安装系统、移动型作业装置及移动作业管理方法与流程

在本说明书中，公开安装系统、移动型作业装置及移动作业管理方法。

背景技术：

以往，作为安装装置，提出以下装置：具有能够从供料器拾取元件的设置区域和无法从供料器拾取元件的储备区域，使剩余有元件的供料器暂时向储备区域退避，使在储备区域待机的供料器向设置区域移动(例如，参照专利文献1)。在该安装装置中，能够抑制相同时期多发元件用尽的供料器，能够更加抑制在供料器更换时安装装置的运转停止。另外，作为安装装置，提出以下装置：将最早成为元件用尽的元件种类的供料器装配于共享备用单元保持部，若产生供料器的元件用尽，则切换为从共享备用单元保持部的供料器拾取元件(例如，参照专利文献2)。在该安装装置中，能够更加抑制因元件用尽引起的安装装置的停止。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：国际公开第2016/013107号小册子

专利文献2:日本特开2005-235952号公报

技术实现要素：

发明要解决的课题

然而，在专利文献1的安装装置中，能够抑制相同时期多发元件用尽的供料器，能够更加抑制在供料器更换时安装装置的可动停止，但还不充分，期望进一步的改进。另外，在专利文献2的安装装置中，切换为从共享备用单元保持部的供料器拾取元件并继续安装处理，但若继续该处理，则从与原来不同的位置拾取元件的时间变长，因此存在安装处理的效率降低的情况。

本公开的主要目的在于提供能够高效地执行安装处理的安装系统、移动型作业装置及移动作业管理方法。

本公开为了实现上述的主要目的而采用以下的方案。

本公开的安装系统包括安装装置和移动型作业装置，所述安装装置具备：供给部，将包括保持元件的保持部件的供料器向一个以上装配部装配；安装部，将从上述供给部供给的上述元件向安装对象物安装；及安装控制部，控制上述安装部，上述移动型作业装置具备：收容部，收容上述供料器及移动控制部，从上述供给部回收上述供料器及/或将上述供料器向上述供给部装配而使上述供料器移动，上述安装控制部使上述安装部从在安装条件信息中指定的位置的上述供料器拾取上述元件，当预测为装配于上述装配部的供料器将要元件用尽时，上述移动控制部使保持有被预测为该元件用尽的元件的更换用供料器移动，并使该更换用供料器装配于能够由上述安装部拾取元件的预备装配部，若被预测为上述元件用尽的供料器产生元件用尽，则上述安装控制部执行如下的预备元件拾取处理：使上述安装部从装配于在上述安装条件信息中未指定的位置的上述预备装配部的更换用供料器拾取上述元件，若被预测为上述元件用尽的供料器产生元件用尽，则上述移动控制部将上述元件用尽的供料器回收于上述收容部，另一方面，使与回收了的上述供料器对应的被进行了上述预备元件拾取处理的上述更换用供料器向回收了上述供料器的装配部移动及装配。

在该安装系统中，安装装置使安装部从在安装条件信息中指定的位置的供料器拾取元件。接下来，当预测为装配于装配部的供料器将要元件用尽时，使保持有被预测为该元件用尽的元件的更换用供料器移动，并使该更换用供料器向能够由安装部拾取元件的预备装配部装配。接着，若被预测为元件用尽的供料器产生元件用尽，则安装装置执行如下的预备元件拾取处理：使安装部从装配于在安装条件信息中未指定的位置的预备装配部的更换用供料器拾取元件。而且，若被预测为元件用尽的供料器产生元件用尽，则移动型作业装置使元件用尽的供料器回收于收容部，另一方面，使与回收了的供料器对应的被进行了预备元件拾取处理的更换用供料器向回收了该供料器的装配部移动及装配。在该安装系统中，若预测为元件用尽，则在预备装配部装配该更换用供料器，通过预备元件拾取处理使安装处理继续，另一方面，若产生元件用尽则使执行预备元件拾取处理的更换用供料器向标准位置移动。在该安装系统中，通过使更换用供料器移动至标准位置，能够使预备元件拾取处理成为尽可能短的时间。另外，即便在移动型作业装置进行更换用供料器的更换时其他供料器产生元件用尽的情况下，也能够通过预备元件拾取处理的执行而防止安装处理的停止。另外，通过重复这样的处理，作为结果能够抑制因元件用尽的供料器的多发引起的安装处理的停止。这样，在该安装系统中，能够高效地执行安装处理。

附图说明

图1是表示安装系统10的一个例子的概略说明图。

图2是表示安装装置15及装载机18的结构的概略的说明图。

图3是表示存储于存储部23的配置状态信息25的一个例子的说明图。

图4是表示安装处理程序的一个例子的流程图。

图5是表示装载机作业管理处理程序的一个例子的流程图。

图6是表示供料器补给处理程序的一个例子的流程图。

图7是表示使供料器17移动的一个例子的说明图。

具体实施方式

以下参照附图对本实施方式进行说明。图1是表示本公开的安装系统10的一个例子的概略说明图。图2是表示安装装置15及移动型作业装置即装载机18的结构的概略的说明图。图3是表示在安装装置15的存储部23存储的配置状态信息25的一个例子的说明图。此外，在本实施方式中，左右方向(x轴)、前后方向(y轴)及上下方向(z轴)如图1、图2所示那样。

