一种插件机的制作方法

本实用新型涉及插件设备技术领域，尤其是指一种插件机。

背景技术：

随着工业的不断发展，人们更加注重生产的效率，更加注重设备的自动化发展。与此同时，生产所需的劳动力成本不断上涨，劳动密集型的企业陷入了困境，产业升级迫在眉睫。电路板是由电子元器件和基板上的电路连接组合而成。目前，在电路板生产行业中，手工插件仍属于主流，特别是各种异形件的插件都有工人手工完成，劳动力高度密集，属于一项高强度、效率低、重复性的工作，这需要企业投入大量的人力、物力，直接增加了电路板生产的成本。

技术实现要素：

为了解决上述技术问题，本实用新型的目的在于提供一种插件机，其结构设计巧妙，实现了元件的自动化输送、转移、插装和引脚的修剪，大大地提高了对电路板插装元件的效率，降低了生产成本和劳动强度，且通过视觉定位装置对电路板的插装孔进行视觉定位，保证了元件插装在电路板上的位置精度，进而提高了元件插装在电路板上的质量。

为了实现上述目的，本实用新型采用如下技术方案：

一种插件机，其包括用于将元件插装于电路板的插件装置、用于输送元件的输送装置、用于将输送装置所输送的元件转移至插件装置的传送装置、用于对插装于电路板后的元件的引脚进行修剪的剪脚装置、用于驱动传送装置和插件装置分别工作的驱动凸轮箱及装设于插件装置的视觉定位装置，所述视觉定位装置与插件装置电连接。

进一步地，所述驱动凸轮箱包括箱座、转动设置于箱座的主转动轴、转动设置于箱座的第一从转动轴及装设于箱座并用于驱动主转动轴转动的第一转动驱动装置，所述主转动轴同轴设置有第一凸轮、第二凸轮、第三凸轮和第四凸轮，所述第一从转动轴同轴转动设置有第一连杆、第二连杆、第三连杆和第四连杆，所述第一凸轮的轮廓、第二凸轮的轮廓、第三凸轮的轮廓和第四凸轮的轮廓均不相同，第一凸轮用于抵触第一连杆的输入端，第二凸轮用于抵触第二连杆的输入端，第三凸轮用于抵触第三连杆的输入端，第四凸轮用于抵触第四连杆的输入端，所述第一连杆的中部与箱座之间连接有第一拉簧，第二连杆的中部与箱座之间连接有第二拉簧，第三连杆的中部与箱座之间连接有第三拉簧，第四连杆的中部与箱座之间连接有第四拉簧，所述主转动轴同轴设置有第七凸轮，所述第七凸轮位于第三凸轮与第四凸轮之间，所述箱座转动设置有第七连杆，所述第七连杆的中部与箱座之间连接有第七拉簧，所述第七连杆的输入端经由第七滚动轮与第七凸轮滚动抵触，所述第七连杆的输出端转动连接有第一连接杆，所述第七连杆的输出端连接有用于驱动第一连接杆复位的第一复位弹簧，所述第一复位弹簧与第一连接杆平行设置；所述第一连杆的输出端和第二连杆的输出端分别与插件装置的不同部位驱动连接以使插件装置将元件插装于电路板，所述第三连杆的输出端、第四连杆的输出端和第一连接杆的输出端分别与传送装置的不同部位驱动连接以使传送装置对元件进行转移。

进一步地，所述传送装置包括基座、用于驱动基座转动的第一转动驱动机构、滑动设置于基座的滑座、转动设置于基座的摆动件、用于驱动摆动件摆动的摆动驱动机构、设置于基座的取料头及用于驱动取料头拾取或释放元件的取料驱动机构，所述摆动件的中部与基座转动连接，所述摆动件的一端与摆动驱动机构驱动连接，摆动件的另一端与滑座抵触，所述基座与滑座之间设置有用于驱动滑座复位的复位件，所述第一转动驱动机构与第一连接杆的输出端驱动连接，所述第一复位弹簧的两端分别与第一转动驱动机构和第七连杆连接，所述摆动驱动机构与第四连杆的输出端驱动连接，所述取料驱动机构与第三连杆的输出端驱动连接。

进一步地，所述第一转动驱动机构包括第一转轴、固定连接于第一转轴的第一转动件及装设于箱座并用于驱动第一转动件转动的第一转动驱动器，所述第一转动件与第一连接杆的输出端转动连接，所述第一转动驱动器的输出端用于抵触第一转动件，所述第一转轴远离第一转动驱动器的一端与基座连接；

所述第一转轴沿轴向设置有第一通孔，所述基座设置有容置腔，所述摆动驱动机构包括升降杆、设置于升降杆的一端的下联动件及设置于升降杆的另一端的上联动件，所述上联动件与第四连杆的输出端驱动连接，所述下联动件与摆动件的一端连接，所述升降杆滑动贯穿第一通孔，所述下联动件升降设置于容置腔。

进一步地，所述取料头包括装设于滑座的取料座及分别装设于取料座的取料组件和扶料件，所述扶料件与取料组件间隔设置并位于取料组件的上方，所述扶料件设置有扶料槽，所述取料驱动机构用于驱动取料组件拾取或释放元件；

所述取料组件包括固定连接于取料座的固定夹料件、滑动设置于固定夹料件或/和取料座的活动夹料件、滑动设置于固定夹料件或/和取料座的滑块及设置于滑块与取料座之间的第二复位弹簧，所述滑块与活动夹料件连接，所述取料驱动机构用于抵触滑块，所述固定夹料件和活动夹料件均设置有夹料块，所述固定夹料件的夹料块与活动夹料件的夹料块配合以夹持元件；

所述取料驱动机构包括压杆、装设于压杆靠近摆动件的一端的第一下压件、转动设置于基座的转板、装设于转板靠近取料头的一端的按压件、装设于压杆远离摆动件的一端的固定件及用于驱动转板复位的复位拉簧，所述升降杆设置有第二通孔，所述按压件用于抵触滑块，所述压杆滑动设置于第二通孔内，所述压杆远离取料头的一端与第三连杆的输出端驱动连接。

进一步地，所述主转动轴同轴设置有第五凸轮，所述第五凸轮位于第一凸轮与第二凸轮之间，所述箱座转动设置有第二从转动轴，所述第二从转动轴同轴设置有第五连杆和第六凸轮，所述第五连杆经由轴承与第二从转动轴转动连接，所述第五连杆的输入端经由第五滚动轮与第五凸轮滚动抵触，所述第五连杆的输出端与箱座之间连接有第五拉簧，所述第五连杆的中部转动设置有第六连杆，所述第六连杆的输入端经由第六滚动轮与第六凸轮滚动抵触，所述箱座装设有用于驱动第二从转动轴转动的第二转动驱动装置，所述第五凸轮的轮廓与第六凸轮的轮廓不相同；

所述插件装置包括第二转动驱动机构、升降驱动机构、下压驱动机构、用于夹持或释放元件的插件头及用于将插件头所夹持的元件插装于电路板的插装机构，所述插件头包括插件座、转动设置于插件座的转动座、转动设置于转动座的第二转动件、用于驱动转动座复位的第一弹性件、用于驱动第二转动件复位的第二弹性件、设置于第二转动件的固定夹持件、设置于第二转动件的活动夹持件、设置于第二转动件并用于驱动活动夹持件转动的第二转动驱动器及装设于第二转动件并用于驱动活动夹持件复位的第三弹性件，所述固定夹持件与活动夹持件叠合设置，所述固定夹持件的中部与活动夹持件的中部经由转接件转动连接，所述第二转动驱动机构用于驱动插件座转动，所述升降驱动机构与第一连杆的输出端驱动连接并用于驱动插件座升降，所述下压驱动机构与第二连杆的输出端驱动连接并用于驱动转动座转动，所述插装机构的输入端与第六连杆的输出端驱动连接。

