柱38设置于右连接板7上、并与定位铁环37相对应。在剖分轮3打开进行越障或上线过程中，为了保证右半轮32位置不变，定位铁环37为安装在右连接板7上的磁铁柱38提供定位吸力。
[°03°] 所述行走驱动装置5包括行走驱动电机51、主动带轮52、从动带轮53及同步带54，其中行走驱动电机51设置于所述左连接板6或右连接板7上、并输出轴与主动带轮52连接，所述从动带轮53设置于所述左支撑轴33或右支撑轴34上、并通过同步带54与主动带轮52连接。本实施例中，所述行走驱动电机51设置于所述左连接板6上，所述从动带轮53设置于所述左支撑轴33上。
[0031]机构行走时，行走驱动电机51驱动主动带轮52转动，通过同步带54带动从动带轮53转动，从而驱动剖分轮3沿输电线路滚动前进。
[0032]如图3所示，所述剖分驱动装置4包括剖分驱动电机41、丝杠42、导轨43及丝母44，其中丝杠42的两端通过轴承可转动地安装在支架2上、并一端端部与安装在支架2上的剖分驱动电机41的输出轴连接，所述丝杠42上设有两段旋向相反的螺纹。所述导轨43与丝杠42平行地固定安装支架2上，所述左连接板6和右连接板7分别通过两个丝母44与丝杠42上的两段旋向相反的螺纹连接，所述左连接板6和右连接板7分别通过两个导套45与导轨43滑动连接，所述导轨43为两个、并分别对称设置于丝杠42的两侧。所述左连接板6和右连接板7均与导轨43垂直。
[0033]所述丝母44在丝杠42转动驱动下，带动左连接板6和右连接板7沿着导轨43滑动，左连接板6和右连接板7在两套导轨43的作用下，其运动被约束为沿导轨43的直线运动，最终为剖分轮3提供开合运动。
[0034]本实用新型的工作原理是:
[0035]所述基座I为整个装置的连接基础，能够实现与输电线路机器人的连接，用于输电线路机器人的行走;支架2作为整个机构的支撑和连接部分，连接剖分驱动装置5;剖分轮3包括左右两个半轮部分，左半轮31由行走驱动装置驱动行走，左右两个半轮分别安装在能够沿导向装置的相向或相反移动的左右连接板上，可以通过剖分驱动装置5实现开合。本实用新型的行走机构，在剖分轮3上线合拢后，行走机构形成一个封闭的空间结构，架空地线位于封闭空间之内，能够防止行走轮或输电线路机器人的脱线。
[0036]本实用新型的行走机构在进行越障时，只需在遇到障碍后，机构进行开合，就能实现越障，对于防振锤等位于输电线路架空地线下部障碍物，只需增加剖分机构在高度方向的尺寸即增加行走轮与剖分导向装置间的距离就能实现。
【主权项】
1.一种输电线路巡检机器人行走装置，其特征在于，包括基座(I)、支架(2)、剖分轮(3)、剖分驱动装置(4)、行走驱动装置(5)、左连接板(6)及右连接板(7)，其中支架(2)设置于基座(I)上，所述剖分驱动装置(4)设置于支架(2)上、并与所述左连接板(6)和右连接板(7)连接，所述左连接板(6)和右连接板(7)通过剖分驱动装置(4)的驱动向相反方向移动；所述剖分轮(3)设置于所述左连接板(6)和右连接板(7)的端部，所述行走驱动装置(5)设置于所述左连接板(6)或右连接板(7)上、并与所述剖分轮(3)连接。2.根据权利要求1所述的输电线路巡检机器人行走装置，其特征在于，所述剖分轮(3)包括左半轮(31)、右半轮(32)、左支撑轴(33)、右支撑轴(34)及定位连接结构，其中左支撑轴(33)和右支撑轴(34)的一端分别可转动地安装在所述左连接板(6)和右连接板(7)上，所述左支撑轴(33)和右支撑轴(34)的另一端相对应、并分别设有左半轮(31)和右半轮(32)，所述左半轮(31)和右半轮(32)的端面设有相配合的定位连接结构，通过所述定位连接结构将所述左半轮(31)和右半轮(32)周向定位，所述左支撑轴(33)或右支撑轴(34)与所述行走驱动装置(5)传动连接。