安装系统10作为例如进行向作为安装对象物的基板s安装元件的处理的装置在基板s的搬运方向上排列的生产线而构成。此处，使安装对象物为基板s进行说明，但若为安装元件的部件则没有特别限定，也可以是三维形状的基材。如图1所示，该安装系统10包括印刷装置11、印刷检查装置12、供料器保管部13、管理pc14、安装装置15、自动搬运车16、装载机18、主机pc19等而构成。印刷装置11是在基板s印刷焊料膏等的装置。印刷检查装置12是对所印刷的焊料的状态进行检查的装置。供料器保管部13是对安装装置15中使用的供料器17进行保管的保管场所。供料器保管部13在印刷检查装置12与安装装置15之间的搬运装置的下部设置。

安装装置15是拾取元件并向基板s安装的装置。安装装置15具备安装控制部20、存储部23、基板处理部26、供给部27、安装部30、通信部35。如图2所示，安装控制部20作为以cpu21为中心的微处理器而构成，负责装置整体的控制。该安装控制部20向基板处理部26、供给部27、安装部30输出控制信号，并输入来自基板处理部26、供给部27、安装部30的信号。在存储部23存储有安装条件信息24、配置状态信息25等。安装条件信息24是生产任务，包括元件的信息、将元件向基板s安装的配置顺序、配置位置、拾取元件的供料器17的装配位置等信息。该安装条件信息24由主机pc19作成安装效率高的拾取顺序及配置顺序等，从主机pc19发送并存储于存储部23。另外，安装条件信息24确保一个以上供给部27的安装用装配部28中的详情将后述的预备装配部(也称为预备装配部28a)而作成。配置状态信息25是包括在当前的安装装置15的供给部27装配的供料器17的种类及使用状态(元件种类及元件剩余数等)的信息。配置状态信息25包括供给部27的模块编号、表示装配部的位置的装配部编号、在装配部装配的供料器17的id、供料器17所保持的元件名及该元件剩余数等。另外，配置状态信息25也可以包括预备装配部28a的信息。若进行供料器17的装配、装配解除，则配置状态信息25适当地更新为现状的内容。通信部35是与管理pc14、主机pc19等外部设备进行信息的交换的接口。

基板处理部26是进行基板s的搬入、搬运、安装位置处的固定、搬出的单元。基板处理部26具有在图1的前后隔开间隔设置并在左右方向上架设的一对输送带。基板s由该输送带搬运。

供给部27是向安装部30供给元件的单元。该供给部27将包括带盘的供料器17装配于一个以上装配部，上述带盘卷绕保持有元件的作为保持部件的带。如图2所示，供给部27在前方具有能够装配供料器17的上下两个装配部。上层是安装部30能够拾取元件的安装用装配部28，下层是安装部30无法拾取元件的缓冲用装配部29。此外，此处，将安装用装配部28及缓冲用装配部29通称为装配部。也可以是，该装配部以按每预定量(例如4、12等)集中而成的模块单位来管理。该供给部27配设有：插槽38，以预定间隔在x方向上排列有多个，并供供料器17的导轨部件插入；和连接部39，供在供料器17的前端设置的连接器插入。供料器17具备未图示的控制器。该控制器存储供料器17所含的带的id、元件种类、元件剩余数等信息。若供料器17与连接部39连接，则该控制器将供料器17的信息向安装控制部20发送。

安装部30是从供给部27拾取元件并将该元件向在基板处理部26固定的基板s配置的单元。安装部30具备头移动部31、安装头32、吸嘴33。头移动部31具备被导轨引导并在xy方向上移动的滑动件和驱动滑动件的马达。安装头32拾取一个以上元件并通过头移动部31在xy方向上移动。该安装头32以能够取下的方式装配于滑动件。在安装头32的下表面，以能够取下的方式装配有一个以上吸嘴33。吸嘴33利用负压拾取元件。此外，拾取元件的拾取部件也可以为吸嘴33之外的其他的机械地保持元件的机械夹头等。

管理pc14是进行供料器17的管理的装置，是作成装载机18执行的执行数据等的移动作业管理装置。管理pc14具备管理控制部40、存储部43、通信部47、显示部48、输入装置49。管理控制部40作为以cpu41为中心的微处理器而构成，负责装置整体的控制。存储部43为例如hdd等对处理程序等各种数据进行存储的装置。如图1所示，在存储部43存储有安装条件信息44、配置状态信息45等。安装条件信息44是与安装条件信息24相同的数据，且从主机pc19等获取。配置状态信息45是与配置状态信息25相同的数据，且从安装装置15获取。通信部47是与安装装置15、主机pc19等外部设备进行信息的交换的接口。显示部48是显示各种信息的液晶画面。输入装置49包括供作业者输入各种指令的键盘及鼠标等。