进一步地，所述第二转动驱动机构包括固定座、转动设置于固定座的转座、套装于转座外的从动轮、装设于固定座的驱动电机、装设于驱动电机的输出轴的主动轮及缠绕于主动轮与从动轮的第一传动带，所述升降驱动机构包括滑动连接于转座的升降轴及装设于升降轴远离插件座的一端的升降驱动件，所述升降轴的另一端与插件座连接，所述升降驱动件与第一连杆的输出端驱动连接；

所述下压驱动机构包括与升降轴同轴设置的下压轴、装设于下压轴远离插件座的一端的下压驱动件及装设于下压轴的另一端的下压板，所述下压板用于抵触转动座的一端，所述下压轴滑动贯穿于升降轴，所述下压驱动件与第二连杆的输出端驱动连接；

所述插装机构包括与下压轴同轴设置的插装轴、装设于插装轴靠近插件座的一端的插装按压头、装设于插装轴的另一端的插装驱动件、装设于插装驱动件的顶部并用于对插装驱动件缓冲和限位的弹性限位组件及用于驱动插装驱动件下移的下移气缸，所述插装轴滑动贯穿于下压轴，所述插装驱动件与第六连杆的输出端驱动连接。

进一步地，所述第二转动驱动器包括摆杆、转动设置于摆杆的一端的第一滚动件及均设置于转动座的第一抵触块和第二抵触块，所述第一抵触块设置有用于与第一滚动件抵触的抵触斜面，所述第二抵触块用于抵触第二转动件，所述摆杆的另一端与第二转动件的中部转动连接，所述摆杆设置有用于抵触活动夹持件的一端的推块；

所述固定夹持件和活动夹持件均滑动设置于第二转动件，所述固定夹持件的一端突伸出第二转动件并连接有用于与第二转动件抵触的限位件，所述限位件与第二转动件之间连接有第四弹性件；

所述转接件包括螺钉及与螺钉螺纹连接的螺母，所述活动夹持件的中部设置有用于容设螺钉的螺帽的沉头孔，所述固定夹持件的中部设置有与沉头孔连通的第三通孔，所述螺钉的螺杆部贯穿沉头孔和第三通孔后与螺母螺纹连接，所述螺钉的螺帽与螺钉的螺杆部之间设置有第二转轴，所述活动夹持件绕第二转轴的中心轴线转动。

进一步地，所述主转动轴同轴设置有第八凸轮，所述第一从转动轴同轴转动设置有第八连杆，所述第八连杆的输入端经由第八滚动轮与第八凸轮滚动抵触，所述第八连杆与箱座之间连接有第八拉簧，所述第八连杆的输出端转动连接有第二连接杆，所述第二连接杆转动连接有第九连杆，所述第九连杆的输出端转动连接有第三连接杆，所述第三连接杆连接有转动设置于箱座的转驱件，所述转驱件的一端与箱座之间连接有第九拉簧，所述转驱件的另一端设置有推动臂，所述箱座设置有摆件，所述转驱件靠近推动臂的一端与摆件的中部转动连接，所述推动臂用于抵触摆件的一端，所述摆件的另一端与箱座之间连接有第十拉簧；

所述输送装置包括用于夹紧元件的多个夹具及用于驱动多个夹具循环输送的循环输送机构，所述夹具包括连接于循环输送机构的夹座、装设于夹座的第一夹紧件、与第一夹紧件配合以夹紧元件的第二夹紧件及设置于第一夹紧件与第二夹紧件之间并用于驱动第二夹紧件复位的第三复位弹簧，所述第二夹紧件与夹座转动连接，所述第二夹紧件远离传送装置的一端用于与摆件的一端抵触。

进一步地，所述箱座装设有第一驱动气缸，所述第一驱动气缸用于抵触摆件的另一端。

本实用新型的有益效果：实际工作时，输送装置将元件输送至设定的位置，驱动凸轮箱驱动传送装置将输送装置所输送的元件转移至插件装置，在插件装置将该元件插装在电路板上之前，视觉定位装置对电路板的插装孔进行视觉定位，视觉定位装置对电路板的插装孔进行视觉定位后，驱动凸轮箱也驱动插件装置将元件插装在电路板所需插装元件的插装孔上，最后经由剪脚装置将插装在电路板上的元件的引脚进行修剪，从而完成对电路板插装元件。本插件机的结构设计巧妙，实现了元件的自动化输送、转移、插装和引脚的修剪，大大地提高了对电路板插装元件的效率，降低了生产成本和劳动强度，且通过视觉定位装置对电路板的插装孔进行视觉定位，保证了元件插装在电路板上的位置精度，进而提高了元件插装在电路板上的质量。

附图说明

图1为本实用新型的立体结构示意图。

图2为本实用新型的插件装置和传送装置的立体结构示意图。

图3为本实用新型的传送装置的立体结构示意图。

图4为本实用新型的基座、第一转轴、第一转动件、升降杆和压杆的分解结构示意图。

图5为本实用新型的传送装置隐藏转动驱动机构、摆动驱动机构、基座和压杆后的立体结构示意图。

图6为本实用新型的取料头的分解结构示意图。

图7为本实用新型的驱动凸轮箱的立体结构示意图。

图8为本实用新型的驱动凸轮箱的另一视角的立体结构示意图。

图9为本实用新型的驱动凸轮箱隐藏箱座后的立体结构示意图。

图10为本实用新型的插件装置的立体结构示意图。

图11为本实用新型的插件头的立体结构示意图。

图12为本实用新型的插件头的另一视角的立体结构示意图。

图13为本实用新型的插件头的另一视角的立体结构示意图。

图14为本实用新型的插件头隐藏插件座后的立体结构示意图。

图15为本实用新型的固定夹持件、活动夹持件、第三弹性件和转动驱动器的分解结构示意图。

图16为图15中a处的放大图。

图17为本实用新型的输送装置的立体结构示意图。

具体实施方式

为了便于本领域技术人员的理解，下面结合实施例与附图对本实用新型作进一步的说明，实施方式提及的内容并非对本实用新型的限定。

如图1至图17所示，本实用新型提供的一种插件机，其包括用于将元件插装于电路板的插件装置2、用于输送元件的输送装置19、用于将输送装置19所输送的元件转移至插件装置2的传送装置1、用于对插装于电路板后的元件的引脚进行修剪的剪脚装置5、用于驱动传送装置1和插件装置2分别工作的驱动凸轮箱4及装设于插件装置2的视觉定位装置35，所述视觉定位装置35与插件装置2电连接。

实际工作时，输送装置19将元件输送至设定的位置，驱动凸轮箱4驱动传送装置1将输送装置19所输送的元件转移至插件装置2，在插件装置2将该元件插装在电路板上之前，视觉定位装置35对电路板的插装孔进行视觉定位，视觉定位装置35对电路板的插装孔进行视觉定位后，驱动凸轮箱4也驱动插件装置2将元件插装在电路板所需插装元件的插装孔上，最后经由剪脚装置5将插装在电路板上的元件的引脚进行修剪，从而完成对电路板插装元件。本插件机的结构设计巧妙，实现了元件的自动化输送、转移、插装和引脚的修剪，大大地提高了对电路板插装元件的效率，降低了生产成本和劳动强度，且通过视觉定位装置35对电路板的插装孔进行视觉定位，保证了元件插装在电路板上的位置精度，进而提高了元件插装在电路板上的质量。

