1.一种二自由度重力辅助式压电惯性平顺位移台，其特征在于，包括底部安装基座(5)、结构完全相同的两个自由度位移台、以及结构完全相同的两个自由度重力辅助组件；所述两个自由度位移台分别为x自由度位移台(1)和y自由度位移台(3)；所述两个自由度重力辅助组件分别为x自由度重力辅助组件(2)和y自由度重力辅助组件(4)；所述y自由度位移台(3)安装于底部安装基座(5)之上，所述x自由度位移台(1)安装于y自由度位移台(3)之上形成二自由位移台的主体，x自由度位移台(1)与y自由度位移台(3)的位移方向互相垂直；
2.根据权利要求1所述的二自由度重力辅助式压电惯性平顺位移台，其特征在于，所述自由度重力辅助组件包括定滑轮支架(2-1)、定滑轮固定销(2-2)、定滑轮(2-3)、软绳(2-4)、重物(2-5)以及重力辅助支架杆(2-6)组成；所述重力辅助支架杆(2-6)设有轴承避让槽(2-6-1)、轴承安装槽(2-6-2)、支架横杆(2-6-3)以及支架竖杆(2-6-4)；所述转动轴承(2-7)外圈与轴承安装槽(2-6-2)之间过盈配合，轴承避让槽(2-6-1)的开设用于避免轴承内圈转动时与定滑轮支架(2-1)产生干涉；所述定滑轮固定销(2-2)采用过盈配合将定滑轮(2-3)固定于定滑轮支架(2-1)上，所述定滑轮支架(2-1)与转动轴承(2-7)内圈过盈配合；软绳(2-4)的一端通过定滑轮(2-3)与重物(2-5)连接，另一端与自由度平台装配板(1-8)连接；将重力辅助支架杆(2-6)底部固定。
3.根据权利要求1所述的二自由度重力辅助式压电惯性平顺位移台，其特征在于，所述复合式柔性铰链机构(1-2)包括柔性铰链梁、圆型柔性铰链(1-2-3)以及柔性铰链底部凸台(1-2-10)；
4.据权利要求3所述的二自由度重力辅助式压电惯性平顺位移台，其特征在于，所述四个柔性铰链梁具体为柔性铰链前梁(1-2-1)、柔性铰链左侧梁(1-2-4)、柔性铰链后梁(1-2-7)以及柔性铰链右侧梁(1-2-9)；
5.根据权利要求1所述的二自由度重力辅助式压电惯性平顺位移台，其特征在于，所述自由度平台机架(1-5)设有固定导轨安装槽(1-5-1)、预紧板安装面(1-5-3)、柔性铰链安装孔(1-5-5)、预紧板调节导向槽(1-5-6)、封装侧板(1-5-7)、平台固定孔(1-5-8)和运动导轨避让槽(1-5-9)；所述自由度预紧板(1-4)包括预紧板外表面(1-4-2)、预紧板内表面(1-4-3)、预紧板导向块(1-4-4)以及预紧板避让槽(1-4-5)；所述固定导轨(1-4-1)安装于固定导轨安装槽(1-5-1)内，复合式柔性铰链机构(1-2)通过柔性铰链安装孔(1-5-5)安装在自由度平台机架(1-5)上；预紧板安装面(1-5-3)上设有一组对称布置的预紧板调节螺纹孔(1-5-4)，所述预紧板导向块(1-4-4)型槽与预紧板调节导向槽(1-5-6)采用型槽配合，自由度预紧板(1-4)上开设有预紧板安装沉头孔(1-4-1)，螺钉穿过预紧板安装沉头孔(1-4-1)拧入预紧板调节螺纹孔(1-5-4)使预紧板避让槽(1-4-5)顶住柔性铰链后梁(1-2-7)进而调节摩擦半球头(1-6)与运动导轨(1-7-3)之间的锁紧力；之后采用螺钉穿过柔性铰链固定沉头孔(1-2-5)并拧入柔性铰链安装孔(1-5-5)将复合式柔性铰链机构固定于自由度平台机架上；封装侧板(1-5-7)设于自由度平台(1-5)两侧用于封装。
6.根据权利要求1所述的二自由度重力辅助式压电惯性平顺位移台，其特征在于，所述自由度平台装配板(1-8)包括运动导轨固定沉头孔(1-8-1)、平台装配板上表面(1-8-2)、平台装配板安装螺纹孔(1-8-3)、运动导轨安装凸台(1-8-4)；自由度平台装配板(1-8)上开设有用于运动导轨固定沉头孔(1-8-1)与平台装配板安装螺纹孔(1-8-3)，螺钉穿过运动导轨固定沉头孔(1-8-1)并拧入运动导轨(1-7-3)，所述运动导轨安装凸台(1-8-4)与运动导轨(1-7-3)接触，以避免自由度平台装配板(1-8)和运动导轨(1-7-3)同时驱动时与固定导轨(1-7-1)产生干涉；所述平台装配板安装螺纹孔(1-8-3)用于载物体的装配。
7.根据权利要求1所述的二自由度重力辅助式压电惯性平顺位移台，其特征在于，所述底部安装基座(5)包括基座装配面(5-1)、基座装配螺纹孔(5-2)、基座安装避让槽(5-3)以及基座安装孔(5-4)，所述y自由度位移台(3)装配在基座装配面(5-1)之上，并通过螺钉连接穿过y自由度位移台拧入基座装配螺纹孔(5-2)进行固定连接；开设基座安装避让槽(5-3)预留出螺钉安装操作空间，所述基座安装孔(5-4)用于将底部安装基(5)固定。
8.一种如权利要求1所述二自由度重力辅助式压电惯性平顺位移台的驱动方法，其特征在于，通过单个自由度位移台实现了单个自由度的双向平滑驱动，通过两个自由度位移台结构串联的方式实现x、y两个自由度的双向平顺驱动，x自由度位移台和y自由度位移台的工作原理相同；