自动搬运车16在未图示的保管库与供料器保管部13之间自动搬运供料器17、安装系统10中使用的部件等。

装载机18是移动型作业装置，且是在安装系统10的正面的移动区域内(参照图1的虚线)移动并自动回收及补给安装装置15的供料器17的装置。该装载机18具备移动控制部50、存储部53、收容部54、更换部55、移动部56、通信部57。移动控制部50作为以cpu51为中心的微处理器而构成，负责装置整体的控制。存储部53为例如hdd等对处理程序等各种数据进行存储的部件，存储有配置执行信息45等。收容部54具有收容供料器17的收容空间。该收容部54构成为例如能够收容四个供料器17。更换部55是移入和移出供料器17并且向上下层移动的机构(参照图2)。更换部55具有：夹紧供料器17的夹紧部；使夹紧部在y轴方向(前后方向)上移动的y轴滑动件；及使夹紧部在z轴方向(上下方向)上移动的z轴滑动件。更换部55执行由安装用装配部28进行的供料器17的装配及装配解除和由缓冲用装配部29进行的供料器17的装配及装配解除。移动部56是使装载机18沿着在安装装置15的正面配设的x轴导轨18a在x轴方向(左右方向)上移动的机构。通信部57是与管理pc14、安装装置15等外部设备进行信息的交换的接口。该装载机18将当前位置、所执行的作业内容向管理pc14输出。

主机pc19(参照图1)作为管理安装系统10的各装置的信息的服务器而构成。主机pc19具备负责装置整体的控制的控制部、存储各种信息的存储部、与安装系统10、自动搬运车16、装载机18等外部装置进行双方向通信的通信部。主机pc19除了作成、管理元件的安装处理所使用的安装条件信息之外，还获取并管理安装系统10的信息。

接下来，对于这样构成的本实施方式的安装系统10的动作而言，首先对安装装置15将元件向基板s安装的处理进行说明。图4是表示由安装装置15的安装控制部20具有的cpu21执行的安装处理程序的一个例子的流程图。该程序存储于安装装置15的存储部23，并通过基于作业者的开始指示而执行。若开始该程序，则首先，cpu21获取这次生产的基板s的安装条件信息(s100)。cpu21从主机pc19获取安装条件信息。接下来，cpu21判定是否存在元件用尽的供料器17(也称为元件用尽供料器17c(参照图7))(s110)。例如，在安装开始紧后，判定为不存在元件用尽供料器17c。在不存在元件用尽供料器17c时，cpu21执行安装处理(s190)。在安装处理中，cpu21基于安装条件信息24，使安装头32从预先设定的位置的供料器17拾取元件，并向基板s的配置位置移动并配置。

接下来，cpu21更新使用了的元件的元件剩余数，并向主机pc19、管理pc14输出(s200)。接下来，cpu21判定是否存在元件剩余数达到应该进行元件用尽预告的预定预告数的供料器17，及是否存在元件剩余数达到元件用尽的供料器17(s210)。cpu21若在s210中进行肯定判定，则输出对应的信息(s220)。具体而言，cpu21当存在元件剩余数达到预定预告数的供料器17时，将对应的供料器17的元件用尽预告向管理pc14输出。该元件用尽预告包含于元件用尽的预测，且是报告存在差一点达到元件用尽的供料器17的信息。该元件用尽预告例如能够通过在元件剩余数为预定预告数以下时或在至根据元件剩余数和每单位时间消耗的元件数计算的元件用尽为止的时间达到预定时间时等来判定。另外，当存在元件剩余数达到元件用尽的供料器17时，cpu21将对应的供料器17的元件用尽产生向管理pc14输出。在s220后或在s210中不存在元件用尽预告、元件用尽时，cpu21判定基板s的生产是否结束(s230)。在生产没有结束时，cpu21执行s110以下的处理。

另一方面，当在s110中存在元件用尽供料器17c时，判定是否在安装条件信息24中未指定的位置即预备装配部(预备装配部28a)装配有更换用供料器17b(s120)。此处，更换用供料器17b是指具有保持有与元件用尽供料器17c相同的元件的带的接下来使用的供料器17。该预备装配部28a是指安装部30能够拾取元件的安装用装配部28中的为了装配更换用供料器17b而预先确保出的装配部。该预备装配部28a也可以通过在由主机pc19设定的安装条件信息24中设定为在安装处理中始终成为空余的装配部来确保。预备装配部28a最低确保有一个，但也可以，根据装配部的整体数和应该装配的供料器17的数量，在经验上设定为不引起安装处理的效率降低的程度的数量。当s120中在预备装配部28a存在更换用供料器17b时，cpu21相对于对应的元件执行从装配于预备装配部28a的更换用供料器17b拾取元件的预备元件拾取处理，针对其他元件，执行通常的安装处理(s130)。