本实施例中，所述驱动凸轮箱4包括箱座41、转动设置于箱座41的主转动轴42、转动设置于箱座41的第一从转动轴43及装设于箱座41并用于驱动主转动轴42转动的第一转动驱动装置44，所述主转动轴42同轴设置有第一凸轮45、第二凸轮451、第三凸轮452和第四凸轮453，所述第一从转动轴43同轴转动设置有第一连杆46、第二连杆461、第三连杆462和第四连杆463，所述第一凸轮45的轮廓、第二凸轮451的轮廓、第三凸轮452的轮廓和第四凸轮453的轮廓均不相同，第一凸轮45用于抵触第一连杆46的输入端，第二凸轮451用于抵触第二连杆461的输入端，第三凸轮452用于抵触第三连杆462的输入端，第四凸轮453用于抵触第四连杆463的输入端，所述第一连杆46的中部与箱座41之间连接有第一拉簧47，第二连杆461的中部与箱座41之间连接有第二拉簧471，第三连杆462的中部与箱座41之间连接有第三拉簧472，第四连杆463的中部与箱座41之间连接有第四拉簧473，所述主转动轴42同轴设置有第七凸轮456，所述第七凸轮456位于第三凸轮452与第四凸轮453之间，所述箱座41转动设置有第七连杆466，所述第七连杆466的中部与箱座41之间连接有第七拉簧475，所述第七连杆466的输入端经由第七滚动轮486与第七凸轮456滚动抵触，所述第七连杆466的输出端转动连接有第一连接杆40，所述第七连杆466的输出端连接有用于驱动第一连接杆40复位的第一复位弹簧401，所述第一复位弹簧401与第一连接杆40平行设置；所述第一连杆46的输出端和第二连杆461的输出端分别与插件装置2的不同部位驱动连接以使插件装置2将元件插装于电路板，所述第三连杆462的输出端、第四连杆463的输出端和第一连接杆40的输出端分别与传送装置1的不同部位驱动连接以使传送装置1对元件进行转移，所述主转动轴42与第一从转动轴43平行设置。

实际工作时，第一转动驱动装置44驱动主转动轴42转动，主转动轴42带动第一凸轮45、第二凸轮451、第三凸轮452、第四凸轮453和第七凸轮456同步转动，由于第一凸轮45的轮廓、第二凸轮451的轮廓、第三凸轮452的轮廓、第四凸轮453的轮廓和第七凸轮456的轮廓均不相同，所以当第一凸轮45、第二凸轮451、第三凸轮452、第四凸轮453和第七凸轮456分别转动至最高点与第一连杆46、第二连杆461、第三连杆462、第四连杆463和第七连杆466抵触时，第一凸轮45、第二凸轮451、第三凸轮452、第四凸轮453和第七凸轮456按照各自的轮廓分别抵触第一连杆46、第二连杆461、第三连杆462、第四连杆463和第七连杆466独立转动，转动的第七连杆466不但推动第一连接杆40移动并压缩第一复位弹簧401，还拉伸第七拉簧475，移动的第一连接杆40、转动的第一连杆46和转动的第二连杆461分别按照设定的时间和顺序驱动插件装置2进行插件工作并分别拉伸第一拉簧47和第二拉簧471，转动的第三连杆462和转动的第四连杆463分别按照设定的时间和顺序驱动传送装置1转移元件并分别拉伸第三拉簧472和第四拉簧473。当第七凸轮456转动至最低点时，第七连杆466在第七拉簧475的回弹力作用下复位转动，第一连接杆40在第一复位弹簧401的回弹力作用下复位移动；当第一凸轮45、第二凸轮451、第三凸轮452和第四凸轮453分别转动至最低点与第一连杆46、第二连杆461、第三连杆462和第四连杆463抵触时，第一凸轮45、第二凸轮451、第三凸轮452和第四凸轮453分别释放第一连杆46、第二连杆461、第三连杆462和第四连杆463，第一连杆46、第二连杆461、第三连杆462和第四连杆463分别在第一拉簧47、第二拉簧471、第三拉簧472和第四拉簧473的回弹力作用下复位转动，便于第一连杆46、第二连杆461、第三连杆462、第四连杆463和第七连杆466下一次驱动各自驱动连接的执行机构(如：插件装置2和传送装置1等)进行工作，使得插件装置2和传送装置1分别按照设定的时间和顺序进行工作。该驱动凸轮箱4的结构设计巧妙且紧凑，占用空间小，只需一个主动力源即可经由第一连杆46、第二连杆461、第三连杆462、第四连杆463和第七连杆466分别驱动各自驱动连接的执行机构独立工作，实现了一个主动力源能够驱动多个执行机构按照设定的时间和顺序工作，联动性好，提高了能源的利用率，减少了主动力源的使用，降低了生产和使用成本。

本实施例中，所述传送装置1包括基座11、用于驱动基座11转动的第一转动驱动机构12、滑动设置于基座11的滑座13、转动设置于基座11的摆动件14、用于驱动摆动件14摆动的摆动驱动机构15、设置于基座11的取料头16及用于驱动取料头16拾取或释放元件的取料驱动机构17，所述摆动件14的中部与基座11转动连接，所述摆动件14的一端与摆动驱动机构15驱动连接，摆动件14的另一端与滑座13抵触，所述基座11与滑座13之间设置有用于驱动滑座13复位的复位件18，所述复位件18为拉簧，所述第一转动驱动机构12与第一连接杆40的输出端驱动连接，所述第一复位弹簧401的两端分别与第一转动驱动机构12和第七连杆466连接，所述摆动驱动机构15与第四连杆463的输出端驱动连接，所述取料驱动机构17与第三连杆462的输出端驱动连接，所述摆动件14呈l状。

实际工作时，根据电路板的不同位置所需插装不同的元件，输送装置19将不同的元件按照顺序输送至设定的位置，移动的第一连杆46驱动第一转动驱动机构12转动，转动的第一转动驱动机构12驱动基座11转动，转动的基座11带动取料头16靠近输送装置19上的元件转动，同时转动的第三连杆462驱动取料驱动机构17工作，取料驱动机构17驱动取料头16打开，转动的第四连杆463驱动摆动驱动机构15工作，摆动驱动机构15驱动摆动件14摆动，摆动的摆动件14释放滑座13，滑座13在复位件18的回弹力的拉动下沿着基座11移动，移动的滑座13连带取料头16靠近输送装置19上的元件移动，直至元件位于打开后的取料头16内，取料驱动机构17驱动取料头16闭合以拾取元件，然后第一转动驱动机构12驱动基座11连带取料头16和元件转移至插件装置2的插件头191上，最后取料驱动机构17驱动取料头16打开以释放元件，摆动驱动机构15驱动摆动件14反向摆动，使得摆动件14的另一端抵触滑座13，使得滑座13复位移动并拉伸复位件18，以便于对下一个元件进行拾取，重复上述操作，实现了不间断地对元件进行拾取和转移。该传送装置1的结构设计巧妙，拾取和转移元件稳定，元件的传送效率高，不会出现卡料的现象。

