需要说明的是，为了防止电机转速变化量过大使得所述理论补偿转矩超过正常值，在本发明的又一个具体实施例中，所述将所述理论补偿转矩与所述补偿转矩限值进行比较，确定实际补偿转矩包括:
[0073]将所述理论补偿转矩与所述补偿转矩限值进行比较，取所述理论补偿转矩和所述补偿转矩限值的较小值为实际补偿转矩；
[0074]若所述理论补偿转矩和所述补偿转矩限值相等，则取理论补偿转矩或补偿转矩限值为实际补偿转矩。
[0075]步骤4:将所述实际补偿转矩发送给所述永磁同步电机。
[0076]需要说明的是，所述实际补偿转矩可以和在所述预设周期内根据油门踏板深度计算得来的电机需求转矩叠加，共同发送给所述永磁同步电机；也可以单独给所述永磁同步电机发送所述实际补偿转矩，此时需要保证所述实际补偿转矩和在同一预设周期内计算得到的所述电机需求转矩是同时发送给所述永磁同步电机的。在本发明的另一个优选实施例中，所述实际补偿转矩和在同一预设周期内计算得到的所述电机需求转矩叠加，共同发送给所述永磁同步电机。本发明对所述实际补偿转矩的发送方式不做限定，具体视实际情况而定。
[0077]还需要说明的是，所述实际补偿转矩是在所述永磁同步电机因为转矩输出变化和所述动力传动系统内存在的间隙而发生转速波动时施加的矫正扭矩，通过所述实际补偿转矩对所述永磁同步电机的输出转矩的矫正来降低转速波动。
[0078]综上所述，本发明实施例提供的永磁同步电机转速波动的抑制方法利用所述永磁同步电机当前周期的转速与上一周期的转速，计算所述实际补偿转矩的值，并将所述实际补偿转矩发送给所述永磁同步电机，由于所述实际补偿转矩是在所述永磁同步电机因为转矩输出变化和所述动力传动系统内存在的间隙而发生转速波动时施加的矫正扭矩，因此，可以通过所述实际补偿转矩对所述永磁同步电机的输出转矩的矫正来降低转速波动，从而减弱其应用于电动汽车时电动汽车发生的抖动，提高所述电动汽车驾驶的舒适性。
[0079]另外，本发明实施例所提供的永磁同步电机转速波动的抑制方法只需要通过查询所述第一预设数据库与所述第二预设数据库就可以确定补偿转矩系数和补偿转矩限值，从而利用所述永磁同步电机的转速变化量进行简单的四则运算和比较就可以得到所述实际补偿转矩，这个过程中不需要进行滤波等复杂运算，简化了所述抑制方法的流程和计算量，也降低了对所述永磁同步电机转速波动抑制系统的硬件要求，提高了所述抑制方法及抑制系统的运算速度和工作效率。
[0080]本发明实施例还提供了一种永磁同步电机转速波动的抑制系统，如图2所示，具体包括:
[0081]转速获取计算单元001，用于在每个预设周期内获取所述永磁同步电机的转速，利用所述永磁同步电机当前周期的转速和上一周期的转速计算所述永磁同步电机的转速变化量。
[0082]需要说明的是，可以通过旋转变压器采集电机旋转信号通过硬件芯片解码和软件滤波得到所述永磁同步电机的转速也可以通过接收整车控制器的信息得到所述永磁同步电机的转速，由于获取电机转速的方法已为本领域技术人员所公知，本发明对此不做详细赘述，具体视情况而定。
[0083]在上述实施例的基础上，在本发明的一个具体实施例中，所述预设周期为1ms。但其他周期，例如0.5ms或2ms亦可，只要能够达到本发明要求即可，本发明对所述预设周期的具体数值不做限定，具体视情况而定。
[0084]需要说明的是，在本发明的又一个实施例中，所述计算所述永磁同步电机的转速变化量的公式为:所述永磁同步电机的转速变化量=所述永磁同步电机的当前周期的转速-上一周期的转速。
[0085]查询单元002，用于根据所述永磁同步电机当前周期的转速查询第一预设数据库确定补偿转矩系数，并根据所述永磁同步电机当前周期的转速查询第二预设数据库，确定补偿转矩限值。
[0086]需要说明的是，所述第一预设数据库存储有所述永磁同步电机的转速与所述补偿转矩系数的对应关系；所述第二预设数据库存储有所述永磁同步电机的转速与所述补偿转矩限值的对应关系。
