移动作业管理装置、安装系统、移动型作业装置及移动作业管理方法与流程

在本说明书中，公开移动作业管理装置、安装系统、移动型作业装置及移动作业管理方法。

背景技术：

以往，作为安装系统，提出以下系统：在生产线配置供料器保管库，并具备在安装装置与供料器保管库之间移动并更换供料器的更换机器人(移动型作业装置)(例如，参照专利文献1)。在该安装系统中，任一个安装装置中使用的供料器均由供料器保管库进行补给、回收即可，因此，作业者能够容易地进行供料器的补给、回收。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：国际公开第2017/033268号小册子

技术实现要素：

发明要解决的课题

然而，在专利文献1的安装系统中，移动型作业装置自动更换供料器，但针对怎样进行产生了元件用尽的供料器的更换作业，没有考虑。移动型作业装置有时在更换作业中需要移动时间，期望更加缩短供料器的元件用尽时所等待的时间。

本公开的主要目的在于提供在基于移动型作业装置的供料器的更换作业中能够更加缩短供料器的元件用尽时所等待的时间的移动作业管理装置、安装系统、移动型作业装置及移动作业管理方法。

本公开为了实现上述的主要目的而采用以下的方案。

本公开的移动作业管理装置用于安装系统，上述安装系统包括：安装装置，具备将包括保持元件的保持部件的供料器向一个以上装配部装配的供给部和进行向安装对象物安装从上述供给部供给的上述元件的处理的安装部；及移动型作业装置，具备从上述供给部回收上述供料器或者将上述供料器向上述供给部补给而使上述供料器移动的移动控制部，上述移动作业管理装置具备管理控制部，上述管理控制部在获取了预告上述供料器的元件用尽的元件用尽预告后，生成使上述移动型作业装置接收更换用的上述供料器并使更换用的该供料器向存在上述元件用尽预告的供料器附近的装配部移动并装配的该移动型作业装置的配置执行信息。

在该移动作业管理装置中，在获取了预告供料器的元件用尽的元件用尽预告后，生成接收更换用的供料器并使该更换用的供料器向存在元件用尽预告的供料器附近的装配部移动并装配的移动型作业装置的配置执行信息。其后，获取了配置执行信息的移动型作业装置使更换用的供料器向存在元件用尽预告的供料器附近的装配部移动并装配。在该移动作业管理装置中，预先在预告了元件用尽的供料器的附近配置更换用的供料器，因此与在产生元件用尽之后移动型作业装置使供料器移动的情况相比，能够更加缩短供料器的元件用尽时所等待的时间。此处，“存在元件用尽预告的供料器附近”例如也可以是能够装配更换用的供料器的装配部中的更接近该存在元件用尽预告的供料器的位置，更优选为最接近该存在元件用尽预告的供料器的位置。

附图说明

图1是表示安装系统10的一个例子的概略说明图。

图2是表示安装装置15及装载机18的结构的概略的说明图。

图3是表示存储于存储部23的配置状态信息25的一个例子的说明图。

图4是表示安装处理程序的一个例子的流程图。

图5是表示配置执行信息生成处理程序的一个例子的流程图。

图6是表示供料器补给处理程序的一个例子的流程图。

图7是将更换用供料器17b向空余装配部28a装配的说明图。

图8是将更换用供料器17b向缓冲用装配部29装配的说明图。

具体实施方式

以下参照附图对本实施方式进行说明。图1是表示作为本公开的安装系统10的一个例子的概略说明图。图2是表示安装装置15及移动型作业装置即装载机18的结构的概略的说明图。图3是表示在安装装置15的存储部23存储的配置状态信息25的一个例子的说明图。此外，在本实施方式中，左右方向(x轴)、前后方向(y轴)及上下方向(z轴)如图1、图2所示那样。