接下来，cpu21更新所使用的元件的元件剩余数，并向主机pc19、管理pc14输出(s140)。接着，与s210的处理相同，cpu21判定是否存在元件用尽预告及元件用尽产生的供料器17(s150)。在判定为存在元件用尽预告及元件用尽产生的供料器17时，与s220的处理相同，cpu21将对应的信息向管理pc14输出(s160)。若在s160后或在s150中判定为不存在元件用尽预告及元件用尽产生的供料器17后，cpu21判定在预备装配部28a装配的进行预备元件拾取处理的更换用供料器17b是否装配解除(s170)。预备元件拾取处理是从没有由安装条件信息24预定的位置拾取元件的处理，因此，在安装装置15中，设定为通过装载机18，使装配于预备装配部28a的更换用供料器17b尽可能早地向标准的装配部的位置移动。cpu21在s170中，判定该预备元件拾取处理中的更换用供料器17b的装配解除。当正在进行预备元件拾取处理的更换用供料器17b没有装配解除时，cpu21继续s130以下的处理即包括使用了更换用供料器17b的预备元件拾取处理的安装处理。另一方面，当s170中正在进行预备元件拾取处理的更换用供料器17b装配解除时，暂时停止安装部30的动作特别是安装头32的动作(s180)，执行s110以下的处理。此时，装载机18执行以下处理：将更换用供料器17b装配解除，回收元件用尽供料器17c，使装配解除了的更换用供料器17b装配于回收的位置。而且，若更换用供料器17b装配于标准的装配部，则cpu21在s110中判定为不存在元件用尽供料器17c，执行s190以下的处理。这样，在安装装置15中，通过执行使用了在预备装配部28a装配的更换用供料器17b的预备元件拾取处理，能够尽可能避免安装处理的中断。

接下来，对执行由管理pc14进行的装载机18的作业管理的处理进行说明。管理pc14向装载机18指示作业内容，装载机18根据来自管理pc14的指令执行作业。图5是表示由管理pc14的管理控制部40具有的cpu41执行的装载机作业管理处理程序的一个例子的流程图。该程序存储于管理pc14的存储部43，在安装系统10起动后执行。若开始该程序，则首先，cpu41基于安装条件信息44确认预备装配部28a的位置(s300)，并基于从安装装置15获取到的信息判定是否存在产生元件用尽的元件用尽供料器17c(s310)。在不存在元件用尽供料器17c时，cpu41判定是否存在被进行了元件用尽预告的预告供料器17a(s350)。在不存在预告供料器17a时，cpu41判定是否存在需要由安装用装配部28进行更换的供料器17(s380)。需要由安装用装配部28进行更换的供料器17例如对应于正进行预备元件拾取处理的更换用供料器17b、装配于安装用装配部28的元件用尽供料器17c等。s380是用于优先处理需要由安装用装配部28进行更换的供料器17的判定。

在不存在需要由安装用装配部28更换的供料器17时，cpu41判定是否存在需要预先配置的供料器(s390)。预先配置是指在比元件用尽的产生进一步而言比元件用尽预告足够时间之前预测其后要产生元件用尽的供料器17并在该预测的供料器17附近(例如缓冲用装配部29)预先放置与该预测的供料器17对应的更换用供料器17b的处理。产生元件用尽的供料器的预测例如能够通过基于每单位时间的元件的消耗数和当前的元件剩余数计算达到预定的预测元件数为止的时间来进行。当存在需要预先配置的供料器17时，cpu21作成预先配置指令，并向装载机18输出，上述预先配置指令使被预测为元件用尽的供料器17的更换用供料器17b从供料器保管部13向其附近的缓冲用装配部29移动(s400)。cpu41设定使装配有成为预先配置的对象的供料器17的模块优先预先配置的装配部的位置。该预先配置指令包括接收的更换用供料器17b的位置和预先配置的装配部的位置。获取到预先配置指令的装载机18在所指定的接收目的地接收更换用供料器17b，并使该更换用供料器17b向所指定的装配目的地(例如，缓冲用装配部29的空插槽)装配。在s400后，或在s390中不存在需要预先配置的供料器时，cpu41判定需要向供料器保管部13返还的元件用尽供料器17c是否存在于缓冲用装配部29(s410)。在存在需要返还的元件用尽供料器17c时，cpu41作成接收该元件用尽供料器17c并向供料器保管部13返还的返还指令，并向装载机18输出(s420)。该返还指令包括接收的元件用尽供料器17c的装配部的位置和返还的供料器保管部13的位置。获取到返还指令的装载机18在所指定的接收目的地的缓冲用装配部29接收元件用尽供料器17c，并使该元件用尽供料器17c向所指定的返还目的地移动。在s420后，或在s410中不存在需要返还的供料器17时，cpu41判定基板s的生产是否结束(s430)，在基板s的生产没有结束时，执行s300以下的处理，另一方面，在s430中基板s的生产结束时，结束该程序。

另一方面，继续安装处理，在s350中判定为存在被进行了元件用尽预告的预告供料器17a时，cpu41判定在预备装配部28a是否存在空余(s360)，当在预备装配部28a存在空余时，作成接收与预告供料器17a对应的更换用供料器17b并向预备装配部28a装配的预备装配指令，且向装载机18输出(s370)。该预备装配指令包括接收的更换用供料器17b的位置和装配的预备装配部28a的位置。cpu41基于配置状态信息45，将预先配置的缓冲用装配部29、供料器保管部13等设定为更换用供料器17b的接收目的地。此外，当在预备装配部28a没有空余的情况下，cpu41也可以将预告供料器17a的信息存储于存储部43，其后在s350中进行肯定判定。而且，cpu41在s370后，或在s360中在预备装配部28a没有空余时，执行s380以下的处理。

