移动作业管理装置、安装系统及移动作业管理方法与流程

在本说明书中，公开移动作业管理装置、安装系统及移动作业管理方法。

背景技术：

以往，作为安装系统，提出以下系统：在生产线配置供料器保管库，并具备在安装装置与供料器保管库之间移动并更换供料器的更换机器人(移动型作业装置)(例如，参照专利文献1)。在该安装系统中，任一个安装装置中使用的供料器均由供料器保管库进行补给、回收即可，因此作业者能够容易地进行供料器的补给、回收。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：国际公开第2017/033268号小册子

技术实现要素：

发明要解决的课题

然而，在专利文献1的安装系统中，移动型作业装置自动更换供料器，但没有考虑怎样进行其更换。例如，在安装装置中，在生产的时间表变更、预想之外的元件用尽等的对策中，存在作业者从没有预定的插槽拔出供料器的情况、作业者在没有预定的空余插槽装配供料器等的情况等，有时移动型作业装置无法进行按预定那样的作业。

本公开的主要目的在于能够更可靠地进行基于移动型作业装置的作业的移动作业管理装置、安装系统及移动作业管理方法。

本公开为了实现上述的主要目的而采用以下的方案。

本公开的移动作业管理装置用于安装系统，上述安装系统具备：安装装置，具备进行向安装对象物安装元件的安装处理的安装部、具有对保持上述元件的保持部件进行装配的装配部的供给部及使上述安装部从上述保持部件拾取上述元件的安装控制部；及移动型作业装置，具备从上述供给部回收上述保持部件或者将上述保持部件向上述供给部补给而使上述保持部件移动的移动控制部，上述移动作业管理装置具备管理控制部，上述管理控制部基于包括装配于当前的上述安装装置的保持部件的使用状态的配置状态信息和上述安装装置进行上述安装处理的安装条件信息来生成更换顺序信息，上述更换顺序信息包括上述移动型作业装置对进行作业的上述保持部件进行回收处理的回收顺序及/或对上述保持部件进行补给处理的补给顺序。

通常，在安装系统中，安装装置上的保持部件的配置状态、元件剩余数等在每天的生产中会发生变化，可产生与预先预定的配置状态、元件剩余数不同的情况。在该移动作业管理装置中，使用当前的安装装置的配置状态和生产所使用的安装条件信息来设定保持部件的更换顺序(回收顺序、补给顺序)，因此能够与实际的保持部件的配置状态对应地更换保持部件。因此，在该移动作业管理装置中，能够更可靠地进行移动型作业装置的作业。此处，作为保持部件，可举出保持了元件的带、保持了元件的托盘等。此外，在安装装置中，也可以将具有保持部件的供料器向装配部装配。

附图说明

图1是表示安装系统10的一个例子的概略说明图。

图2是表示安装装置15及装载机18的结构的概略的说明图。

图3是表示存储于存储部43的配置状态信息45的一个例子的说明图。

图4是表示存储于存储部43的更换顺序信息46的一个例子的说明图。

图5是表示安装处理程序的一个例子的流程图。

图6是表示更换顺序信息生成处理程序的一个例子的流程图。

图7是表示供料器更换处理程序的一个例子的流程图。

具体实施方式

以下参照附图对本实施方式进行说明。图1是表示本公开的安装系统10的一个例子的概略说明图。图2是表示安装装置15及移动型作业装置即装载机18的结构的概略的说明图。图3是表示在管理pc14的存储部43存储的配置状态信息45的一个例子的说明图。图4是表示在管理pc14的存储部43存储的更换顺序信息46的一个例子的说明图。此外，在本实施方式中，左右方向(x轴)、前后方向(y轴)及上下方向(z轴)如图1、图2所示那样。

安装系统10作为例如进行向作为安装对象物的基板s安装元件的处理的装置在基板s的搬运方向上排列的生产线而构成。此处，以安装对象物为基板s进行说明，但若为能够安装元件的部件则没有特别限定，也可以为三维形状的基材。如图1所示，该安装系统10包括印刷装置11、印刷检查装置12、供料器保管部13、管理pc14、安装装置15、自动搬运车16、装载机18、主机pc19等而构成。印刷装置11是在基板s印刷焊料膏等的装置。印刷检查装置12是检查所印刷的焊料的状态的装置。供料器保管部13是对在安装装置15中使用的供料器17进行保管的保管场所。供料器保管部13在印刷检查装置12与安装装置15之间的搬运装置的下部设置。