安装系统10作为例如进行向作为安装对象物的基板s安装元件的处理的装置在基板s的搬运方向上排列的生产线而构成。此处，使安装对象物为基板s进行说明，但若为安装元件的部件则没有特别限定，也可以为三维形状的基材。如图1所示，该安装系统10包括印刷装置11、印刷检查装置12、供料器保管部13、管理pc14、安装装置15、自动搬运车16、装载机18、主机pc19等而构成。印刷装置11是在基板s印刷焊料膏等的装置。印刷检查装置12是对所印刷的焊料的状态进行检查的装置。供料器保管部13是对安装装置15中使用的供料器17进行保管的保管场所。供料器保管部13设置于印刷检查装置12与安装装置15之间的搬运装置的下部。

安装装置15是拾取元件并向基板s安装的装置。安装装置15具备安装控制部20、存储部23、基板处理部26、供给部27、安装部30、通信部35。如图2所示，安装控制部20作为以cpu21为中心的微处理器而构成，并负责装置整体的控制。该安装控制部20向基板处理部26、供给部27、安装部30输出控制信号，并输入来自基板处理部26、供给部27、安装部30的信号。在存储部23存储有安装条件信息24、配置状态信息25等。安装条件信息24是生产任务，包括元件的信息、将元件向基板s安装的配置顺序、配置位置、拾取元件的供料器17的装配位置等信息。该安装条件信息24由主机pc19生成安装效率高的拾取顺序及配置顺序等，并从主机pc19发送并存储于存储部23。配置状态信息25是包括在当前的安装装置15的供给部27装配的供料器17的种类及使用状态(元件种类及元件剩余数等)的信息。配置状态信息25包括供给部27的模块编号、表示装配部的位置的装配部编号、装配于装配部的供料器17的id、供料器17保持的元件名及该元件剩余数等。若进行供料器17的装配、装配解除，则配置状态信息25适当地更新于现状的内容。通信部35是与管理pc14、主机pc19等外部设备进行信息的交换的接口。

基板处理部26是进行基板s的搬入、搬运、安装位置处的固定、搬出的单元。基板处理部26具有在图1的前后隔开间隔设置并在左右方向上架设的一对输送带。基板s通过该输送带搬运。

供给部27是向安装部30供给元件的单元。该供给部27将包括带盘的供料器17装配于一个以上装配部，上述带盘卷绕作为保持有元件的保持部件的带。如图2所示，供给部27在前方具有能够装配供料器17的上下两个装配部。上层是安装部30能够拾取元件的安装用装配部28，下层是安装部30无法拾取元件的缓冲用装配部29。此外，此处，将安装用装配部28及缓冲用装配部29通称为装配部。也可以是，该装配部以按每规定量(例如4、12等)而集中化的模块为单位来管理。该供给部27配设有：插槽38，以预定间隔在x方向上排列有多个且供供料器17的导轨部件插入；及连接部39，供在供料器17的前端设置的连接器插入。供料器17具备未图示的控制器。该控制器对供料器17所含的带的id、元件种类、元件剩余数等信息进行存储。若供料器17与连接部39连接，则该控制器将供料器17的信息向安装控制部20发送。

安装部30是将元件从供给部27拾取并向固定于基板处理部26的基板s配置的单元。安装部30具备头移动部31、安装头32、吸嘴33。头移动部31具备被导轨引导并在xy方向上移动的滑动件和驱动滑动件的马达。安装头32拾取一个以上元件并通过头移动部31在xy方向上移动。该安装头32以能够取下的方式装配于滑动件。在安装头32的下表面，以能够取下的方式装配有一个以上吸嘴33。吸嘴33利用负压拾取元件。此外，拾取元件的拾取部件也可以为吸嘴33之外的其他的机械地保持元件的机械夹头等。

管理pc14是进行供料器17的管理的装置，且是生成装载机18执行的执行数据等的移动作业管理装置。管理pc14具备管理控制部40、存储部43、通信部47、显示部48、输入装置49。管理控制部40作为以cpu41为中心的微处理器而构成，负责装置整体的控制。存储部43是例如hdd等对处理程序等各种数据进行存储的装置。如图1所示，在存储部43存储有安装条件信息44、配置执行信息45等。安装条件信息44是与安装条件信息24相同的数据，且从主机pc19等获取。虽详情将后述，但配置执行信息45是用于使更换用供料器17b向进行了元件用尽的预告的预告了元件用尽的预告供料器17a(参照图6、图7)附近移动并装配的信息。该配置执行信息45在进行了元件用尽预告后由管理控制部40生成。通信部47是与安装装置15、主机pc19等外部设备进行信息的交换的接口。显示部48是显示各种信息的液晶画面。输入装置49包括作业者输入各种指令的键盘及鼠标等。