安装处理进一步继续，在s310中判定为存在产生元件用尽的元件用尽供料器17c时，cpu41判定在缓冲用装配部29是否存在空余(s320)，当在缓冲用装配部29存在空余时，作成更换指令，并向装载机18输出，上述更换指令将对应的元件用尽供料器17c回收并向缓冲用装配部29移动装配，使更换用供料器17b向装配了元件用尽供料器17c的元件用尽装配部28c装配(s330)。该更换指令包括回收的元件用尽供料器17c的位置和应该在此处装配的更换用供料器17b的位置。当存在元件用尽供料器17c时，安装装置15使用在预备装配部28a装配的更换用供料器17b执行预备元件拾取处理。因此，cpu41将更换用供料器17b的接收目的地设定为预备装配部28a。另一方面，当在缓冲用装配部29没有空余时，cpu41作成更换指令，并向装载机18输出，上述更换指令将对应的元件用尽供料器17c回收，并使更换用供料器17b装配于装配了元件用尽供料器17c的元件用尽装配部28c后，使所回收的元件用尽供料器17c向供料器保管部13移动(s340)。此外，当在安装用装配部28中相同时期多发了元件用尽供料器17c的情况下，cpu41将该元件用尽供料器17c的信息存储于存储部43，其后在s310中进行肯定判定，依次进行更换指令。而且，cpu41在s330或s340后，执行s350以下的处理。这样，管理pc14更换供料器17，并继续安装处理。

接下来，对获取到各种指令的装载机18执行的供料器补给处理进行说明。图6是表示由装载机18的移动控制部50具有的cpu51执行的供料器补给处理程序的一个例子的流程图。该程序存储于装载机18的存储部53，并在装载机18起动后重复执行。若开始该程序，则首先，cpu51判定是否存在基于元件用尽的更换指令(s500)，当存在更换指令时，基于上述的更换指令来执行接收更换用供料器17b并将其与元件用尽供料器17c更换的更换处理(s510)，执行s500以下的处理。装载机18使该更换指令优先进行处理。另一方面，当在s500中不存在更换指令时，cpu51判定是否存在预备装配指令(s520)，在存在预备装配指令时，基于上述的预备装配指令来执行接收更换用供料器17b并将其向预备装配部28a装配的处理(s530)。

在s530后或在s520中不存在预备装配指令时，cpu51判定是否存在需要由安装用装配部28进行更换的供料器17(s540)。与上述的s380相同，s540是用于使需要由安装用装配部28进行更换的供料器17优先进行处理的判定。在存在需要由安装用装配部28进行更换的供料器17时，cpu51执行s500以下的处理。另一方面，在不存在需要由安装用装配部28进行更换的供料器17时，cpu51判定是否存在预先配置指令(s550)。在存在预先配置指令时，cpu51基于上述的预先配置指令来执行接收更换用供料器17b并将其向缓冲用装配部29装配的预先配置处理(s560)。

在s560后，或在s550中不存在预先配置指令时，cpu51判定是否存在返还指令(s570)。在存在返还指令时，cpu51基于上述的返还指令，执行从缓冲用装配部29接收元件用尽供料器17c并将其向供料器保管部13返还的返还处理(s580)。另一方面，在s580后，或在s570中不存在返还指令时，cpu51判定基板s的生产是否结束(s590)，在基板s的生产没有结束时，执行s500以下的处理，另一方面，在s590中基板s的生产结束时，结束该程序。

图7是表示使供料器17移动的一个例子的说明图，图7的(a)是在预备装配部28a装配更换用供料器17b的图，图7的(b)是将元件用尽供料器17c回收并使更换用供料器17b移动的图，图7的(c)是将更换用供料器17b向元件用尽装配部28c装配的图，图7的(d)是将元件用尽供料器17c向缓冲用装配部29移动的图。此外，图7中，对安装用装配部28的#1、#2为预备装配部28a、#4为预告装配部28b及元件用尽装配部28c、#8为空余装配部28d的情况进行说明。装载机18在作业时间存在富余时执行预先配置处理，使更换用供料器17b向缓冲用装配部29移动。由此，装载机18能够以较短移动距离接收更换用供料器17b(图7的(a))。接下来，若存在被预告了元件用尽的预告供料器17a，则装载机18将与其对应的更换用供料器17b向预备装配部28a装配(图7的(a))。接下来，若存在产生了元件用尽的元件用尽供料器17c，则装载机18执行与对应的更换用供料器17b进行更换的处理(图7的(b))。装载机18在移动时间、其他作业期间等，即便产生元件用尽供料器17c，也有时无法立即对应。在这种情况下，安装装置15执行使用在预备装配部28a装配的更换用供料器17b的预备元件拾取处理，继续安装处理。另外，安装装置15若将元件用尽供料器17c装配解除，则向标准位置装配更换用供料器17b，暂时停止安装处理。接着，装载机18使更换用供料器17b向处于标准位置的元件用尽装配部28c装配(图7的(c))。这样，安装装置15执行从更换的供料器17拾取元件的安装处理。而且，装载机18使所回收的元件用尽供料器17c暂时向空余的缓冲用装配部29退避(图7的(d))。其后，装载机18在作业时间存在富余时，执行使元件用尽供料器17c从缓冲用装配部29向供料器保管部13移动的返还处理。这样，装载机18在元件用尽这样的几乎没有时间的富余的状况下，以更短的移动距离高效地进行供料器17的更换等。