安装装置15是拾取元件并向基板s安装的装置。安装装置15具备安装控制部20、存储部23、基板处理部26、供给部27、安装部30、通信部35。如图2所示，安装控制部20作为以cpu21为中心的微处理器而构成，并负责装置整体的控制。该安装控制部20向基板处理部26、供给部27、安装部30输出控制信号，并输入来自基板处理部26、供给部27、安装部30的信号。在存储部23存储有安装条件信息24、配置状态信息25等。安装条件信息24是生产任务，包括元件的信息、将元件向基板s安装的配置顺序、配置位置、拾取元件的供料器17的装配位置等信息。该安装条件信息24由主机pc19生成安装效率高的拾取顺序及配置顺序等，从主机pc19发送并存储于存储部23。配置状态信息25是与配置状态信息45相同的信息，详情将后述。安装装置15从主机pc19获取安装条件信息24，且自身生成配置状态信息25。通信部35是与管理pc14、主机pc19等外部设备进行信息的交换的接口。

基板处理部26是进行基板s的搬入、搬运、安装位置处的固定、搬出的单元。基板处理部26具有在图1的前后隔开间隔设置并在左右方向上架设的一对输送带。基板s由该输送带搬运。

供给部27是向安装部30供给元件的单元。该供给部27将包括带盘的供料器17向一个以上装配部装配，上述带盘卷绕保持有元件的作为保持部件的带。如图2所示，供给部27在前方具有能够装配供料器17的上下两个装配部。上层是安装部30能够拾取元件的安装用装配部28，下层是安装部30无法拾取元件的缓冲用装配部29。此外，此处，将安装用装配部28及缓冲用装配部29通称为装配部。也可以是，该装配部以对应每预定量(例如4、12等)集中而成的模块单位来管理。该供给部27配设有：插槽38，以预定间隔在x方向上排列有多个并供供料器17的导轨部件插入；及连接部39，供在供料器17的前端设置的连接器插入。供料器17具备未图示的控制器。该控制器对供料器17所含的带的id、元件种类、元件剩余数等信息进行存储。若供料器17与连接部39连接，则该控制器将供料器17的信息向安装控制部20发送。

安装部30是将元件从供给部27拾取并向固定于基板处理部26的基板s配置的单元。安装部30具备头移动部31、安装头32、吸嘴33。头移动部31具备：被导轨引导并在xy方向上移动的滑动件；及驱动滑动件的马达。安装头32拾取一个以上元件并通过头移动部31而在xy方向上移动。该安装头32以能够取下的方式装配于滑动件。在安装头32的下表面，以能够取下的方式装配有一个以上吸嘴33。吸嘴33利用负压拾取元件。此外，拾取元件的拾取部件也可以为除吸嘴33之外的机械地保持元件的机械夹头等。

管理pc14是进行供料器17的管理的装置，且是生成装载机18执行的执行数据等的移动作业管理装置。管理pc14具备管理控制部40、存储部43、通信部47、显示部48、输入装置49。管理控制部40作为以cpu41为中心的微处理器而构成，并负责装置整体的控制。存储部43为例如hdd等对处理程序等各种数据进行存储的装置。通信部47是与安装装置15、主机pc19等外部设备进行信息的交换的接口。显示部48是显示各种信息的液晶画面。输入装置49包括供作业者输入各种指令的键盘及鼠标等。如图1、图3、图4所示，在存储部43存储有安装条件信息44、配置状态信息45、更换顺序信息46等。安装条件信息44是与安装条件信息24相同的信息，并从主机pc19获取。如图3所示，配置状态信息45是包括在当前的安装装置15的供给部27装配的供料器17的种类及使用状态(元件种类及元件剩余数等)的信息。配置状态信息45包括供给部27的模块编号、表示装配部的位置的装配部编号、装配于装配部的供料器17的id、供料器17所保持的元件名及该元件剩余数等。配置状态信息45在进行供料器17的装配、装配解除时，适当地更新为现状的内容。更换顺序信息46是包括装载机18对进行作业的供料器17进行回收处理的回收顺序及/或对供料器17进行补给处理的补给顺序的信息。该更换顺序信息46是由管理pc14基于包括装配于当前的安装装置15的供料器17的使用状态的配置状态信息45和安装装置15进行安装处理的安装条件信息44生成的信息。如图4所示，该更换顺序信息46包括：进行作业的顺序即作业编号、作业对象、供给部27的模块编号、供给部27的装配部的位置即装配部编号、收容供料器17的收容部54的编号、回收或补给的作业内容、作为作业对象的供料器17的识别信息(id)、供料器17所保持的元件名及该元件剩余数及驱动时机的信息等信息。例如，在图4的更换顺序信息46的作业编号1中，规定将供料器保管部13的1号所保管的供料器17向收容部54的1号插槽回收的作业。管理pc14将该更换顺序信息46向装载机18输出，执行使供料器17移动的更换处理。