3.根据权利要求2所述的输电线路巡检机器人行走装置，其特征在于，所述定位连接结构包括设置于左半轮(31)或右半轮(32)端面的连接销钉(35)，所述右半轮(32)或左半轮(31)的端面设有与连接销钉(35)相对应的定位孔(39);在所述左半轮(31)和右半轮(32)靠近时，所述连接销钉(35)与定位孔(39)插接配合。4.根据权利要求2所述的输电线路巡检机器人行走装置，其特征在于，所述左支撑轴(33)与所述行走驱动装置(5)传动连接，所述右半轮(32)的外侧端面设有用于防止右半轮(32)位置变动的半轮定位机构。5.根据权利要求4所述的输电线路巡检机器人行走装置，其特征在于，所述半轮定位机构包括定位铁环(37)和磁铁柱(38)，其中定位铁环(37)设置于所述右半轮(32)的外侧轮面，所述磁铁柱(38)设置于右连接板(7)上、并与定位铁环(37)相对应。6.根据权利要求2所述的输电线路巡检机器人行走装置，其特征在于，所述左支撑轴(33)和右支撑轴(34)的轴线共线。7.根据权利要求2所述的输电线路巡检机器人行走装置，其特征在于，所述行走驱动装置(5)包括行走驱动电机(51)、主动带轮(52)、从动带轮(53)及同步带(54)，其中行走驱动电机(51)设置于所述左连接板(6)或右连接板(7)上、并输出轴与主动带轮(52)连接，所述从动带轮(53)设置于所述左支撑轴(33)或右支撑轴(34)上、并通过同步带(54)与主动带轮(52)连接。8.根据权利要求1-7任一项所述的输电线路巡检机器人行走装置，其特征在于，所述剖分驱动装置(4)包括剖分驱动电机(41)、丝杠(42)、导轨(43)及丝母(44)，其中丝杠(42)可转动地安装在支架(2)上、并端部与安装在支架(2)上的剖分驱动电机(41)的输出轴连接，所述丝杠(42)上设有两段旋向相反的螺纹，所述导轨(43)与丝杠(42)平行地安装支架(2)上，所述左连接板(6)和右连接板(7)分别通过两个丝母(44)与丝杠(42)上的两段旋向相反的螺纹连接，所述左连接板(6)和右连接板(7)分别通过两个导套(45)与导轨(43)滑动连接。9.根据权利要求8所述的输电线路巡检机器人行走装置，其特征在于，所述导轨(43)为两个、并分别对称设置于丝杠(42)的两侧。10.根据权利要求8所述的输电线路巡检机器人行走装置，其特征在于，所述左连接板(6)和右连接板(7)均与导轨(43)垂直。
【专利摘要】本实用新型属于输电线路巡检设备，具体地说是一种输电线路巡检机器人行走装置。包括基座、支架、剖分轮、剖分驱动装置、行走驱动装置、左连接板及右连接板，其中支架设置于基座上，所述剖分驱动装置设置于支架上、并与左连接板和右连接板连接，所述左连接板和右连接板通过剖分驱动装置的驱动向相反方向移动；所述剖分轮设置于左连接板和右连接板的端部，所述行走驱动装置设置于左连接板或右连接板上、并与剖分轮连接。本实用新型在剖分轮上线合拢后，行走机构形成一个封闭的空间结构，架空地线位于封闭空间之内，能够防止行走轮或输电线路机器人的脱线。
【IPC分类】H02G1/02
【公开号】CN205212335
【申请号】CN201521071475
【发明人】常勇, 王洪光, 孙鹏, 景凤仁, 唐立军, 袁兴宇, 李维, 罗恩博
【申请人】中国科学院沈阳自动化研究所, 云南电网有限责任公司电力科学研究院
【公开日】2016年5月4日
【申请日】2015年12月18日