本实施例中，所述第一转动驱动机构12包括第一转轴121、固定连接于第一转轴121的第一转动件122及装设于箱座41并用于驱动第一转动件122转动的第一转动驱动器125，所述第一转动件122与第一连接杆40的输出端转动连接，所述第一转动驱动器125的输出端用于抵触第一转动件122，所述第一转轴121远离第一转动驱动器125的一端与基座11连接，所述第一转动驱动器125为气缸。

当取料头16拾取元件后，第一连接杆40驱动第一转动件122转动，转动的第一转动件122带动第一转轴121转动，转动的第一转轴121带动基座11转动，转动的基座11带动取料头16连带元件移送至插件装置2的插件头191，插件装置2的插件头191将元件插装于电路板的设定位置；由于电路板上的不同位置需要插装不同的元件，所以输送装置19上不同元件的供应以及插件头191对不同元件进行插装是按照规定的顺序进行的，若输送装置19上缺少某个元件时，插件头191停止插件工作，直至用于向输送装置19供应元件的供料装置向输送装置19上缺少某个元件的位置补充对应的元件，插件头191以及取料头16方可正常工作。当插件头191没有将元件插装于电路板的设定位置而掉在电路板上时，插件机发出警报，但此时取料头16已经拾取另一个元件，由于电路板上的某个位置没有插装上对应的元件，所以此时取料头16所拾取的元件也不能插装于电路板上，第一转动驱动器125驱动第一转动件122转动，转动的第一转动件122带动第一转轴121连带基座11靠近输送装置19转动并拉伸第一复位弹簧401，直至取料头16件将所拾取的元件放回输送装置19原来的位置上，直至供料装置向输送装置19重新供应上述的没有插装于电路板设定位置的元件，然后第一转动驱动器125释放第一转动件122，第一转动件122在第一复位弹簧401的回弹力的拉动下转动，使得取料头16拾取元件移送至插件装置2的插件头191。通过增设第一转动驱动器125驱动基座11连带取料头16转动，当插件头191对元件插装失败时，能够及时地对插件装置2的插件工作进行调整，防止元件插装在电路板的错误位置上，降低了出错的机率。

所述第一转轴121沿轴向设置有第一通孔126，所述基座11设置有容置腔111，所述摆动驱动机构15包括升降杆151、设置于升降杆151的一端的下联动件152及设置于升降杆151的另一端的上联动件153，所述上联动件153与第四连杆463的输出端驱动连接，所述下联动件152与摆动件14的一端连接，所述升降杆151滑动贯穿第一通孔126，所述下联动件152升降设置于容置腔111。

当摆动驱动机构15驱动滑座13沿着基座11移动，使得取料头16靠近输送装置19上的元件移动时，第四连杆463驱动上联动件153连带升降杆151沿着第一通孔126下移，下移的升降杆151带动下联动件152下移，下移的下联动件152抵触摆动件14的一端向下摆动，使得摆动件14的另一端释放滑座13，滑座13在复位件18回弹力的拉动下沿着基座11滑动，使得滑座13连带取料头16靠近输送装置19上的元件移动；当取料头16拾取元件后，摆动驱动机构15驱动滑座13沿着基座11移动，使得取料头16远离输送装置19上的元件移动时，第四连杆463驱动上联动件153连带升降杆151沿着第一通孔126上移，上移的升降杆151带动下联动件152上移，上移的下联动件152抵触摆动件14的一端向上摆动，使得摆动件14的另一端抵触滑座13复位移动，复位移动的滑座13拉伸复位件18，使得滑座13连带取料头16和元件远离输送装置19移动，直至将取料头16所拾取的元件移送至插件装置2的插件头191。其中，第一通孔126对升降杆151的升降起到导向的作用，提高了升降杆151升降的稳定性，使得第一转轴121与升降板的结构紧凑；下联动件152在容置腔111内升降，使得基座11与下联动件152之间的结构紧凑。

具体地，所述下联动件152设置有容置槽155，所述摆动件14的一端转动连接有连接件142，所述连接件142突伸入容置槽155；所述滑座13设置有第一抵触件131，所述摆动件14的另一端转动连接有与第一抵触件131抵触的第二抵触件141。连接件142突伸入容置槽155内，下联动件152升降时，容置槽155的内壁抵触连接件142升降以驱动摆动件14摆动，实现了下联动件152与摆动件14为非固定式连接，拆装和维护方便，不需要额外的零部件(如：螺丝等)进行固定，也不需要额外的工具进行拆装，节省了制造和维护的成本。摆动件14的另一端经由第二抵触件141与滑座13的第一抵触件131抵触，避免了摆动件14与滑座13直接接触，降低了摆动件14和滑座13的磨损，延长了摆动件14和滑座13的使用寿命，降低了维护的成本。

优选地，所述连接件142和第二抵触件141均为滚轮，使得连接件142与容置槽155的内壁为滚动接触，降低了连接件142和下联动件152的磨损，延长了连接件142和下联动件152的使用寿命，也使得第二抵触件141与第一抵触件131为滚动接触，降低了第一抵触件131和第二抵触件141的磨损，延长了第一抵触件131和第二抵触件141的使用寿命。

本实施例中，所述取料头16包括装设于滑座13的取料座161及分别装设于取料座161的取料组件和扶料件162，所述扶料件162与取料组件间隔设置并位于取料组件的上方，所述扶料件162设置有扶料槽1621，所述取料驱动机构17用于驱动取料组件拾取或释放元件；所述取料组件包括固定连接于取料座161的固定夹料件163、滑动设置于固定夹料件163或/和取料座161的活动夹料件164、滑动设置于固定夹料件163或/和取料座161的滑块165及设置于滑块165与取料座161之间的第二复位弹簧166，所述滑块165与活动夹料件164连接，所述取料驱动机构17用于抵触滑块165，所述固定夹料件163和活动夹料件164均设置有夹料块167，所述固定夹料件163的夹料块167与活动夹料件164的夹料块167配合以夹持元件。

当扶料件162的扶料槽1621抵触输送装置19上的元件，且该元件的引脚位于固定夹料件163的夹料块167与活动夹料件164的夹料块167之间后，取料驱动机构17驱动抵触滑块165后移，此时滑块165压缩第二复位弹簧166并带动活动夹料件164后移，直至活动夹料件164的夹料块167与固定夹料件163的夹料块167夹紧元件的引脚，从而使得取料头16拾取元件。当取料头16需要释放元件时，取料驱动机构17释放滑块165，滑块165在第二复位弹簧166的回弹力作用下前移复位，前移的滑块165带动活动夹料件164前移，使得活动夹料件164的夹料块167与固定夹料件163的夹料块167处于打开的状态，对元件进行释放的同时，以便于对下一个元件进行拾取。其中，扶料槽1621的侧壁抵触元件，避免元件被夹持时发生倾斜或偏摆，提高了元件的稳定性。

本实施例中，所述取料驱动机构17包括压杆171、装设于压杆171靠近摆动件14的一端的第一下压件172、转动设置于基座11的转板173、装设于转板173靠近取料头16的一端的按压件174、装设于压杆171远离摆动件14的一端的固定件175及用于驱动转板173复位的复位拉簧176，所述升降杆151设置有第二通孔156，所述按压件174用于抵触滑块165，所述压杆171滑动设置于第二通孔156内，所述压杆171远离取料头16的一端与第三连杆462的输出端驱动连接。具体地，所述转板173包括转动设置于基座11的转杆1731、装设于转杆1731的平板1732及夹设于转杆1731的夹件1733，所述复位拉簧176的一端连接基座11，复位拉簧176的另一端连接夹件1733，所述按压件174装设于转杆1731远离平板1732的一端，所述第一下压件172转动设置有用于与平板1732滚动抵触的转轮1721。