自动搬运车16在未图示的保管库与供料器保管部13之间自动搬运供料器17、安装系统10中使用的部件等。

装载机18是移动型作业装置，且是在安装系统10的正面的移动区域内(参照图1的虚线)移动并自动回收及补给安装装置15的供料器17的装置。该装载机18具备移动控制部50、存储部53、收容部54、更换部55、移动部56、通信部57。移动控制部50作为以cpu51为中心的微处理器而构成，负责装置整体的控制。存储部53为例如hdd等对处理程序等各种数据进行存储的装置，并存储有更换顺序信息46等。收容部54具有收容供料器17的收容空间。该收容部54构成为例如能够收容四个供料器17。更换部55是将供料器17移入和移出并且向上下层移动的机构(参照图2)。更换部55具有夹紧供料器17的夹紧部、使夹紧部在y轴方向(前后方向)上移动的y轴滑动件、使夹紧部在z轴方向(上下方向)上移动的z轴滑动件。更换部55执行由安装用装配部28进行的供料器17的装配及装配解除和由缓冲用装配部29进行的供料器17的装配及装配解除。移动部56是使装载机18沿着在安装装置15的正面配设的x轴导轨18a在x轴方向(左右方向)上移动的机构。通信部57是与管理pc14、安装装置15等外部设备进行信息的交换的接口。该装载机18将当前位置、执行了的作业内容向管理pc14输出。

主机pc19(参照图1)作为对安装系统10的各装置的信息进行管理的服务器而构成。主机pc19具备负责装置整体的控制的控制部、存储各种信息的存储部、与安装系统10、自动搬运车16、装载机18等外部装置进行双方向通信的通信部。主机pc19除了生成并管理元件的安装处理中使用的安装条件信息之外，还获取并管理安装系统10的信息。

接下来，对于这样构成的本实施方式的安装系统10的动作而言，首先对安装装置15将元件向基板s安装的处理进行说明。图5是表示由安装装置15的安装控制部20具有的cpu21执行的安装处理程序的一个例子的流程图。该程序存储于安装装置15的存储部23，并通过基于作业者的开始指示而执行。若开始该程序，则首先，cpu21获取这次生产的基板s的安装条件信息24(s100)。cpu21从主机pc19获取安装条件信息24。接下来，cpu21判定当前是否为预定的驱动时机(s110)。该驱动时机是指需要进行供料器17的移动、更换的时机，例如可举出，生产开始时的安装条件信息24的传送时机、接下来的安装条件信息24的切换时机、供料器17的元件用尽时机、对供料器17的元件用尽进行预告的预告时机、由作业者向装配部装配供料器17的装配时机、由作业者从装配部进行的供料器17的装配解除时机等。而且，作为该驱动时机，例如，也可以包括供料器保管部13的动作开关的开/关时机、执行将下次的基板s的生产要使用的供料器17配置于装配位置附近的预先配置处理的预先配置时机、安装处理全部结束的生产计划的结束时机等。例如，cpu21将在安装系统10起动后最初的安装条件信息24的获取判定为传送时机，将没有生产结束时的安装条件信息24的获取判定为切换时机，将检测出供料器17的元件用尽时判定为元件用尽时机，将元件剩余数为预定的预告数以下时判定为预告时机，将没有装载机18的作业且供料器17装配于装配部时判定为装配时机，将没有装载机18的作业且供料器17从装配部装配解除时判定为装配解除时机。在这些驱动时机中，产生供料器17的装配位置的变更等。

