承连接于另一个固定板的一侧，绕线辊固定连接于转动轴的外侧，绕线辊外侧设有贴合组件。

6、作为本发明进一步的方案，所述贴合组件包括按压辊、类梯形架和上板，且绕线辊位于两端的相对一侧均开有升降槽，两个升降槽的内部均滑动连接有升降块，按压辊的两端通过轴承连接于两个升降块的相对一侧，类梯形架固定连接于两个升降块的顶部，绕线辊靠近升降槽的另一侧固定连接有固定块，两个固定块的顶部均固定连接有调节弹簧，上板固定连接于调节弹簧的另一端，上板的底部等距离设有上磁铁，类梯形架位于上板下方的顶部等距离设有下磁铁，上磁铁和下磁铁为同性磁铁。

7、作为本发明进一步的方案，两个所述固定板的同一侧均固定连接有延伸杆，且两个延伸杆的另一端均固定连接有电机板，其中一个电机板的一侧固定连接有二号电机，二号电机的输出轴通过联轴器固定连接有丝杠，丝杠的另一端通过轴承连接于另一个电机板的一侧，调节块上开有贯穿的螺纹孔，丝杠穿过调节块上的螺纹孔，调节块位于螺纹孔下方的外侧开有贯穿的限定孔，两个电机板的相对一侧固定连接有同一个限定杆，限定杆穿过调节块上的限定孔。

8、作为本发明进一步的方案，两个所述固定板的相对一侧设有防雨组件，且防雨组件包括伸缩挡雨棚，其中一个固定板的一侧固定连接有一号安装板，一号安装板的顶部设有一号粘带，另一个固定板的一侧固定连接有二号安装板，伸缩挡雨棚固定连接于二号安装板的顶部，伸缩挡雨棚的一端设有二号粘带，安装座的顶部固定连接有插筒，插筒的内部插接有支撑柱，支撑柱的顶部固定连接有贴合撑板。

9、作为本发明进一步的方案，所述安装座远离绕线辊的顶部设有防摩擦组件，且防摩擦组件包括支撑板、半圆导向环和导流弧板，支撑板的顶部固定连接有轴架，轴架的两侧内壁通过轴承连接有同一个转轴，转轴的外侧固定连接有旋转套，旋转套的外侧等距离固定连接有伸缩杆，多个伸缩杆的另一端固定连接有同一个连接板，连接板的底部两端均通过合页连接有贴合板，两个贴合板的相对一侧等距离固定连接有连接弹簧，两个贴合板的底部均等距离固定连接有摩擦片。

10、作为本发明进一步的方案，所述导流弧板固定连接于连接板的顶部，且两个半圆导向环均固定连接于导流弧板的顶部，导流弧板靠近底端的外侧固定连接有接触圆杆。

11、本发明中的有益效果为：

12、1、通过设置有缓冲导向组件，在进行线缆的绕线操作时，线缆穿过牵引架，线缆在自身重力和水体的作用下对三角夹持架进行挤压，使得两个三角夹持架被动向两侧移动，则限位弹簧被压缩，同时，位于下方的减震弹簧杆被压缩，牵引架下方的下弹簧绳被压缩，牵引架上方的上弹簧绳被拉伸，则线缆绕线过程中产生的作用力被减震弹簧杆和限位弹簧的弹性势能所抵消，降低线缆与牵引架之间的挤压作用力，从而延长牵引架的使用寿命，同时，线缆绕线时，线缆与三角夹持架上的各个导流杆接触，随着线缆的移动，导流杆被动旋转，从而降低线缆绕线时受到的摩擦损坏，线缆绕线时，上弹簧绳和下弹簧绳被带动从而产生较大的晃动，该晃动进一步对线缆的重力和水体的阻力进行削弱，同时，牵引架的晃动对线缆表面附着的水体起到震落的效果，通过该缓冲导向组件对线缆的重力和水体的阻力进行削弱，保护线缆和牵引架，提高该铺缆绕线装置的使用价值。

13、2、通过设置有防摩擦组件，在进行线缆绕线操作时，拉伸伸缩杆，将连接板移动至最近的岸边，继而将贴合板与岸边的地面进行贴合，贴合过程中，连接弹簧的弹性带动贴合板上的摩擦片与岸边之间的接触更加紧密，然后将线缆放置于导流弧板上，两端的半圆导向环对线缆进行限定，防止其在绕线过程中出现掉落的情况，线缆首先与接触圆杆接触，继而移动至导流弧板上，从而确保线缆在绕线收集的过程中，不会与岸边的地面产生接触摩擦，从而进一步对电缆进行保护。

14、3、通过设置有去水组件，在进行线缆绕线操作过程中，线缆从牵引架中穿过后，部分水体被震动脱离，部分水体附着于线缆的外侧，则启动空压机，空压机通过弧形鼓风板上的鼓风孔对线缆鼓出大量的压缩气体，通过气动的方式加速水体从线缆表面脱离，脱离的水体在气体的带动下移动至加热板处，加热板内部的电加热管通电，从而通过加热的方式使得水体汽化，完成线缆表层的水体去除，防止该水体对铺缆绕线装置上的一些结构造成腐蚀，保护铺缆绕线装置。

15、4、通过设置有贴合组件，一号电机带动绕线辊进行线缆的绕线操作时，按压辊在上磁铁和下磁铁的排斥力下对绕接于绕线辊外侧的线缆进行挤压，从而使得线缆紧密的排列于绕线辊的外侧，同时，随着绕线辊外侧的线缆绕线厚度的增加，则线缆对按压辊造成挤压，使得升降块在升降槽中上升，继而上磁铁和下磁铁距离更近，则排斥力更强，按压辊对线缆造成的挤压效果更佳，随着上磁铁和下磁铁的持续接近，为了防止类梯形架和按压辊受损，则调节弹簧被动拉伸，实现排斥力的削弱，确保贴合组件使用过程中的安全性。

16、5、通过设置有防雨组件，进行线缆绕线操作时，若是处于下雨天，则拉动伸缩挡雨棚，将伸缩挡雨棚上的二号粘带移动至一号粘带处，使得两者贴合，继而将支撑柱插入插筒中，支撑柱上方的贴合撑板对伸缩挡雨棚进行支撑，通过伸缩挡雨棚实现铺缆绕线装置的遮挡，避免雨水对铺缆绕线装置进行腐蚀，延长铺缆绕线装置的使用寿命。