此处，明确本实施方式的结构要素和本公开的结构要素的对应关系。本实施方式的安装装置15相当于安装装置，装载机18相当于移动型作业装置。另外，供给部27相当于供给部，安装用装配部28及缓冲用装配部29相当于装配部，安装部30相当于安装部，安装控制部20相当于安装控制部，收容部54相当于收容部，移动控制部50相当于移动控制部，供料器保管部13相当于保管部。另外，带相当于保持部件，基板s相当于安装对象物。

在以上说明的安装系统10中，安装装置15使安装部30从在安装条件信息24中指定的位置的供料器17拾取元件。接下来，保持有被预测为装配于装配部的供料器17的元件用尽的元件的更换用供料器17b移动，并使该更换用供料器17b向能够由安装部30拾取元件的预备装配部28a装配。接着，若被预测为元件用尽的供料器17产生元件用尽，则安装装置15执行使安装部30从装配于在安装条件信息24中未指定的位置的预备装配部28a的更换用供料器17b拾取元件的预备元件拾取处理。而且，若被预测为元件用尽的供料器17产生元件用尽，则装载机18使元件用尽供料器17c回收于收容部54，另一方面，使与所回收的元件用尽供料器17c对应的进行预备元件拾取处理的更换用供料器17b向回收了该供料器的装配部移动及装配。在该安装系统10中，若预测为元件用尽，则使更换用供料器17b向预备装配部28a装配，通过预备元件拾取处理使安装处理继续，另一方面，若产生元件用尽，则使执行预备元件拾取处理的更换用供料器17b向标准位置移动。在该安装系统10中，通过使更换用供料器17b向标准位置移动，能够使预备元件拾取处理成为尽可能短的时间。另外，即便在装载机18进行更换用供料器17b的更换时在其他供料器17产生了元件用尽的情况下，也能够通过预备元件拾取处理的执行，防止安装处理的停止。另外，通过重复这样的处理，作为结果能够抑制因元件用尽供料器17c的多发引起的安装处理的停止。这样，在该安装系统10中，能够高效地执行安装处理。

另外，安装系统10由于确保能够装配更换用供料器17b的一个以上预备装配部28a，所以能够尽可能切实地执行预备元件拾取处理。而且，移动控制部50从缓冲用装配部29及供料器保管部13中的任一个接收更换用供料器17b。装载机18由于在安装系统10内接收更换用供料器17b，所以能够减少移动时间。另外，移动控制部50使回收至收容部54的元件用尽供料器17c向缓冲用装配部29装配，其后，使装配于缓冲用装配部29的元件用尽供料器17c向供料器保管部13移动。在该安装系统10中，在供给部27内更换了供料器17后，例如在装载机18的作业时间存在空余时将使用后的供料器17向供料器保管部13移动，因此能够更高效地执行安装处理。另外，移动控制部50使将元件用尽供料器17c更换为更换用供料器17b的作业比其他作业(例如，返还作业、预先配置作业)优先，因此通过消除成为安装处理的停止的原因的元件用尽，能够更加抑制安装处理的停止。而且，若在预备元件拾取处理期间通过装载机18回收元件用尽供料器17c，则安装控制部20使安装部30停止从更换用供料器17b拾取元件，其后，使安装部从在安装条件信息24中指定的位置的供料器17拾取元件。该安装系统10若回收元件用尽供料器17c，则预测为更换用供料器17b的位置改变而使安装部30停止从更换用供料器17b拾取元件。其后，若在回收了元件用尽供料器17c的装配部装配有更换用供料器17b，则使安装部30从该装配的供料器17拾取元件。这样，能够以元件用尽供料器17c的回收作为触发，顺利地执行更换用供料器17b的位置改变。

此外，本公开没有被上述的实施方式作任何限定，只要属于本发明的技术范围则能够以各种方式实施是不言而喻的。

例如，在上述的实施方式中，预先确保预备装配部28a，但没有特别局限于此，也可以使空余装配部28d成为预备装配部。

另外，在上述的实施方式中，在s350存在元件用尽的预告，在s360中预备装配部28a存在空余时将更换用供料器17b向预备装配部28a装配，但没有特别限定于此。例如，装载机18即便在不存在元件用尽的预告时，若预备装配部28a存在空余，则也可以将与接下来将要成为元件用尽的供料器17对应的更换用供料器17b向预备装配部28a装配。这样也能够执行预备元件拾取处理。