在s110中判定为驱动时机时，cpu21将是哪个驱动时机的信息向管理pc14输出(s120)，判定是否满足临时停止条件(s130)。例如，cpu21在供料器17的换产调整没有结束的情况下、使用期间的供料器17被装配解除的情况下等使用的供料器17没有全部装配于供给部27时等判定为满足临时停止条件。在s130中判定为满足临时停止条件时，cpu21临时停止安装部30的动作(s140)，执行s130以下的处理。即，若s130中继续肯定判定，则继续临时停止。另一方面，在s110中不是驱动时机时，或者在s130中不满足临时停止条件时，cpu21执行安装处理(s150)。在安装处理中，cpu21基于安装条件信息24，使安装头32从预先设定的位置的供料器17拾取元件，并向基板s的配置位置移动配置。接下来，cpu21对所使用的元件的元件剩余数进行更新，并向主机pc19、管理pc14输出(s160)。接着，cpu21判定基板s的生产是否结束(s170)，在生产没有结束时，执行s110以下的处理。另一方面，在s170中生产结束时，cpu21将生产结束的意思的信息向主机pc19、管理pc14输出(s180)，结束该程序。

接下来，对生成由管理pc14进行的装载机18的作业内容的处理进行说明。图6是表示由管理pc14的管理控制部40具有的cpu41执行的更换顺序信息生成处理程序的一个例子的流程图。该程序存储于管理pc14的存储部43，并在安装系统10起动后执行。若开始该程序，则首先，cpu41判定当前是否为驱动时机(s200)。cpu41基于从安装装置15获取到的信息，进行该判定。在当前为驱动时机时，cpu41判定驱动时机是否为基板s的生产的结束时机(s210)。在不是结束时机时，cpu41判定驱动时机是否为安装条件信息24的切换时机(s220)。在不是切换时机时，cpu41执行以下处理：获取当前的配置状态信息45及当前执行的安装条件信息44(s230)，并设定供料器17的更换顺序(s250～s300)。不是切换时机的情况对应于传送时机、元件用尽时机、预告时机、装配时机、装配解除时机、开/关时机等继续使用当前正使用的安装条件信息44的情况。另一方面，在s220中，在驱动时机为切换时机时，cpu41执行以下处理：获取当前的配置状态信息45及下次执行预定的安装条件信息44(s240)，并设定供料器17的更换顺序(s250～s300)。

在更换顺序的设定中，首先，cpu41提取变更配置状态的供料器17即需要移动的供料器17(s250)。接下来，cpu41基于s260～290中规定的优先级而生成供料器17的更换顺序(s300)。即，cpu41设定使回收处理比补给处理优先的更换顺序(s260)。特别是，cpu41使以下处理优先：将在安装用装配部28装配的不必要的供料器17进行回收，并向缓冲用装配部29、供料器保管部13移动。接下来，cpu41设定在回收处理及补给处理中使装载机18的移动距离更短优先的更换顺序(s270)。接下来，cpu41设定以下更换顺序：在回收处理中作为供料器17的移动目的地使缓冲用装配部29比供料器保管部13优先，在补给处理中作为供料器17的移动目的地使安装用装配部28比缓冲用装配部29优先(s280)。接下来，cpu41设定以下更换顺序：在基于多个更换对象的供料器17的位置的装载机18的移动时间处于预定范围内时使将更多的供料器17收容于收容部54优先，在移动时间为预定范围外时允许产生空余的收容部54(s290)。像这样基于优先级，cpu41设定以下这样的更换顺序：将在安装用装配部28装配的不必要的供料器17回收并以使装载机18的移动距离更短的方式向缓冲用装配部29移动，或者向供料器保管部13移动，将应该向安装用装配部28装配的供料器17以使装载机18的移动距离更短的方式从缓冲用装配部29移动，或者从供料器保管部13移动。