当扶料件162的扶料槽1621抵触输送装置19上的元件，且该元件的引脚位于固定夹料件163的夹料块167与活动夹料件164的夹料块167之间后，第三连杆462驱动固定件175下移，下移的固定件175带动压杆171下移，下移的压杆171带动第一下压件172下移，下移的第一下压件172抵触转板173的平板1732转动，转动的平板1732带动转杆1731转动，转动的转杆1731不但压缩复位拉簧176，还带动按压件174抵触滑块165移动，移动的滑块165带动活动夹料件164移动，使得活动夹料件164的夹料块167与固定夹料件163的夹料块167夹持元件。当取料头16需要释放元件时，第三连杆462驱动固定件175上移，上移的固定件175带动压杆171上移，上移的压杆171带动第一下压件172上移，上移的第一下压件172释放转板173，转板173在复位拉簧176的回弹力作用下转动，转动的转板173使得按压件174释放滑块165，滑块165在第二复位弹簧166的作用下复位移动，复位移动的滑块165带动活动夹料件164移动，使得活动夹料件164的夹料块167与固定夹料件163的夹料块167张开。其中，压杆171沿着第二通孔156升降，提高了压杆171升降的稳定性，使得压杆171与升降杆151的结构紧凑；转轮1721与平板1732滚动抵触，避免了第一下压件172与平板1732直接接触，减小了第一下压件172的磨损，延长了第一下压件172的使用寿命，且便于滑座13沿着基座11移动，使得滑座13的移动平稳。

具体地，所述第一转动件122设置有导杆127，所述上联动件153设置有与导杆127滑动配合的滑套128，通过滑套128与导杆127进行配合，提高了上联动件153升降的稳定性，进而提高了升降杆151升降的稳定性。

具体地，所述活动夹料件164设置有连接孔168，所述滑块165的底部设置有突伸入连接孔168的凸块169；通过凸块169插入连接孔168内，便于滑块165带动活动夹料件164移动，实现了活动夹料件164与滑块165的非固定式连接，联动效果好，拆装和维护方便，不需要额外的零部件(如：螺丝等)进行固定，也不需要额外的工具进行拆装，节省了制造和维护的成本。所述固定夹料件163设置有限位槽1631，所述凸块169滑动设置于限位槽1631内，凸块169在限位槽1631内移动，限位槽1631的内壁对凸块169进行限位，以保证了滑块165和活动夹料件164的移动行程，进而保证了滑块165和活动夹料件164的移动精度和稳定性。

具体地，所述取料驱动机构17还包括装设于基座11的下压气缸177及装设于下压气缸177的活塞杆的第二下压件178，所述第二下压件178用于抵触平板1732，所述第二下压件178与第一下压件172并列设置。

当插件头191没有将元件插装于电路板的设定位置而掉在电路板上时，取料头16需要将所拾取的元件放回输送装置19原来的位置上，下压气缸177驱动第二下压件178抵触转板173转动，按压件174释放滑块165，从而使固定夹料件163的夹料块167和活动夹料件164的夹料块167释放(松开)元件，进而将元件放置回输送装置19原来的位置上。通过增设下压气缸177和第二下压件178的结构对转板173进行驱动，使得插件头191对元件插装失败时，能够及时地对插件机的插件工作进行调整，防止元件插装在电路板的错误位置上，降低了出错的机率。

具体地，由于不同规格的元件的两个引脚之间的距离不同，所以所述扶料槽1621的数量为多个，多个扶料槽1621间隔设置于扶料件162；所述固定夹料件163的夹料块167的数量和活动夹料件164的夹料块167的数量均为多个，多个固定夹料件163的夹料块167与多个活动夹料件164的夹料块167一一对应配合以夹持元件，多个扶料槽1621与多个固定夹料件163的夹料块167一一对应设置，以保证取料头16能够稳定地夹持不同规格的元件，适用范围广，实用性强。

本实施例中，所述主转动轴42同轴设置有第五凸轮454，所述第五凸轮454位于第一凸轮45与第二凸轮451之间，所述箱座41转动设置有第二从转动轴431，所述第二从转动轴431同轴设置有第五连杆464和第六凸轮455，所述第五连杆464经由轴承与第二从转动轴431转动连接，所述第五连杆464的输入端经由第五滚动轮与第五凸轮454滚动抵触，所述第五连杆464的输出端与箱座41之间连接有第五拉簧474，所述第五连杆464的中部转动设置有第六连杆465，所述第六连杆465的输入端经由第六滚动轮485与第六凸轮455滚动抵触，所述箱座41装设有用于驱动第二从转动轴431转动的第二转动驱动装置49，所述第五凸轮454的轮廓与第六凸轮455的轮廓不相同；

所述插件装置2包括第二转动驱动机构31、升降驱动机构32、下压驱动机构33、用于夹持或释放元件的插件头191及用于将插件头191所夹持的元件插装于电路板的插装机构34，所述插件头191包括插件座21、转动设置于插件座21的转动座22、转动设置于转动座22的第二转动件23、用于驱动转动座22复位的第一弹性件24、用于驱动第二转动件23复位的第二弹性件25、设置于第二转动件23的固定夹持件26、设置于第二转动件23的活动夹持件27、设置于第二转动件23并用于驱动活动夹持件27转动的第二转动驱动器28及装设于第二转动件23并用于驱动活动夹持件27复位的第三弹性件29，所述固定夹持件26与活动夹持件27叠合设置，所述固定夹持件26的中部与活动夹持件27的中部经由转接件20转动连接，所述第二转动驱动机构31用于驱动插件座21转动，所述升降驱动机构32与第一连杆46的输出端驱动连接并用于驱动插件座21升降，所述下压驱动机构33与第二连杆461的输出端驱动连接并用于驱动转动座22转动，所述插装机构34的输入端与第六连杆465的输出端驱动连接。