在上述的实施方式中，供给部27包括按每多个装配部集中而成的一个以上模块，但没有特别局限于此，也可以不包括模块。

在上述的实施方式中，对仅在安装装置15的正面侧具有供给部27的情况进行了说明，但也可以还在安装装置15的后方侧具有供给部27。而且，安装系统10也可以还在后方侧的供给部27确保预备装配部28a。后方侧的供给部27也可以具有安装用装配部28和缓冲用装配部29。

在上述的实施方式中，对判定元件用尽的预测、元件用尽产生的s150、s160、s210、s220的处理由安装装置15进行的情况进行了说明，但没有特别局限于此，也可以由其他装置例如管理pc14、主机pc19等进行该判定处理。管理pc14也可以从进行了判定处理的装置获取判定结果，也可以获取元件剩余数且在管理控制部40中进行判定处理并获取判定结果。

在上述的实施方式中，安装系统10具备印刷装置11、印刷检查装置12、供料器保管部13、管理pc14、安装装置15，但没有特别局限于此，也可以省略上述装置中的一个以上的装置，也可以添加除上述以外的装置。

在上述的实施方式中，对设置于供料器保管部13的管理pc14管理装载机18的情况进行了说明，但没有特别局限于此，例如，也可以在主机pc19、安装装置15、装载机18等其他装置设置该功能。另外，在上述的实施方式中，装载机18进行供料器17的装配、回收，但没有特别局限于此，也可以由自动搬运车16进行。

在上述的实施方式中，将本公开用于安装系统10、安装装置15、装载机18的形式并进行了说明，但也可以将本公开用于主机pc19，也可以作为移动作业管理方法。

此处，本公开的安装相关装置及安装系统也可以如以下那样构成。例如，也可以是，本公开的安装系统确保能够装配上述更换用供料器的一个以上上述预备装配部。在该安装系统中，能够尽可能切实地执行预备元件拾取处理。此处，安装系统也可以在经验上将预备装配部数决定为不引起安装处理的效率降低的程度的数量。

也可以是，在本公开的安装系统中，若在上述预备装配部产生空余，则上述移动控制部使保持有被预测为接下来将要元件用尽的元件的更换用供料器移动，并使该更换用供料器向该预备装配部装配。在该安装系统中，能够使预备元件拾取处理的执行继续。

也可以是，在本公开的安装系统中，上述供给部具有上述安装部能够拾取上述元件的安装用装配部和上述安装部无法拾取上述元件的缓冲用装配部，上述安装系统除上述缓冲用装配部以外还具有保管上述供料器的保管部，上述移动控制部从上述缓冲用装配部及上述保管部中的任一个接收上述更换用供料器。移动型作业装置由于在安装系统内接收更换用供料器，所以能够减少移动时间。也可以是，在该安装系统中，上述移动控制部使回收至上述收容部的元件用尽的供料器向上述缓冲用装配部装配，其后，使装配于上述缓冲用装配部的元件用尽的供料器向上述保管部移动。在该安装系统中，在供给部内更换了供料器后，例如在移动型作业装置的时间的某个时间将使用后的供料器向保管部移动，因此，能够更高效地执行安装处理。

也可以是，在本公开的安装系统中，上述移动控制部使将上述元件用尽的供料器更换为上述更换用供料器的作业比其他作业优先。在该安装系统中，能够更加抑制安装处理的停止。

也可以是，在本公开的安装系统中，若在执行上述预备元件拾取处理期间通过上述移动型作业装置回收上述元件用尽的供料器，则上述安装控制部使上述安装部停止从上述更换用供料器拾取元件，其后，使上述安装部从在上述安装条件信息中指定的位置的上述供料器拾取上述元件。该安装系统若回收元件用尽的供料器，则预测为更换用供料器的位置改变而使安装部停止从更换用供料器拾取元件。其后，若在回收了元件用尽的供料器的装配部装配有更换用供料器，则使安装部从该装配的供料器拾取元件。这样，能够将元件用尽的供料器的回收作为触发，顺利地执行更换用供料器的位置改变。

本公开的移动型作业装置用于包括安装装置的安装系统，上述安装装置具备：供给部，将包括保持元件的保持部件的供料器向一个以上装配部装配；安装部，将从上述供给部供给的上述元件向安装对象物安装；及安装控制部，使上述安装部从在安装条件信息中指定的位置的上述供料器拾取上述元件，另一方面，在产生了上述供料器的元件用尽时执行使上述安装部从装配于能够由上述安装部拾取上述元件的预备装配部的更换用供料器拾取元件的预备元件拾取处理，上述移动型作业装置从上述供给部回收上述供料器及/或将上述供料器向上述供给部装配而使上述供料器移动，上述移动型作业装置具备：收容部，收容上述供料器；及移动控制部，当预测为装配于上述装配部的供料器将要元件用尽时，使保持有被预测为该元件用尽的元件的上述更换用供料器移动并向上述预备装配部装配，若被预测为上述元件用尽的供料器产生元件用尽，则将该元件用尽的供料器回收于上述收容部，另一方面，使与回收了的上述供料器对应的被进行了上述预备元件拾取处理的上述更换用供料器向回收了上述供料器的上述装配部移动及装配。