自动搬运车16在未图示的保管库与供料器保管部13之间自动搬运供料器17、安装系统10中使用的部件等。

装载机18是移动型作业装置，且是在安装系统10的正面的移动区域内(参照图1的虚线)移动并自动回收及补给安装装置15的供料器17的装置。该装载机18具备移动控制部50、存储部53、收容部54、更换部55、移动部56、通信部57。移动控制部50作为以cpu51为中心的微处理器而构成，负责装置整体的控制。存储部53为例如hdd等对处理程序等各种数据进行存储的装置，存储有配置执行信息45等。收容部54具有收容供料器17的收容空间。该收容部54构成为例如能够收容四个供料器17。更换部55是使供料器17移入和移出并且向上下层移动的机构(参照图2)。更换部55具有夹紧供料器17的夹紧部、使夹紧部在y轴方向(前后方向)上移动的y轴滑动件、使夹紧部在z轴方向(上下方向)上移动的z轴滑动件。更换部55执行由安装用装配部28进行的供料器17的装配及装配解除、由缓冲用装配部29进行的供料器17的装配及装配解除。移动部56是使装载机18沿着在安装装置15的正面配设的x轴导轨18a并在x轴方向(左右方向)上移动的机构。通信部57是与管理pc14、安装装置15等外部设备进行信息的交换的接口。该装载机18将当前位置、所执行的作业内容向管理pc14输出。

主机pc19(参照图1)作为管理安装系统10的各装置的信息的服务器而构成。主机pc19具备：负责装置整体的控制的控制部；存储各种信息的存储部；及与安装系统10、自动搬运车16、装载机18等外部装置进行双方向通信的通信部。主机pc19除了生成并管理元件的安装处理所使用的安装条件信息之外，还获取并管理安装系统10的信息。

接下来，对于这样构成的本实施方式的安装系统10的动作而言，首先对安装装置15将元件向基板s安装的处理进行说明。图4是表示由安装装置15的安装控制部20具有的cpu21执行的安装处理程序的一个例子的流程图。该程序存储于安装装置15的存储部23，并通过基于作业者的开始指示而执行。若开始该程序，则首先，cpu21获取这次生产的基板s的安装条件信息(s100)。cpu21从主机pc19获取安装条件信息。接下来，cpu21执行安装处理(s110)。在安装处理中，cpu21基于安装条件信息24，使安装头32从预先设定的位置的供料器17拾取元件，并使该元件向基板s的配置位置移动并配置。接下来，cpu21更新所使用的元件的元件剩余数，并向主机pc19、管理pc14输出(s120)。接下来，cpu21判定元件剩余数是否达到应该进行元件用尽预告的预定的预告数(s130)，当存在元件剩余数达到预告数的供料器17时，将对应的供料器17的元件用尽预告向管理pc14输出(s140)。该元件用尽预告例如能够通过元件剩余数成为预定的预告数以下时或者在至根据元件剩余数和每单位时间消耗的元件数计算出的元件用尽为止的时间达到预定时间时等来判定。在s140后或者在s130中没有元件用尽预告时，cpu21判定是否存在产生了元件用尽的供料器17(s150)。当存在产生了元件用尽的供料器17时，cpu21将产生了元件用尽的意思的信息向管理pc14输出(s160)。获取到产生元件用尽的信息的管理pc14生成包括元件用尽的供料器17的位置和更换用供料器17b的位置并使它们更换的更换信息，向装载机18输出。在s160后或者在s150中没有元件用尽时，cpu21判定是否结束了基板s的生产(s170)，在生产没有结束时，执行s110以下的处理。另一方面，在s170中生产结束时，cpu21将生产结束的意思的信息向主机pc19、管理pc14输出(s180)，结束该程序。