接着，cpu41将包括上述设定的更换顺序的更换顺序信息46生成并向装载机18输出(s300)。此时，cpu41也可以生成更换顺序信息46，上述更换顺序信息46包括在基板s生产之前进行向供给部27的空余装配部补给供料器17的补给处理的补给处理数据。也可以是，在补给处理中，例如，将更换用的供料器17向安装用装配部28的空插槽装配或者向接近所预告的供料器的位置的缓冲用装配部29装配。另外，cpu41也可以生成更换顺序信息46，上述更换顺序信息46包括在预告了元件用尽的供料器17附近补给更换用的供料器17的补给处理数据。另外，cpu41也可以生成更换顺序信息46，上述更换顺序信息46包括在基板s的生产开始时进行使供料器17向使用位置移动的移动处理的移动处理数据。或者，cpu41也可以生成以下的更换顺序信息46：作为补给处理而将供料器17配置于缓冲用装配部29，作为移动处理而在基板s的生产开始时使供料器17从缓冲用装配部29向安装用装配部28的使用位置移动。另外，cpu41也可以生成以下的更换顺序信息46：在通过作业者特别是将没有使用预定的供料器17装配于供给部27时，将该供料器17向缓冲用装配部29、供料器保管部13移动。另外，cpu41也可以生成以下的更换顺序信息46：在通过作业者将供料器17从供给部27装配解除时，使与其相同的供料器17向供给部27返回。而且，接受到更换顺序信息46的装载机18通过后述的供料器更换处理程序执行供料器17的移动。

在s300后或在s200中当前不是驱动时机时，cpu41执行s200以下的处理。另一方面，在s210中驱动时机为基板s的生产的结束时机时，cpu41获取当前的配置状态信息45，设定将装配于安装用装配部28的供料器17向缓冲用装配部29、供料器保管部13返还的更换顺序，生成包括所设定的更换顺序的更换顺序信息46，并向装载机18输出(s310)，结束该程序。

例如，对于在基板s的生产开始前生成的更换顺序信息46而言，供料器17没有装配于安装用装配部28，因此如图4所示，设定以下的更换顺序：由供料器保管部13接受供料器17，并使该供料器17向安装用装配部28移动。另一方面，对于换产调整时生成的更换顺序信息46而言，优先采用使装配于安装用装配部28的供料器17向缓冲用装配部29退避的更换顺序、向供料器保管部13返还的更换顺序等。另外，生成在基板s的生产结束时使装配于安装用装配部28的供料器17向供料器保管部13返还或者使安装用装配部28的供料器17向缓冲用装配部29退避的更换顺序等。

接下来，对获取到更换顺序信息46的装载机18执行的供料器更换处理进行说明。图7是表示由装载机18的移动控制部50具有的cpu51执行的供料器更换处理程序的一个例子的流程图。该程序存储于装载机18的存储部53，在装载机18起动后获取到更换顺序信息46后执行。若开始该程序，则首先，cpu51获取更换顺序信息46(s400)，并使收容部54向更换顺序信息46中定义的指定位置移动(s410)。接下来，cpu51判定所指定的作业是回收(接收)还是补给(s420)，在是回收时执行回收处理，使供料器17装配解除并使供料器17向收容部54收容(s430)。另一方面，在s420中，在所指定的作业是补给(装配)时执行补给处理，使收容于收容部54的供料器17向指定位置装配(s440)。在s440后或在s430后，cpu51判定所指定的作业是否结束(s450)，在所指定的作业没有结束时，继续执行s420以下的处理。另一方面，在s450中指定的作业结束时，判定是否存在接下来的作业(s460)，当存在接下来的作业时，cpu51重复执行s410以下的处理。另一方面，当s460中没有接下来的作业时，cpu51结束该程序。

此处，明确本实施方式的结构要素和本公开的结构要素之间的对应关系。本实施方式的安装装置15相当于安装装置，管理pc14相当于移动作业管理装置，装载机18相当于移动型作业装置。另外，供给部27相当于供给部，安装用装配部28及缓冲用装配部29相当于装配部，安装部30相当于安装部，安装控制部20相当于安装控制部。另外，收容部54相当于收容部，移动控制部50相当于移动控制部。另外，安装条件信息44相当于安装条件信息，配置状态信息45相当于配置状态信息，更换顺序信息46相当于更换顺序信息，管理控制部40相当于管理控制部。另外，供料器保管部13相当于保管部，带相当于保持部件，基板s相当于安装对象物。