起始时，在第二转动驱动器28的驱动作用下活动夹持件27与固定夹持件26处于夹紧状态，第三弹性件29处于被压缩的状态；实际工作时，第二转动驱动机构31驱动插件座21转动设定的角度，使得固定夹持件26与活动夹持件27的夹持端对准位于传送装置1上的元件，然后传送装置1将元件放置在固定夹持件26和活动夹持件27之间，在此过程中，第二转动驱动器28释放对活动夹持件27的驱动，第三弹性件29弹性伸展并抵触活动夹持件27，使得活动夹持件27绕转接件20转动，直至活动夹持件27的夹持端与固定夹持件26的夹持端打开，元件的引脚插入固定夹持件26与活动夹持件27之间，固定夹持件26与活动夹持件27在第三弹性件29的回弹力作用下夹持元件的引脚，实现了插件头191夹取元件，然后第二转动驱动机构31再次驱动插件座21转动至元件所需插装在电路板上的设定角度，且第一连杆46驱动升降驱动机构32工作，升降驱动机构32驱动插件座21下降至设定的位置；当元件需要插装在电路板上时，插件头191需要释放元件，且插装机构34需要将插件头191释放后的元件下压并插装在电路板的设定位置上，在此过程中，第二连杆461驱动下压驱动机构33工作，下压驱动机构33下压并抵触转动座22的一端，使得转动座22逆时针转动，第一弹性件24被拉伸，转动的转动座22的另一端抵触第二转动件23逆时针转动，第二弹性件25被拉伸，转动的第二转动件23带动固定夹持件26和活动夹持件27逆时针转动，使得固定夹持件26与活动夹持件27的夹持端远离元件移动，在此同时，第二转动驱动器28释放活动夹持件27，第三弹性件29弹性伸展并抵触活动夹持件27绕转接件20转动，使得活动夹持件27的夹持端远离固定夹持件26的夹持端转动，从而使得活动夹持件27的夹持端与固定夹持件26的夹持端处于张开的状态，因此，处于张开状态且远离元件转动的活动夹持件27与固定夹持件26完全释放元件，此时第六连杆465驱动插装机构34工作，插装机构34刚好将被释放后的元件插装在电路板上。当插件头191释放元件后，升降驱动机构32和第二转动驱动机构31分别驱动插件座21复位，下压驱动机构33上移并释放转动座22，转动座22在第一弹性件24的回弹力作用下复位转动，第二转动件23在第二弹性件25的回弹力作用下复位转动，复位转动的第二转动件23带动第二转动驱动器28抵触活动夹持件27绕转接件20转动并压缩第三弹性件29，使得活动夹持件27的夹持端与固定夹持件26的夹持端处于夹紧的状态，以便于插件头191拾取下一个元件，进而便于将下一个元件插装在电路板上。该插件装置2的结构简单且紧凑，夹持和释放元件稳定，不会出现元件脱落的现象，且插件精度高而稳定，保证了插件的质量和准确性，且驱动凸轮箱4驱动插件装置2工作稳定，提高了插装元件的质量。

具体地，所述固定夹持件26设置有多个固定夹持块261，多个固定夹持块261等间距设置，所述活动夹持件27设置有多个活动夹持块271，多个活动夹持块271等间距设置，固定夹持块261的数量与活动夹持块271的数量相等，多个固定夹持块261与多个活动夹持块271一一对应配合以夹持元件的引脚。由于不同规格的元件的两个引脚之间的距离不同，通过设置有多个固定夹持块261和多个活动夹持块271以对不同规格的元件的引脚进行夹持，使得元件的每个引脚位于对应的固定夹持块261与活动夹持块271之间，以适应对不同规格的元件进行拾取和释放，适用范围广，实用性强。

具体地，所述活动夹持块271设置有沟槽272及第一进料导面273，所述固定夹持块261设置有与沟槽272连通的缺口262及与第一进料导面273对应设置的第二进料导面263，所述沟槽272与缺口262围设成夹料孔。当传送装置1将元件插入固定夹持件26和活动夹持件27之间时，第一进料导面273和第二进料导面263对元件的引脚起到导向的作用，以便于元件的引脚进入夹料孔内，进而便于固定夹持块261与活动夹持块271夹持元件的引脚；当固定夹持块261与活动夹持块271夹持元件的引脚时，沟槽272的内壁和缺口262的内壁对元件进行限位，以保证了元件在固定夹持件26与活动夹持件27上的位置精度和稳定性，不但能够稳定地夹持元件的引脚，不会导致元件的引脚发生变形，还有利于插件头191释放元件。

本实施例中，所述第二转动驱动机构31包括固定座311、转动设置于固定座311的转座312、套装于转座312外的从动轮313、装设于固定座311的驱动电机314、装设于驱动电机314的输出轴的主动轮315及缠绕于主动轮315与从动轮313的第一传动带316，所述升降驱动机构32包括滑动连接于转座312的升降轴321及装设于升降轴321远离插件座21的一端的升降驱动件322，所述升降轴321的另一端与插件座21连接，所述升降驱动件322与第一连杆46的输出端驱动连接；具体地，所述升降轴321经由键与转座312滑动连接，所述升降轴321与转座312同轴设置，使得升降轴321既能够沿着转座312的轴向升降，也能够跟随转座312转动。

实际工作时，驱动电机314驱动主动轮315转动，转动的主动轮315经由第一传动带316驱动从动轮313转动，转动的从动轮313带动转座312转动，转动的转座312带动升降轴321连带插件座21转动，使得插件头191转动设定的角度；当传送装置1将元件插装在插件头191后，第二转动驱动机构31再次驱动插件头191连带元件转动至设定的角度，同时在第一连杆46的驱动下，升降驱动件322下移，下移的升降驱动件322带动升降轴321连带插件座21下移，使得插件头191连带元件下移至元件的引脚对准电路板上的插装孔，便于插装机构34将元件插装在电路板上。其中，升降轴321沿着转座312升降，一方面是提高了升降轴321升降的稳定性，另一方面是使得升降轴321与转座312的结构紧凑，减小占用空间。

本实施例中，所述下压驱动机构33包括与升降轴321同轴设置的下压轴331、装设于下压轴331远离插件座21的一端的下压驱动件332及装设于下压轴331的另一端的下压板333，所述下压板333用于抵触转动座22的一端，所述下压轴331滑动贯穿于升降轴321，所述下压驱动件332与第二连杆461的输出端驱动连接。

当需要释放插件头191所夹持的元件时，第二连杆461驱动下压驱动件332下移，下移的下压驱动件332带动下压轴331下移，下移的下压轴331带动下压板333下移，下移的下压板333下移并抵触转动座22的一端，使得转动座22转动，转动的转动座22使得固定夹持件26和活动夹持件27打开并远离元件转动，从而释放元件。当下压驱动机构33不抵触转动座22，即释放转动座22时，插件头191的各个部件复位，使得固定夹持件26与活动夹持件27处于夹紧状态。其中，下压轴331沿着升降轴321升降，一方面是提高了下压轴331升降的稳定性，另一方面是使得下压轴331与升降轴321的结构紧凑，减小了占用空间。

本实施例中，所述插装机构34包括与下压轴331同轴设置的插装轴341、装设于插装轴341靠近插件座21的一端的插装按压头342、装设于插装轴341的另一端的插装驱动件343、装设于插装驱动件343的顶部并用于对插装驱动件343缓冲和限位的弹性限位组件344及用于驱动插装驱动件343下移的下移气缸345，所述插装轴341滑动贯穿于下压轴331，所述插装驱动件343与第六连杆465的输出端驱动连接。

当需要插件头191所释放的元件插装在电路板上时，第六连杆465释放插装驱动件343，在弹性限位组件344的驱动下，插装驱动件343下移，下移的插装驱动件343带动插装轴341连带插装按压头342下移，插装按压头342将元件插装在电路板上；当元件插装在电路板上后，第六连杆465驱动插装驱动件343上移，上移的插装驱动件343压缩弹性限位组件344，弹性限位组件344对插装驱动件343进行缓冲和限位，以保证插装驱动件343的复位精度及稳定性。当需要对插件装置2进行测试或插件装置2发生故障时，下移气缸345驱动插装驱动件343下移，使得插装机构34能够完成独立而一次性的插件工作，避免了需要第六连杆465驱动插装机构34工作而引起其余的结构(如：升降驱动机构32、下压驱动机构33等)也工作。