接下来，对制成由管理pc14进行的配置执行信息45的处理进行说明。该处理生成信息，该信息用于进行在产生元件用尽前将更换用的供料器17放置于要产生元件用尽的供料器17附近的预先配置处理。此外，管理pc14设定为最优先生成更换信息，其次优先生成配置执行信息45。图5是表示由管理pc14的管理控制部40具有的cpu41执行的配置执行信息生成处理程序的一个例子的流程图。该程序存储于管理pc14的存储部43，并在安装系统10起动后重复执行。若开始该程序，则首先，cpu41判定是否获取到元件用尽预告(s200)。元件用尽预告也可以由安装装置15、主机pc19生成并向管理pc14发送，也可以管理pc14直接或者间接地从安装装置15获取元件剩余数，cpu41通过上述的方法生成并获取。在没有获取元件用尽预告时，cpu41直接结束该程序。

另一方面，当在s200中获取到元件用尽预告时，cpu41对与元件用尽的预告供料器17a对应的更换用供料器17b保管的场所进行检索，设定更换用供料器17b的接收目的地(s210)。在该安装系统10中，通过自动搬运车16将更换用的供料器17保管于供料器保管部13，因此通常，该接收目的地设定于供料器保管部13的预定位置。接下来，cpu41判定在装配有预告供料器17a的安装用装配部28是否存在空余(s230)。在存在空余的安装用装配部28(也称为空余装配部28a)时，cpu41将其中更接近预告供料器17a的空余装配部28a设定为更换用供料器17b的装配用的预先配置装配部(s230)。cpu41也可以将最接近预告供料器17a的空余装配部28a设定为预先配置装配部。此时，也可以是，cpu41当在装配有预告供料器17a的模块没有空余时，判定其相邻的模块是否存在空余，尽可能在能够拾取元件的安装用装配部28中设定预先配置装配部。另一方面，当在s220中在安装用装配部28没有空余时，cpu41判定在缓冲用装配部29是否存在空余(s240)。当在缓冲用装配部29存在空余时，将其中更接近预告供料器17a的空余的缓冲用装配部29设定为预先配置装配部(s250)。而且，在s250后或者在s230后，cpu41生成包括在s210中设定的接收目的地的位置和在s230或者s250中设定的预先配置装配部的位置的配置执行信息45并向装载机18输出(s260)，直接结束该程序。

接下来，对获取到配置执行信息的装载机18执行的供料器补给处理进行说明。图6是表示由装载机18的移动控制部50具有的cpu51执行的供料器补给处理程序的一个例子的流程图。该程序存储于装载机18的存储部53，并在装载机18起动后重复执行。若开始该程序，则首先，cpu51基于是否获取到来自管理pc14的更换信息来判定是否存在产生了元件用尽的供料器17(s300)。在产生元件用尽的供料器17时，cpu51从供料器保管部13或者缓冲用装配部29获取要与元件用尽的供料器17更换的更换用供料器17b，并使该更换用供料器17b向对应的安装用装配部28的正面移动，对其进行更换(s310)。在s310后或者在s300中没有产生元件用尽供料器时，cpu51判定是否从管理pc14获取配置执行信息45(s320)。在没有获取配置执行信息45时，cpu51直接结束该程序。另一方面，在获取配置执行信息45时，cpu51执行以下处理：基于配置执行信息45，从供料器保管部13或者缓冲用装配部29接收更换用供料器17b，使该更换用供料器17b向预先配置装配部的正面移动，并向其装配。此外，该装载机18设定为比预先配置处理优先执行元件用尽的供料器更换。