[0087]在上述实施例的基础上，在本发明的一个优选实施例中，所述第一预设数据库中所述永磁同步电机的转速以第一预设步长划分成多个第一转速区间，所述第一预设数据库的每一第一转速区间对应一个相应的补偿转矩系数；
[0088]所述第二预设数据库中所述永磁同步电机的转速以第二预设步长分割成多个第二转速区间，所述第二预设数据库中每一第二转速区间对应一个相应的补偿转矩限值。
[0089]需要说明的是，所述第一预设步长与所述第二预设步长可以相同，也可以不同；同样的，所述第一转速区间与所述第二转速区间可以相同，也可以不同。本发明对所述第一预设数据库和所述第二预设数据库中对所述永磁同步电机的转速的具体划分方式不做限定，具体视实际情况而定。
[0090]还需要说明的是，在本发明的一个具体优选实施例中，所述第一预设步长的取值范围为200转/分钟一 1000转/分钟，在本发明的另一个实施例中，所述第二预设步长的取值范围为200转/分钟一 1000转/分钟，在本发明的又一个实施例中，所述第一预设步长的取值范围为200转/分钟一 1000转/分钟，且所述第二预设步长的取值范围为200转/分钟一 1000转/分钟。
[0091]在上述实施例的基础上，在本发明的另一个优选实施例中，所述第一预设步长的优选取值为:500转/分钟；所述第二预设步长的优选取值为:500转/分钟。所述第一预设步长和所述第二预设步长的优选取值仅为本发明具体优选实施例提供的一个优选值，本发明对此不做限定，具体视情况而定。
[0092]下面以所述第一预设步长和所述第二预设步长均为500转/分钟为例说明所述第一预设数据库和所述第二预设数据库的建立方法:
[0093]所述永磁同步电机当前周期的转速与所述补偿转矩系数的对应关系和所述永磁同步电机当前周期的转速与所述补偿转矩限值的对应关系都以表格的形式保存在所述第一预设数据库和所述第二预设数据库中；所述永磁同步电机当前周期的转速与所述补偿转矩系数对应关系表以所述永磁同步电机当前周期的转速为表格第一栏，第一栏每格中包含一个所述第一转速区间，所述第一转速区间的长度为500转/分钟，第二栏为每个第一转速区间对应的补偿转矩系数，所述每个第一转速区间对应的补偿转矩系数通过道路实际运行测试得到。
[0094]同样的，所述永磁同步电机当前周期的转速与所述补偿转矩限值的对应关系表的建立方式与所述永磁同步电机当前周期的转速与所述补偿转矩系数对应关系表的建立方式类似，本发明在此不做赘述。
[0095]需要说明的是，本发明仅提供了一种建立所述第一预设数据库和所述第二预设数据库的方法，其他建立方法，比如通过理论计算等方法建立所述第一预设数据库和所述第二预设数据库均适用于本发明提供的所述抑制方法，本发明对所述第一预设数据库和所述第二预设数据库的具体建立方法不做限定，具体视情况而定。
[0096]计算单元003，用于利用所述补偿转矩系数和所述永磁同步电机的转速变化量计算理论补偿转矩，并将所述理论补偿转矩与所述补偿转矩限值进行比较，确定实际补偿转矩。
[0097]在上述实施例的基础上，在本发明的再一个实施例中，所述理论补偿转矩的计算公式为:理论补偿转矩=补偿转矩系数*所述永磁同步电机的转速变化量。
[0098]需要说明的是，为了防止电机转速变化量过大使得所述理论补偿转矩超过正常值，在本发明的又一个具体实施例中，所述将所述理论补偿转矩与所述补偿转矩限值进行比较，确定实际补偿转矩包括:
[0099]将所述理论补偿转矩与所述补偿转矩限值进行比较，取所述理论补偿转矩和所述补偿转矩限值的较小值为实际补偿转矩；
[0100]若所述理论补偿转矩和所述补偿转矩限值相等，则取理论补偿转矩或补偿转矩限值为实际补偿转矩。
[0101]转矩输出单元004，用于将所述实际补偿转矩发送给所述永磁同步电机。
[0102]需要说明的是，所述实际补偿转矩可以和在所述预设周期内根据油门踏板深度计算得来的电机需求转矩叠加，共同发送给所述永磁同步电机；也可以单独给所述永磁同步电机发送所述实际补偿转矩，此时需要保证所述实际补偿转矩和在同一预设周期内计算得到的所述电机需求转矩是同时发送给所