法。更具体地，通过执行图3描述的功能，电动马达控制器101，经由处理器101-2,确定所 述一组参数和切换频率，并且随后基于确定的该组参数和确定的切换频率调谐四个提到的 增益。
[0060] 在S300处，处理器101-2确定电动马达103的定子电阻（例如，电动马达103的 每个相位定子电阻）。在一个示例性实施例中，处理器101-2按照下面的方式确定定子的电 阻。
[0061] 在一个示例性实施例中，电动马达103的直轴电压由下式决定：
[0063] 其中，分别地，vd是直轴电压，id是直轴电流，r s是定子的电阻，Ld是直轴电感，《 e 是电动马达103的角速度，iq和Lq是交轴电流值和电感值。
[0064] 在一个示例性实施例中，如果电动马达103的速度是零，则角速度是零。如果 直轴电流、是恒定的，则i d的变化率是零，则将方程（1)简化为：
[0065] vd= i d*iv.. (2)
[0066] 因此，^的值可以由方程（2)确定。然而，从vjP i d的单点测量值确定r s被证明 可能是不充分的，因为该测量值可能对于电流转换器的偏离量、用在电动马达控制器101、 逆变器102和一个或多个传感器104中的IGBT和二极管的压降是敏感的。
[0067] 因此，在一个示例性实施例中，多个电压和电流测量值可以被生成并且可以确定 所产生的斜率，所述斜率表示定子电阻^的估算值。可以根据以下方程确定所产生的斜率， 假设两组测量值：
[0069] 其中，:fs表示定子电阻的平均值，A Vd是两个测得电压值之间的差值，A i d是两个 测得电流值之间的差值。
[0070] 在一个示例性实施例中，方程（3)可以针对正电流应用依次并针对负电流应用一 次，并且针对正电流和负电流所产生的^值可以被平均以产生一致的和精确的定子电阻估 算值。
[0071] -旦处理器101-2确定定子的电阻，则在S310处，处理器101-2确定直轴电感。在 一个示例性实施例中，处理器101-2按照下文所述的方式确定直轴电感。
[0072] 直轴电感可以由上述方程（1)确定。响应直轴电压中的阶跃变化（step change) 的精确电流是指数响应（假定针对电动马达103为零速度）。然而，由于阶跃变化导致的 电流的初始上升/下降可接近于直线。因此，通过注入具有相对于电阻/电感时间常数而 言较高的频率的方波电压，可以生成近似三角形电流，所述近似三角形电流在滞后控制器 (hysteretic controller)的最小极限和最大极限之间改变。该注入方法可以表现电流在 设定点/基准点（例如，零）附近的滞后控制。在一个示例性实施例中，为零的设定点可导 致定子的电阻两端的零压降，并且因而在估算直轴电感时，方程（1)中的以被忽 略。
[0073] 因此，基于方程（1)，直轴电感可以被确定为：
[0075] 其中，A t是电流在二角波中的最小值到最大值之间变化所需的时间，并且A :^是 电流在规定电压命令vd下的滞后控制器的最小极限和最大极限之间的变化量。
[0076] 已知电动马达的电感由于饱和而随着电流的量（magnitude)变化，并且已知纯直 轴电流导致被施加到电动马达103的零转矩。由于直轴电流导致零转矩，因此设定点可以 从零移开，而不会使电动马达103转动。然而，非零基准点在电动马达的电阻两端引入平均 压降，所述平均压降可以在估算直轴电感中被补偿。
[0077] 因此，在一个示例性实施例中，当确定直轴电感时，方程（4)可以被修改如下：
[0079] 其中，A t，A id，％和r 上所述，并且i d avg是与电动马达103的电阻两端的压 降相关联的电流（例如，rs*idavg=电动马达103'的电阻两端的压降）。在一个示例性实 施例中，当确定直轴电感时，在步骤S300中确定的^可以用在方程（5)中。
[0080] 在一个示例性实施例中，可以针对各种平均电流设定点确定直轴电感，并且因此， 在直轴电流的整个变化中可以确定直轴电感。
[0081] 在S320处，处理器101-2可以通过使用设定点周围的电流的滞后控制，以与直轴 电感完全相同的方式确定交轴电感。在一个示例性实施例中，处理器101-2可以如下确定 交轴电感。
[0082] 在一个示例性实施例中，决定电动马达的交轴基准电压的方程可以由下式表示：
[0084] 其中，分别地，vq是交轴基准电压，i q是交轴电流，rs是定子电阻，Lq是交轴电感， 是电动马达103的角速度，A f是由电动马达103的转子感生的磁通的振幅，i jP 1^是 交轴电流和电感值。