图7是将更换用供料器17b向空余装配部28a装配的说明图，图7的(a)是进行了元件用尽预告时的图，图7的(b)是使更换用供料器17b向预先配置装配部装配的图。图8是将更换用供料器17b向缓冲用装配部29装配的说明图，图8的(a)是进行了元件用尽预告时的图，图8的(b)是使更换用供料器17b向预先配置装配部装配的图。如图7所示，当在装配有元件用尽预告供料器17a的元件用尽预告装配部28b附近存在空余装配部28a时，在更接近的位置的安装用装配部28装配有更换用供料器17b。在这种情况下，即便不移动供料器17也能够紧急地从更换用供料器17b直接拾取元件。另外，如图8所示，当在安装用装配部28没有空余时，在更接近的缓冲用装配部29装配有更换用供料器17b。因此，在产生了元件用尽时，移动距离短，因此能够以尽可能短时间执行供料器17的更换。在该安装系统10中，在产生供料器17的元件用尽时基板s的生产停止，但能够使该时间成为尽可能短的时间。

此处，明确本实施方式的结构要素和本公开的结构要素之间的对应关系。本实施方式的安装装置15相当于安装装置，装载机18相当于移动型作业装置，管理pc14相当于移动作业管理装置。另外，供给部27相当于供给部，安装部30相当于安装部，管理控制部40相当于管理控制部，移动控制部50相当于移动控制部。

在以上说明的管理pc14中，在获取了预告供料器17的元件用尽的元件用尽预告后，生成接收更换用供料器17b并使该更换用供料器17b向元件用尽预告供料器17a附近的装配部移动并装配的装载机18的配置执行信息45。其后，获取了配置执行信息的装载机18使更换用供料器17b向元件用尽预告供料器17a附近的装配部移动并装配。在该管理pc14中，在预告了元件用尽的供料器附近预先配置更换用的供料器，因此，与从产生了元件用尽起装载机18使更换用供料器17b移动的情况相比，能够更加缩短元件用尽时所等待的时间。

另外，供给部27具有安装部30能够拾取元件的安装用装配部28和安装部30无法拾取元件的缓冲用装配部29，管理控制部40生成以下的配置执行信息45：在使更换用供料器17b向元件用尽预告供料器17a的附近的装配部装配时，使空余的安装用装配部28比缓冲用装配部29优先地作为更换用供料器17b的移动目的地。在该管理控制部40中，与无法进行元件拾取的缓冲用装配部29相比而优先向安装用装配部28装配更换用供料器17b，因此，安装部30也能够从更换用供料器17b直接拾取元件。而且，供给部27包括按每多个装配部而集中化的一个以上模块，管理控制部40在使更换用供料器17b向元件用尽预告供料器17a附近的装配部装配时，使包括元件用尽预告供料器17a的模块的装配部优先，其次使相邻的模块的装配部优先，来生成配置执行信息45。在该管理pc14中，能够使更换用供料器17b向更接近元件用尽预告供料器17a的模块装配，因此，能够更加缩短供料器的元件用尽时所等待的时间。而且，安装系统10除了安装装置15以外还具备保管供料器17的供料器保管部13，管理控制部40生成从供料器保管部13接收更换用供料器17b的配置执行信息45。在该管理pc14中，从存在于安装系统10内的供料器保管部13接收更换用供料器17b，因此能够更加缩短装载机18的移动距离。

另外，管理控制部40生成执行产生了元件用尽的供料器17与更换用供料器17b之间的更换的更换信息，在更换信息之后优先生成配置执行信息45。即，管理pc14以与元件用尽预告相比使实际的元件用尽的供料器更换优先的方式生成装载机18执行的信息。在该管理pc14中，使供料器17的元件用尽最优先，因此，能够更加缩短由于元件用尽而导致安装装置15停止的时间。而且，管理控制部40将所生成的配置执行信息45向装载机18输出并使装载机18执行更换用供料器17b的接收、移动、装配。装载机18能够获取配置执行信息45并执行其处理。

此外，本公开没有被上述的实施方式作任何限定，只要属于本发明的技术范围则能够以各种方式实施是不言而喻的。

例如，在上述的实施方式中，以使空余的安装用装配部28比缓冲用装配部29优先地作为更换用供料器17b的移动目的地的方式生成配置执行信息45，但没有特别局限于此，使哪一个优先都可以。此外，由于安装部30能够拾取元件，所以优选使空余的安装用装配部28为更换用供料器17b的移动目的地。