以上说明的安装系统10使用包括当前的安装装置15中的供料器17的配置状态在内的配置状态信息45和生产所使用的安装条件信息44来设定供料器17的更换顺序(回收顺序、补给顺序)，所以能够根据实际的供料器17的配置状态进行该供料器17的更换。因此，在管理pc14中，能够更可靠地进行基于装载机18的作业。另外，管理控制部40使用以下那样的优先级来生成更换顺序信息46：(1)使回收处理比补给处理优先；(2)使装载机18的移动距离更短的更换顺序优先；(3)在回收处理中作为供料器17的移动目的地使缓冲用装配部29比供料器保管部13优先，在补给处理中使安装用装配部28比缓冲用装配部29优先；(4)在基于多个更换对象的供料器17的位置的装载机18的移动时间为预定范围内时使在更多的上述收容部收容上述保持部件优先，在上述移动时间为预定范围外时允许产生空余的上述收容部。在该管理pc14中，使用上述的优先级设定更换顺序，因此能够与所采用的应对方式对应地进行更高效率的更换作业。而且，管理控制部40生成更换顺序信息46，上述更换顺序信息46包括在基板s的生产之前进行在供给部27的空余装配部补给供料器17的补给处理的补给处理数据及/或在基板s的生产开始时进行使供料器17向使用位置移动的移动处理的移动处理数据。在该管理pc14中，在供料器17的补给处理、保持部件的移动处理中，能够更可靠地进行基于装载机18的作业。

另外，管理控制部40生成以下的更换顺序信息46：作为补给处理而使供料器17向缓冲用装配部29配置，作为在基板s的生产开始时使供料器17向使用位置移动的移动处理而使装配于缓冲用装配部29的供料器17向安装用装配部28移动。在该管理pc14中，在供料器17的补给处理、供料器17的移动处理中，能够更加可靠地进行基于装载机18的作业。而且，管理控制部40与包括接下来的安装条件信息44的切换时机、供料器17的元件用尽时机、由作业者向装配部装配供料器17的装配时机、由作业者从装配部解除供料器17的装配的装配解除时机中的一个以上时机的驱动时机对应地生成更换顺序信息46。在该管理pc14中，能够与从所预定的保持部件的配置状态产生变更的驱动时机对应地更加可靠地进行基于装载机18的作业。另外，管理控制部40与预定的驱动时机对应地获取包括在安装装置15的供给部27装配的供料器17的位置和剩余元件数在内的配置状态信息45。在该管理pc14中，在需要的时机获取配置状态信息45，因此，处理效率高，且能够更加可靠地进行基于装载机18的作业。而且，管理控制部40生成作为需要从当前的装配部的供料器17的装配状态进行变更的供料器17的更换顺序的更换顺序信息46。在该管理pc14中，相对于需要变更的供料器17生成更换顺序，因此能够更可靠地高效地进行基于装载机18的作业。另外，管理控制部40将所生成的更换顺序信息46向包括安装装置15、装载机18及主机pc19中的一个以上的外部装置输出。在该管理pc14中，在安装系统10的各装置中，能够利用更换顺序信息46。

此外，本公开没有被上述的实施方式作任何限定，只要属于本发明的技术范围则能够以各种方式实施是不言而喻的。

例如，在上述的实施方式中，使用(1)～(4)的优先级设定更换顺序，但没有特别局限于此。也可以使用除此之外或取代于此的优先级设定更换顺序。

在上述的实施方式中，生成包括在基板s的生产之前补给供料器17的补给处理、在基板s的生产开始时使供料器17向使用位置移动的移动处理等在内的更换顺序信息46，但没有特别局限于此，也可以省略这些中的一个以上，也可以设定除这些以外的处理的更换顺序。

在上述的实施方式中，与包括切换时机、元件用尽时机、预告时机、装配时机、装配解除时机及结束时机中的一个以上时机的驱动时机对应地生成更换顺序信息46，但没有特别局限于此，也可以省略这些中的一个以上，也可以在除这些以外的时机生成更换顺序信息46。另外，管理pc14与该驱动时机对应地获取配置状态信息45，但没有特别限定于此。