在该移动型作业装置中，与上述的安装系统相同，能够通过使更换用供料器移动至标准位置，从而使预备元件拾取处理成为尽可能短的时间。另外，即便在移动型作业装置进行更换用供料器的更换时在其他供料器产生了元件用尽的情况下，也能够通过预备元件拾取处理的执行而防止安装处理的停止。另外，通过重复这样的处理，作为结果能够抑制因元件用尽的供料器的多发引起的安装处理的停止。这样，在该安装系统中，能够高效地执行安装处理。

也可以是，在本公开的移动型作业装置中，若在上述预备装配部产生空余，则上述移动控制部使保持有被预测为接下来将要元件用尽的元件的更换用供料器移动，并使该更换用供料器向该预备装配部装配。在该移动型作业装置中，能够使预备元件拾取处理的执行继续。

也可以是，在本公开的移动型作业装置中，上述供给部具有上述安装部能够拾取上述元件的安装用装配部和上述安装部无法拾取上述元件的缓冲用装配部，上述安装系统除上述缓冲用装配部以外还具有保管上述供料器的保管部，上述移动控制部从上述缓冲用装配部及上述保管部中的任一个接收上述更换用供料器。移动型作业装置由于在安装系统内接收更换用供料器，所以能够减少移动时间。也可以是，在该移动型作业装置中，上述移动控制部使回收至上述收容部的元件用尽的供料器向上述缓冲用装配部装配，其后，使装配于上述缓冲用装配部的元件用尽的供料器向上述保管部移动。在该移动型作业装置中，在供给部内更换了供料器后，例如在移动型作业装置的时间的某个时间将使用后的供料器向保管部移动，因此能够更高效地执行安装处理。

也可以是，在本公开的移动型作业装置中，上述移动控制部使将上述元件用尽的供料器更换为上述更换用供料器的作业比其他作业优先。在该移动型作业装置中，能够更加抑制安装处理的停止。

本公开的移动作业管理方法用于包括安装装置和移动型作业装置的安装系统，上述安装装置具备：供给部，将包括保持元件的保持部件的供料器向一个以上装配部装配；安装部，将从上述供给部供给的上述元件向安装对象物安装；安装控制部，使上述安装部从在安装条件信息中指定的位置的上述供料器拾取上述元件，另一方面，在产生了上述供料器的元件用尽时执行使上述安装部从装配于能够由上述安装部拾取上述元件的预备装配部的更换用供料器拾取元件的预备元件拾取处理，上述移动型作业装置具备：收容部，收容上述供料器；及移动控制部，从上述供给部回收上述供料器及/或将上述供料器向上述供给部装配而使上述供料器移动的，上述移动作业管理方法包括以下步骤：(a)当预测为装配于上述装配部的供料器将要元件用尽时，通过上述移动型作业装置使保持有被预测为该元件用尽的元件的上述更换用供料器移动并向上述预备装配部装配；及(b)若被预测为上述元件用尽的供料器产生元件用尽，则使该元件用尽的供料器回收于上述移动型作业装置，另一方面，使与回收了的上述供料器对应的被进行了上述预备元件拾取处理的上述更换用供料器向回收了上述供料器的上述装配部移动及装配。

在该移动作业管理方法中，与上述的安装系统相同，通过使更换用供料器移动至标准位置，从而能够使预备元件拾取处理成为尽可能短的时间。另外，即便在移动型作业装置进行更换用供料器的更换时在其他供料器产生了元件用尽的情况下，也能够通过预备元件拾取处理的执行而防止安装处理的停止。另外，通过重复这样的处理，作为结果能够抑制因元件用尽的供料器的多发引起的安装处理的停止。这样，在该安装系统中，能够高效地执行安装处理。此外，在该移动作业管理方法中，也可以采用上述的安装系统、移动型作业装置的各种方式，也可以还追加实现上述的安装系统、移动型作业装置的各功能那样的步骤。

工业实用性

本公开能够在拾取并安装元件的装置的技术领域中利用。

附图标记说明

10...安装系统11...印刷装置12...印刷检查装置13...供料器保管部14...管理pc15...安装装置16...自动搬运车17...供料器17a...预告供料器17b...更换用供料器17c...元件用尽供料器18...装载机18a...x轴导轨19...主机pc20...安装控制部21...cpu23...存储部24...安装条件信息25...配置状态信息26...基板处理部27...供给部28...安装用装配部28a...预备装配部28b...预告装配部28c...元件用尽装配部28d...空余装配部29...缓冲用装配部30...安装部31...头移动部32...安装头33...吸嘴35...通信部38...插槽39...连接部40...管理控制部41...cpu43...存储部44...安装条件信息45...配置状态信息47...通信部48...显示部49...输入装置50...移动控制部51...cpu53...存储部54...收容部55...更换部56...移动部57...通信部s...基板