在上述的实施方式中，供给部27包括按每多个装配部而集中化的一个以上模块，但没有特别局限于此，也可以不包括模块。

在上述的实施方式中，对仅在安装装置15的正面侧具有供给部27的情况进行了说明，但也可以还在安装装置15的后方侧具有供给部27。而且，管理控制部40也可以还包括后方侧的供给部27的装配部的空余而生成配置执行信息45。此时，后方侧的供给部27也可以具有安装用装配部28和缓冲用装配部29。而且，管理控制部40也可以使所有装配部中的最近的安装用装配部28优先，其次使最近的缓冲用装配部29优先，来生成配置执行信息45。

在上述的实施方式中，对由安装装置15进行判定元件用尽预告、元件用尽产生的s130～s160的处理的情况进行了说明，但没有特别局限于此，也可以由其他装置例如管理pc14、主机pc19等进行该判定处理。管理pc14也可以从进行了判定处理的装置获取判定结果，也可以获取元件剩余数并由管理控制部40进行判定处理并获取判定结果。

在上述的实施方式中，安装系统10具备印刷装置11、印刷检查装置12、供料器保管部13、管理pc14、安装装置15，但没有特别局限于此，也可以省略上述装置中的一个以上，也可以添加除上述以外的装置。

在上述的实施方式中，对设置于供料器保管部13的管理pc14管理装载机18的情况进行了说明，但没有特别局限于此，例如，也可以在主机pc19、安装装置15、装载机18等其他装置设置该功能。另外，在上述的实施方式中，装载机18进行供料器17的装配、回收，但没有特别局限于此，也可以由自动搬运车16进行。

在上述的实施方式中，将本公开用于管理pc14、安装系统10的形式进行了说明，但也可以将本公开用于装载机18，也可以作为移动作业管理方法。

此处，本公开的移动作业管理装置、安装系统、移动型作业装置及移动作业管理方法也可以如以下那样构成。例如，也可以是，在本公开的移动作业管理装置中，上述供给部具有上述安装部能够拾取上述元件的安装用装配部和上述安装部无法拾取上述元件的缓冲用装配部，上述管理控制部在使更换用的上述供料器向被发出了上述元件用尽预告的供料器附近的装配部装配时，使空余的上述安装用装配部比上述缓冲用装配部优先地作为更换用的上述供料器的移动目的地，来生成上述配置执行信息。在该移动作业管理装置中，与无法进行元件拾取的缓冲用装配部相比而优先向安装用装配部装配更换用的供料器，因此，安装部也能够从更换用的供料器直接拾取元件。此处，缓冲用装配部也可以设置于安装用装配部的下层。

也可以是，在本公开的移动作业管理装置中，上述供给部包括按每多个上述装配部而集中化的一个以上模块，上述管理控制部在使更换用的上述供料器向被发出了上述元件用尽预告的供料器附近的装配部装配时，使包括被发出了上述元件用尽预告的供料器的上述模块的上述装配部优先，其次使相邻的模块的上述装配部优先，来生成上述配置执行信息。在该移动作业管理装置中，能够使更换用的供料器向更接近预告了元件用尽的供料器的模块配置，因此，能够更加缩短供料器的元件用尽时所等待的时间。

也可以是，在本公开的移动作业管理装置中，上述安装系统除上述安装装置以外还具有保管上述供料器的保管部，上述管理控制部生成从上述保管部接收更换用的上述供料器的上述配置执行信息。在该移动作业管理装置中，由于从存在于安装系统内的保管部接收更换用的供料器，所以能够更加缩短移动型作业装置的移动距离。

也可以是，在本公开的移动作业管理装置中，上述管理控制部生成执行发生了元件用尽的上述供料器与更换用的上述供料器之间的更换的更换信息，在上述更换信息之后优先生成上述配置执行信息。即，移动作业管理装置以与元件用尽预告相比而使实际的元件用尽优先的方式生成由移动型作业装置执行的信息。在该移动作业管理装置中，由于使供料器的元件用尽最优先，所以能够更加缩短由于元件用尽导致安装装置停止的时间。