在上述的实施方式中，生成作为需要从当前的装配部的供料器17的装配状态进行变更的供料器17的更换顺序的更换顺序信息46，没有特别局限于此，也可以生成包括不需要变更的供料器17的更换顺序信息46。

在上述的实施方式中，使保持元件的保持部件为装配于供料器17的带进行了说明，但没有特别局限于此，也可以是保持元件的托盘等。

在上述的实施方式中，安装系统10具备印刷装置11、印刷检查装置12、供料器保管部13、管理pc14、安装装置15，但没有特别局限于此，也可以省略上述装置中的一个以上，也可以添加除上述以外的装置。

在上述的实施方式中，对使在供料器保管部13设置的管理pc14为管理装载机18的装置进行了说明，但没有特别局限于此，例如，也可以在主机pc19、安装装置15、装载机18等其他装置设置该功能。另外，在上述的实施方式中，装载机18进行供料器17的装配、回收，但没有特别局限于此，也可以由自动搬运车16进行。

在上述的实施方式中，将本公开用于安装系统10的形式而进行了说明，但也可以将本公开作为管理pc14(移动作业管理装置)、装载机18(移动型作业装置)，也可以作为移动型作业装置的管理方法。

此处，本公开的移动作业管理装置，安装系统及移动作业管理方法也可以如以下那样构成。例如，也可以是，在本公开的移动作业管理装置中，上述管理控制部使用以下(1)～(3)中的一个以上的优先级来生成上述更换顺序信息。在该移动作业管理装置中，使用下述的优先级设定更换顺序，因此能够与所采用的应对方式对应地进行更高效率的更换作业。

(1)使上述回收处理比上述补给处理优先

(2)在上述回收处理及上述补给处理中，使上述移动型作业装置的移动距离更短的更换顺序优先

(3)上述供给部具有安装用装配部和缓冲用装配部，上述安装系统除上述安装装置以外还具有保管上述保持部件的保管部，在上述回收处理中使上述缓冲用装配部比上述保管部优先作为上述保持部件的移动目的地，在上述补给处理中使上述安装用装配部比上述缓冲用装配部优先作为上述保持部件的移动目的地

(4)上述移动型作业装置具有收容上述保持部件的两个以上收容部，在基于多个更换对象的保持部件的位置的上述移动型作业装置的移动时间为预定范围内时使在更多的上述收容部收容上述保持部件优先，在上述移动时间为预定范围外时允许产生空余的上述收容部

也可以是，在本公开的移动作业管理装置中，上述管理控制部生成包括补给处理数据及/或移动处理数据的上述更换顺序信息，上述补给处理数据是在上述安装对象物的生产之前进行向上述供给部的空余装配部补给上述保持部件的补给处理的数据，上述移动处理数据是在上述安装对象物的生产开始时进行使上述保持部件向使用位置移动的移动处理的数据。在该移动作业管理装置中，在保持部件的补给处理、保持部件的移动处理中，能够更可靠地进行基于移动型作业装置的作业。

也可以是，在本公开的移动作业管理装置中，上述安装装置具有上述安装部能够拾取上述元件的安装用装配部和上述安装部无法拾取上述元件的缓冲用装配部，上述管理控制部以如下方式生成上述更换顺序信息：作为上述补给处理而将上述保持部件配置于缓冲用装配部，作为在上述安装对象物的生产开始时将上述保持部件向使用位置移动的移动处理而使装配于缓冲用装配部的上述保持部件向上述安装用装配部移动。在该移动作业管理装置中，在保持部件的补给处理、保持部件的移动处理中，能够更可靠地进行基于移动型作业装置的作业。