具体地，所述下压板333设置有导槽334，所述插件座21设置有与导槽334滑动配合的导柱211；通过导槽334与导柱211滑动配合，提高了下压板333及下压轴331升降的稳定性，进而使得下压板333能够稳定地下压转动座22，提高了插件头191释放或夹持元件的稳定性。所述下压驱动件332设置有卡槽335，所述升降驱动件322设置有用于突伸至卡槽335内的卡块323。当第二转动驱动机构31驱动插件座21转动时，由于卡块323突伸至卡槽335内，所以第二转动驱动机构31驱动插件座21转动的同时也带动插件装置2转动，联动性好，另外，通过卡块323与卡槽335进行滑动配合，还起到导向的作用，提高了升降轴321和下压轴331升降的稳定性。

本实施例中，所述第二转动驱动器28包括摆杆281、转动设置于摆杆281的一端的第一滚动件282及均设置于转动座22的第一抵触块283和第二抵触块284，所述第一抵触块283设置有用于与第一滚动件282抵触的抵触斜面285，所述第二抵触块284用于抵触第二转动件23，所述摆杆281的另一端与第二转动件23的中部转动连接，所述摆杆281设置有用于抵触活动夹持件27的一端的推块286；优选地，所述第一滚动件282为滚轮。

当需要释放插件头191上的元件时，下压驱动机构33下压转动座22的一端，使得转动座22转动并压缩第一弹性件24，转动的转动座22的第二抵触块284抵触第二转动件23转动并压缩第二弹性件25，同时，转动的转动座22的第一抵触块283逆时针转动(向上转动)，由于第一抵触块283设置有抵触斜面285，所以随着抵触斜面285向上转动，第一抵触块283释放第一滚动件282，在此过程中，第三弹性件29伸展，在第三弹性件29的回弹力作用下，活动夹持件27绕转接件20转动，使得活动夹持件27的夹持端与固定夹持件26的夹持端打开，从而实现活动夹持件27与固定夹持件26处于打开状态并远离元件转动而释放元件。当下压驱动机构33释放(没有下压)转动座22时，转动座22在第一弹性件24的回弹力作用下复位转动，第二转动件23在第二弹性件25的回弹力作用下复位转动，复位转动的转动座22的第一抵触块283的抵触斜面285抵触第一滚动件282，第一滚动件282被推向活动夹持件27，使得摆杆281摆动，摆杆281上的推块286抵触活动夹持件27的一端，使得活动夹持件27绕转接件20转动并压缩第三弹性件29，此时活动夹持件27的夹持端与固定夹持件26的夹持端处于打开的状态。其中，通过第一滚动件282与第一抵触块283滚动接触，避免了第一抵触块283与摆杆281直接接触，降低了两者之间的磨损，延长了第一抵触块283和摆杆281的使用寿命。

具体地，所述推块286与摆杆281为一体成型，所述第一抵触块283、第二抵触块284和转动座22为一体成型。采用一体成型的方式，使得零部件的结构稳定，强度和硬度高，便于生产制造，降低了生产的成本，且减少了零部件的数量，不需要过多的拆装工作。

本实施例中，所述固定夹持件26和活动夹持件27均滑动设置于第二转动件23，所述固定夹持件26的一端突伸出第二转动件23并连接有用于与第二转动件23抵触的限位件264，所述限位件264与第二转动件23之间连接有第四弹性件265；具体地，所述第二转动件23设置有滑槽231，所述固定夹持件26与滑槽231的内壁滑动连接，所述活动夹持件27活动容设于滑槽231内。

由于插件头191将元件插装在电路板上之前，插件头191会带动元件下降至于电路板的设定位置，所以固定夹持件26的夹持端和活动夹持件27的夹持端容易与电路板接触，特别在调试设备或设备发生故障时，固定夹持件26的夹持端和活动夹持件27的夹持端容易与电路板发生碰撞，通过固定夹持件26和活动夹持件27滑动能够沿着滑槽231滑动，使得固定夹持件26和活动夹持件27与电路板的接触为柔性接触，第四弹性件265被拉伸，避免固定夹持件26和活动夹持件27与电路板发生硬性冲击而损坏固定夹持件26、活动夹持件27和电路板。当固定夹持件26和活动夹持件27没有与电路板接触或者没有被挤压时，固定夹持件26和活动夹持件27在第四弹性件265的回弹力作用下沿着滑槽231复位移动，直至限位件264与第二转动件23的顶部抵触，以保证固定夹持件26和活动夹持件27复位的位置精度。

具体地，所述第二转动件23设置有限位板232，所述限位板232用于与插件座21抵触；在第二弹性件25的回弹力作用下驱动第二转动件23复位转动，直至限位板232与插件座21的底部抵触，第二转动件23停止转动，保证了第二转动件23的位置精度。

所述转接件20包括螺钉201及与螺钉201螺纹连接的螺母202，所述活动夹持件27的中部设置有用于容设螺钉201的螺帽的沉头孔274，所述固定夹持件26的中部设置有与沉头孔274连通的第三通孔266，所述螺钉201的螺杆部贯穿沉头孔274和第三通孔266后与螺母202螺纹连接，所述螺钉201的螺帽与螺钉201的螺杆部之间设置有第二转轴203，所述活动夹持件27绕第二转轴203的中心轴线转动。该结构的转接件20，一方面是便于将活动夹持件27限位在固定夹持件26上，拆装方便，另一方面是保证了活动夹持件27绕第二转轴203在固定夹持件26上转动。另外，沉头孔274用于容设螺钉201的螺帽，使得螺钉201与活动夹持件27之间的结构紧凑，外形美观。

具体地，所述第三弹性件29和第二转动驱动器28分别位于活动夹持件27的两侧，便于驱动活动夹持件27转动和复位转动；所述第三弹性件29包括滑动设置于第二转动件23并用于抵触活动夹持件27的推动件291及套装于推动件291的压簧292。实际工作时，当活动夹持件27的一端挤压推动件291时，推动件291向远离活动夹持件27的方向移动并压缩压簧292；当活动夹持件27的一端释放(没有挤压)推动件291时，推动件291在压簧292的回弹力作用下往靠近活动夹持件27的方向移动并抵触活动夹持件27复位转动。

具体地，所述推动件291包括滑动连接于第二转动件23的导轴2911、连接于导轴2911的一端的端盖2912及可拆卸地装设于导轴2911的另一端的挡环2913，所述压簧292套装于导轴2911外，所述压簧292的一端抵触挡环2913，压簧292的另一端抵触第二转动件23，所述端盖2912用于与第二转动件23抵触。该结构的第三弹性件29的结构简单，能够模块化拆装，便于对第三弹性件29进行拆装和维护，维护成本低。

优选地，所述端盖2912与导杆127为一体成型，便于生产制造，强度和硬度高；所述挡环2913为橡胶环，所述导轴2911设置有呈锥状的导斜面2914，所述导轴2911设置有用于定位挡环2913的定位槽2915，所述定位槽2915为环形槽，装配挡环2913时，只需用于用力将挡环2913推向导轴2911，挡环2913在导斜面2914的作用下进入至定位槽2915内，定位槽2915的内侧壁对挡环2913进行定位，以保证挡环2913的位置精度和稳定性，且使得挡环2913与导轴2911的拆装方便、快捷，不需要额外的拆装工具。

具体地，所述第一弹性件24、第二弹性件25和第四弹性件265均为拉簧，其结构简单，弹性好，使用寿命长，维护、拆装方便，使用和维护成本低。具体地，所述转动座22转动设置有第二滚动件221，所述第二滚动件221用于与下压板333滚动连接；所述第二滚动件221为滚轮。通过增设第二滚动件221与下压板333滚动接触，避免了转动座22与下压板333直接接触，降低了转动座22和下压板333的磨损，延长了转动座22和下压板333的使用寿命。