也可以是，在本公开的移动作业管理装置中，上述管理控制部使所生成的上述配置执行信息向上述移动型作业装置输出，并使该移动型作业装置执行更换用的上述供料器的接收、移动、装配。移动型作业装置能够获取配置执行信息并执行其处理。

本公开的安装系统具备：安装装置，具备将包括保持元件的保持部件的供料器向一个以上装配部装配的供给部和进行向安装对象物安装从上述供给部供给的上述元件的处理的安装部；移动型作业装置，具备从上述供给部回收上述供料器或者将上述供料器向上述供给部补给而使上述供料器移动的移动控制部；及上述的任一个移动作业管理装置。

在该安装系统中，与上述的移动作业管理装置相同，由于在预告了元件用尽的供料器的附近预先配置有更换用的供料器，所以与从产生元件用尽起移动型作业装置使供料器移动的情况相比，能够更加缩短供料器的元件用尽时所等待的时间。

本公开的移动型作业装置用于安装系统，上述安装系统包括：安装装置，具备将包括保持元件的保持部件的供料器向一个以上装配部装配的供给部和进行向安装对象物安装从上述供给部供给的上述元件的处理的安装部；移动型作业装置，从上述供给部回收上述供料器或者将上述供料器向上述供给部补给而使上述供料器移动；及移动作业管理装置，生成上述移动型作业装置执行的信息，上述该移动型作业装置具备移动控制部，上述移动控制部在获取了预告上述供料器的元件用尽的元件用尽预告后，接收更换用的上述供料器并使更换用的该供料器向存在上述元件用尽预告的供料器附近的装配部移动并装配。

在该移动型作业装置中，与上述的移动作业管理装置相同，预先在预告了元件用尽的供料器附近配置更换用的供料器，因此，与从产生元件用尽起使供料器移动的情况相比，能够更加缩短供料器的元件用尽时所等待的时间。此外，在该移动型作业装置中，也可以采用上述的移动作业管理装置的各种方式，也可以还追加实现上述的移动作业管理装置的各功能那样的处理。

本公开的移动作业管理方法用于安装系统，上述安装系统包括：安装装置，具备将包括保持元件的保持部件的供料器向一个以上装配部装配的供给部和进行向安装对象物安装从上述供给部供给的上述元件的处理的安装部；及移动型作业装置，具备从上述供给部回收上述供料器或者将上述供料器向上述供给部补给而使上述供料器移动的移动控制部，上述移动作业管理方法包括以下步骤：在获取了预告上述供料器的元件用尽的元件用尽预告后，生成使上述移动型作业装置接收更换用的上述供料器并使更换用的该供料器向存在上述元件用尽预告的供料器附近的装配部移动并装配的该移动型作业装置的配置执行信息。

在该移动作业管理方法中，与上述的移动作业管理装置相同，由于预先在预告了元件用尽的供料器的附近配置更换用的供料器，所以与从产生元件用尽起使供料器移动的情况相比，能够更加缩短供料器的元件用尽时所等待的时间。此外，在该移动作业管理方法中，也可以采用上述的移动作业管理装置的各种方式，也可以还追加实现上述的移动作业管理装置的各功能那样的步骤。

工业实用性

本公开能够在拾取并安装元件的装置的技术领域中利用。

附图标记说明

10...安装系统11...印刷装置12...印刷检查装置13...供料器保管部14...管理pc15...安装装置16...自动搬运车17...供料器17a...元件用尽预告供料器17b...更换用供料器18...装载机18a...x轴导轨19...主机pc20...安装控制部21...cpu23...存储部24...安装条件信息25...配置状态信息26...基板处理部27...供给部28...安装用装配部28a...空余装配部28b...元件用尽预告装配部29...缓冲用装配部30...安装部31...头移动部32...安装头33...吸嘴35...通信部38...插槽39...连接部40...管理控制部41...cpu43...存储部44...安装条件信息45...配置执行信息47...通信部48...显示部49...输入装置50...移动控制部51...cpu53...存储部54...收容部55...更换部56...移动部57...通信部s...基板