也可以是，在本公开的移动作业管理装置中，上述管理控制部与包括接下来的安装条件信息的切换时机、上述保持部件的元件用尽时机、由作业者向上述装配部装配上述保持部件的装配时机及由作业者从上述装配部解除上述保持部件的装配的装配解除时机中的一个以上时机的驱动时机对应地生成上述更换顺序信息。在安装装置中，有时在上述切换时机、元件用尽时机、装配时机及装配解除时机等，从预定的保持部件的配置状态产生变更。在该移动作业管理装置中，能够与预定的驱动时机对应地更可靠地进行基于移动型作业装置的作业。此时，也可以是，上述管理控制部与上述切换时机对应地生成在接下来的安装条件信息中使用的上述保持部件的配置的上述更换顺序信息，与上述元件用尽时机、上述装配时机及上述装配解除时机中的一个以上时机对应地生成在当前执行的安装条件信息中使用的上述保持部件的配置的上述更换顺序信息。

也可以是，在本公开的移动作业管理装置中，上述管理控制部与预定的驱动时机对应地获取包括装配于上述安装装置的上述供给部的保持部件的位置和剩余元件数的上述配置状态信息。在该移动作业管理装置中，在需要的时机获取配置状态信息，因此，处理效率高，能够更可靠地进行基于移动型作业装置的作业。

也可以是，在本公开的移动作业管理装置中，上述管理控制部生成作为需要从当前的装配部的上述保持部件的装配状态进行变更的保持部件的更换顺序的上述更换顺序信息。在该移动作业管理装置中，相对于需要变更的保持部件生成更换顺序，因此能够更可靠地高效地进行基于移动型作业装置的作业。

也可以是，在本公开的移动作业管理装置中，上述管理控制部将所生成的上述更换顺序信息向包括上述安装装置、上述移动型作业装置及管理上述安装系统的管理装置中的一个以上装置的外部装置输出。在该移动作业管理装置中，能够在安装系统的各装置中利用更换顺序信息。

本公开的安装系统具备：安装装置，具备进行向安装对象物安装元件的安装处理的安装部、具有对保持上述元件的保持部件进行装配的装配部的供给部及使上述安装部从上述保持部件拾取上述元件的安装控制部；移动型作业装置，从上述供给部回收上述保持部件或者将上述保持部件向上述供给部补给而使上述保持部件移动；及上述的任一个移动作业管理装置。该安装系统具备上述的任一个移动作业管理装置，因此，能够获得与所采用的结构对应的效果。

本公开的移动作业管理方法用于安装系统，上述安装系统包括：安装装置，具备进行向安装对象物安装元件的安装处理的安装部、具有对保持上述元件的保持部件进行装配的装配部的供给部及使上述安装部从上述保持部件拾取上述元件的安装控制部；及移动型作业装置，具备从上述供给部回收上述保持部件或者将上述保持部件向上述供给部补给而使上述保持部件移动的移动控制部，上述移动作业管理方法包括以下步骤：基于包括装配于当前的上述安装装置的保持部件的使用状态的配置状态信息和上述安装装置进行上述安装处理的安装条件信息来生成更换顺序信息，上述更换顺序信息包括上述移动型作业装置对进行作业的上述保持部件进行回收处理的回收顺序及/或对上述保持部件进行补给处理的补给顺序。

与上述的移动作业管理装置相同，该移动作业管理方法使用当前的安装装置的配置状态和生产所使用的安装条件信息设定保持部件的更换顺序(回收顺序、补给顺序)，因此，能够与实际的保持部件的配置状态对应地更换保持部件。因此，在该移动作业管理方法中，能够更加可靠地进行基于移动型作业装置的作业。此外，在该移动作业管理方法中，也可以采用上述的移动作业管理装置的各种方式，也可以还追加实现上述的移动作业管理装置的各功能那样的步骤。

工业实用性

本公开能够在拾取并安装元件的装置的技术领域中利用。

附图标记说明

10...安装系统11...印刷装置12...印刷检查装置13...供料器保管部14...管理pc15...安装装置16...自动搬运车17...供料器18...装载机18a...x轴导轨19...主机pc20...安装控制部21...cpu23...存储部24...安装条件信息25...配置状态信息26...基板处理部27...供给部28...安装用装配部29...缓冲用装配部30...安装部31...头移动部32...安装头33...吸嘴35...通信部38...插槽39...连接部40...管理控制部41...cpu43...存储部44...安装条件信息45...配置状态信息46...更换顺序信息47...通信部48...显示部49...输入装置50...移动控制部51...cpu53...存储部54...收容部55...更换部56...移动部57...通信部s...基板