[0085] 关于交轴电感的估算，交轴电感产生转矩并且因而该转矩通过物理地锁定电动马 达103并防止电动马达103转动（例如，使用锁销（ranch)或任意其它工具以手动地防止 马达转动）的方式而被考虑。在零平均电流处，电动马达103的转动导致电动马达103的 振荡，并且交轴电感的确定可以通过假定零平均电流的方式确定。
[0086] 在零平均电流的情况下，第一项iq(t)*rs由于等于零而可以被忽略。由于马达的 速度可以被忽略，因而项《 e(t) (Af+id(t)*Ld)也等于零并且可以被忽略（即，马达正在振 荡并且不转动，因此其角速度可以被认为是零）。因此，用于确定交轴电感估算值的方程 (6)的简化版本可以如下：
[0088] 在已经确定定子电阻、直轴电感和交轴电感的估算值的情况下，处理器101-2可 以确定上文所述的四个增益。
[0089] 确定四个增益的初始步骤是针对电动马达103的不同速度范围确定切换频率。不 同的切换频率中的每一个可对应于电动马达103的不同速度范围。在S330中，处理器101-2 确定切换频率。
[0090] 在一个示例性实施例中，处理器101-2基于电动马达103的最小切换频率和电动 马达103的交叉基频确定切换频率。最小切换频率和交叉基频可以是电动马达103的制造 商规定的设计参数。最小切换频率可以基于马达的直轴电感和交轴电感。
[0091] 图4图示了根据示例性实施例的图1的电机的电动马达的切换频率的表格的示 例。在图4示出的示例性实施例中，针对每个阶段确定一个切换频率，其中每个阶段对应于 电动马达103的（例如，以转数每分钟（RPM)表示的）不同速度范围。如图4的表格所示， 电动马达的整个速度范围被分成10个不同的子范围。例如，阶段0可对应于0-1000RPM的 速度范围，阶段1可对应于1001-2000RPM的速度范围，等等。然而，子范围的数量不限于 图4所示的那些，并且电动马达103的速度范围可以被分成任意数量的子范围。电动马达 103的速度范围可以被分成具有相同或不同长度的子范围（例如，与其他子范围相比，其中 一个子范围可以覆盖更长的范围）。
[0092] 此外，每个阶段都可以具有相关联的基频。在一个示例性实施例中，每个阶段 的基频可以基于电动马达103在该阶段的最高速度以被确定。例如，如果阶段0对应于 0-1000RPM的速度范围，则阶段0的基频可以基于电动马达103的1000RPM速度确定。
[0093] 在一个示例性实施例中，马达的速度（以RPM为单位）可以由下式表示：
[0094] co = 2*60*f/n". (8)
[0095] 其中，w是马达的速度，f是基频，并且n是电动马达103的电极数（number of poles)。电动马达103可以具有不同的电极数，诸如2、4等。
[0096] 因此，对于每个子范围或阶段中的最高速度，基频f可通过方程（8)确定。
[0097] 在已经针对每个阶段确定基频的情况下，用于每个阶段的切换频率被确定，使得 在基频和切换频率之间能够观察到至少1比10的比率（或在一些示例中，至少1比15的 比率）。例如，在图4示出的表格中，阶段0的基频被确定为50Hz，并且因此，阶段0的切换 频率被确定为基频的至少10倍（2kHz是50Hz的基频的至少10倍）。
[0098] 如上所述，每个电动马达都可以具有最小切换频率和交叉基频。在图4示出的示 例性实施例中，假设最小切换频率和交叉基频分别是2kHz和300Hz。
[0099] 对于任何规定的阶段而言，如果确定的切换频率小于电动马达的最小切换频率， 则电动马达的最小切换频率将被使用，而不是确定的切换频率。因此，未针对阶段〇至9中 的任一个，小于2kHz的对应切换频率将用于图4示出的示例性实施例中。
[0100] 在图4示出的示例性实施例中并且如上所述，确定的切换频率可以被确定为 1kHz，1kHz仍然至少是阶段0的基频的至少10倍（即，1kHz是50Hz的至少10倍）。然而， 由于确定的切换频率小于电动马达的最小切换频率（即，1kHz < 2kHz)，则2kHz的最小切 换频率被替代地使用。
[0101] 此外，用于相对于每个阶段的基频确定切换频率的上述关系被观察，直到用于规 定阶段的基频至少等于电动马达的基频。随后，基频每增加100HZ，对应的切换频率可以增 加 1kHz。
[0102] 例如，在图4示出的表格中，在阶段1中的基频是300Hz，300Hz等于电动马达103 的示例性的300Hz交叉基频。在阶段2中，350Hz的对应基频仅相对于阶段1增加50Hz，并 且因此，如上所述，4. 5kHz的对应切换频率被确定。然而，在阶段3中，对应基频是400