发射的使用自动车衣及自动充电信号后，首先启动电动车衣电机，大扭矩存储与缓慢输出装置将原先储存的电机扭矩缓慢释放，使车衣杆转动。当车衣杆转动180°，碰到车衣下限位开关后，说明车衣已包住汽车，自动车衣电机停止转动。
[0028]车衣包住汽车后，充电伸出臂位于上下移动支撑杆2顶部;前后移动支撑架3位于底座I右端;底座I位于左右移动支撑杆4中央；当控制器收到自动充电信号后，驱动上下移动步进电机，充电伸出臂由上下移动支撑杆2顶部下降到底部；
[0029]2)充电伸出臂下降到位后，控制器驱动前后移动步进电机，将充电伸出臂伸到待充电汽车的底盘下方，此时充电伸出臂伸出，前后移动平台运动，接触到充电伸出臂上的限位开关之后停止运动；
[0030]3)检测底盘高度:充电伸出臂从车衣箱中伸出，检测充电伸出臂伸出后，充电伸出臂开始上升并调用升降速子程序，当充电臂上的限位开关接触到汽车底盘之后，充电伸出臂停止上升，下上移动步进电机反转，使充电伸出臂向下运动2mm;
[0031]4)控制器调动左右移动子程序，驱动左右移动平台移动;底座I带动充电伸出臂向右移动，运动的同时对线性霍尔传感器两端电压进行检测，当自动充电装置运动到霍尔传感器附近时，开始低速并匀速运动，当充电接口 2-3接近收点接口时，检测到线性霍尔传感器两端电压上升；当充电接口 2-3运动到左右移动方向上的最接近受电接口的位置，控制器检测到霍尔传感器两端电压下降，此时电机停止转动，确定左右定位；
[0032]5)控制器调用前后移动子程序，控制前后移动平台运动，电机正转，前后移动平台向前运动;此时，若检测到电压由上升到下降，电机停止转动，控制器调用上下移动子程序；若检测到电压下降，则电机停止运转并开始反转，前后移动平台开始向后移动;此时继续检测，若检测到电压由上升到下降，停止运动，否则继续移动前后移动平台；
[0033]6)当充电接口 2-3经过上一步的前后位置调整，运动到车辆上受电接口的正下方后，控制器调用充电伸出臂上下移动子程序，充电臂带动充电接口 2-3上升，与受电接口对接；当汽车ECU检测到电动汽车已经开始充电，发送信号给自动充电装置控制器，控制器控制上下移动电机停止转动，此时开始对电动汽车进行充电，充电接口 2-3定位对接过程完成，开始充电；
[0034]7)当汽车ECU检测到电动汽车充电完成或车主需要用车按下自动充电装置收起按钮控后，车衣电机启动反转，车衣卷轴开始收卷车衣。当车衣杆旋转到车衣箱位置时，逐渐进入车衣箱的置杆槽，压下车衣箱盖板，关好车衣箱。控制器控制上下移动电机反转，使充电接口 2-3与受电接口脱离，充电臂下降到靠近地面处；
[0035]8)控制器接收到充电完成或遥控收起信号使充电伸出臂下降到位后，前后移动电机启动，前后移动电机启动使充电伸出臂退回到车衣箱中，控制充电伸出臂退回，前后移动平台向后运动，接触到限位开关后，前后移动电机停止运动；
[0036]9)前后移动平台后退到位后，自动充电装置整体右移回到初始位置，当自动充电装置接触到限位开关之后步进电机停止运动;车衣机构和充电装置8收回到车衣箱内，车衣箱对车衣机构和自动充电装置起保护作用。
[0037]以上所述仅是本发明的优选实施方式，应当指出:对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明原理的前提下，还可以做出若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视为本发明的保护范围。
【主权项】
1.一种电动车防护充电一体机，其特征在于:包括车衣机构和充电机构(8); 所述车衣机构包括车衣箱(5)、车衣(5-1),车衣箱盖板、车衣杆(5-3)、路障(6)、和扭矩存储于缓慢输出装置;所述充电机构包括太阳能电池板和自动充电装置;路障(6)位于车衣箱(5)和扭矩存储于缓慢输出装置(7)之间； 所述车衣箱(5)上安装有可开合的车衣箱盖板(5-2)，盖板下方安装有卷轴，所述车衣(5-1)包裹在卷轴上，车衣(5-1)的固定端与卷轴粘合;所述车衣杆(5-3)为U型框，包括两根完全相同的传动杆和链接两根传动杆的底框;传动杆连接扭矩存储于缓慢输出装置，底框与车衣(5-1)的自由端粘合;所述传动杆可沿与扭矩存储于缓慢输出装置固定点转动； 所述自动充电装置包括可沿三个方向移动的平台；包括上下移动平台、前后移动平台及左右移动平台，三个平台的运动路线相互垂直;所述左右移动平台与所述底框平行，每个平台分别通过步进电机控制平台移动。2.如权利要求1所述的一种电动车防护充电一体机，其特征在于:所述车衣箱(5)—侧设置有太阳能电池(9)。3.如权利要求1所述的一种电动车防护充电一体机，其特征在于:车衣杆(5-3)的旋转角度小于180° ο4.一种电动车防护充电一体机的控制方法，其特征在于，包括控制机构，该方法包括以下步骤: 车衣机构和充电机构非工作状态下收缩在车衣箱(5)内，控制器发出充电信号后，启动扭矩存储与缓慢输出装置，带动车衣杆(5-3)转动直到车衣(5-1)包裹住汽车;控制器自动充电装置检测底盘高度，之后依次进行左右方向定位、前后方向定位和充电接口定位对接；对接后开始充电，直到充电终止;此时车衣卷轴收卷车衣(5-1)，充电机构脱离车辆，充电机构回收，完成整个充电过程。
【专利摘要】本发明公开了一种电动车防护充电一体机及其控制方法，通过控制车衣机构的伸展，对车的外表进行保护，同时，充电装置在三个方向上的运动，达到精确、快速充电，解决了现有技术的不足。自动充电装置可以给电动汽车自动充电，自动车衣可以对电动汽车进行自动防护，此外，该自动车衣不仅可以应用于电动汽车，也能应用于各种非电动汽车。
【IPC分类】H02J7/35, H02J7/00, B60J11/02
【公开号】CN105553027
【申请号】CN201610066562
【发明人】张鹏娜, 曾庆喜, 徐亮, 马杉, 冯玉朋
【申请人】南京航空航天大学
【公开日】2016年5月4日
【申请日】2016年1月29日