本实施例中，所述主转动轴42同轴设置有第八凸轮457，所述第一从转动轴43同轴转动设置有第八连杆467，所述第八连杆467的输入端经由第八滚动轮487与第八凸轮457滚动抵触，所述第八连杆467与箱座41之间连接有第八拉簧476，所述第八连杆467的输出端转动连接有第二连接杆402，所述第二连接杆402转动连接有第九连杆403，所述第九连杆403的输出端转动连接有第三连接杆404，所述第三连接杆404连接有转动设置于箱座41的转驱件6，所述转驱件6的一端与箱座41之间连接有第九拉簧61，所述转驱件6的另一端设置有推动臂62，所述箱座41设置有摆件63，所述转驱件6靠近推动臂62的一端与摆件63的中部转动连接，所述推动臂62用于抵触摆件63的一端，所述摆件63的另一端与箱座41之间连接有第十拉簧64；所述输送装置19包括用于夹紧元件的多个夹具192及用于驱动多个夹具192循环输送的循环输送机构193，所述夹具192包括连接于循环输送机构193的夹座194、装设于夹座194的第一夹紧件195、与第一夹紧件195配合以夹紧元件的第二夹紧件196及设置于第一夹紧件195与第二夹紧件196之间并用于驱动第二夹紧件196复位的第三复位弹簧，所述第二夹紧件196与夹座194转动连接，所述第二夹紧件196远离传送装置1的一端用于与摆件63的一端抵触。

第一夹紧件195与第二夹紧件196在第三复位弹簧的弹力作用下处于夹紧状态，当循环输送机构193驱动夹具192连带所夹紧的元件转动至设定的位置，且传送装置1需要拾取夹具192上的元件时，转动的第八凸轮457与第八连杆467抵触，第八凸轮457从最低点转动至最高点的过程中，第八连杆467发生转动，转动的第八连杆467带动第二连接杆402上移并拉伸第八拉簧476，上移的第二连接杆402带动第九连杆403转动，转动的第九连杆403推动第三连接杆404移动，移动的第三连接杆404带动转驱件6转动，转动的转驱件6不但压缩第九拉簧61，还带动推动臂62抵触摆件63的一端，使得摆件63转动，转动的摆件63的一端推动第二夹紧件196的一端并拉伸第十拉簧64，使得第二夹紧件196发生转动，转动的第二夹紧件196拉伸第三复位弹簧，进而使得第一夹紧件195和第二夹紧件196处于打开的状态，以便于传送装置1拾取元件；当第八凸轮457从最高点转动至最低点的过程中，第八凸轮457释放第八连杆467，第八连杆467在第八拉簧476的回弹力作用下复位转动，复位转动的第八连杆467推动第二连接杆402下移，下移的第二连接杆402带动第九连杆403复位转动，复位转动的第九连杆403拉动第三连接杆404复位移动，复位移动的第三连接杆404和回弹的第九拉簧61共同带动转驱件6复位转动，复位转动的转驱件6复位转动，复位转动的转驱件6的推动臂62释放摆件63的一端，摆件63在第十拉簧64的回弹力作用下复位转动，使得摆件63的一端释放第二夹紧件196，第二夹紧件196在第三复位弹簧的回弹力作用下复位转动，使得第一夹紧件195与第二夹紧件196处于夹紧状态。其中，第九拉簧61和第十拉簧64的设计不但便于转驱件6和摆件63复位转动，还使得转驱件6与摆件63之间处于一个平衡的受力状态。

本实施例中，所述箱座41装设有第一驱动气缸65，所述第一驱动气缸65用于抵触摆件63的另一端。当需要对夹具192进行测试或夹具192发生故障时，第一驱动气缸65驱动摆件63转动，使得摆动的一端推动第二夹紧件196转动，进而使得第一夹紧件195与第二夹紧件196打开，使得夹具192能够完成独立而一次性地释放元件，避免了需要驱动凸轮箱4驱动夹具192工作而引起其余的结构(如：插件装置2、升降驱动机构32、下压驱动机构33等)也工作。

具体地，所述第一连杆46的输出端和输入端均转动设置有第一滚动轮48，所述第二连杆461的输出端和输入端均转动设置有第二滚动轮481，所述第三连杆462的输出端和输入端均转动设置有第三滚动轮482，所述第四连杆463的输出端和输入端均转动设置有第四滚动轮483，所述第一凸轮45与第一连杆46的输入端的第一滚动轮48滚动抵触，所述第二凸轮451与第二连杆461的输入端的第二滚动轮481滚动抵触，所述第三凸轮452与第三连杆462的输入端的第三滚动轮482滚动抵触，所述第四凸轮453与第四连杆463的输入端的第四滚动轮483滚动抵触。通过增设第一滚动轮48、第二滚动轮481、第三滚动轮482和第四滚动轮483以减少第一凸轮45、第二凸轮451、第三凸轮452、第四凸轮453、第一连杆46、第二连杆461、第三连杆462、第四连杆463以及执行机构(如：降驱动机构、下压驱动机构33等)的磨损，延长了第一凸轮45、第二凸轮451、第三凸轮452、第四凸轮453、第一连杆46、第二连杆461、第三连杆462和第四连杆463的使用寿命。

具体地，所述第二转动驱动装置49包括装设于箱座41的第二转动电机491、装设于第二转动电机491的输出轴的第二主动带轮492、装设于第二从转动轴431的第二从动带轮493及缠绕于第二主动带轮492与第二从动带轮493的第二传动带494，所述箱座41装设有感应器495，所述第二从动带轮493装设有用于触发感应器495的感应片496，所述感应器495与第二转动电机491电连接。通过感应片496触发感应器495来控制第二转动电机491的工作情况(如：正反转和转速等)，实现了第二转动电机491的自动化控制，提高了第二转动轴带动第六凸轮455转动的精度，进而提高了第六连杆465驱动插装驱动件343升降的精度。其中，通过带轮和传动带的结构进行传动，传动稳定好。

具体地，所述第四连杆463设置有驱动部4631，所述箱座41装设有用于抵触驱动部4631的第二驱动气缸405，所述第四拉簧473的一端与驱动部4631连接，第四拉簧473的另一端与箱座41连接。当需要测试机器或机器出现故障时，需要单独驱动第四连杆463转动，此时第二驱动气缸405的活塞杆伸展并抵触第四连杆463的驱动部4631，使得第四连杆463转动，第四连杆463的输出端向上转动并带动摆动驱动机构15上升；当第二驱动气缸405的活塞杆收缩时，第二驱动气缸405释放第四连杆463，第四连杆463在第四拉簧473的回弹力作用下复位转动，使得第四连杆463的输出端向下转动并带动摆动驱动机构15下降。该结构设计不需要第一转动驱动装置44驱动全部连杆工作即可通过第二驱动气缸405单独驱动第四连杆463带动摆动驱动机构15进行工作，提高了本插件机的实用性。

具体地，所述第一转动驱动装置44包括第一转动电机441、减速器442及第一主动带轮443，所述主转动轴42与减速器442的输入端驱动连接，所述第一主动带轮443装设于减速器442的输出端，所述第一转动电机441用于驱动主转动轴42转动，所述减速器442装设于箱座41，所述第一转动电机441装设于减速器442。第一主动带轮443便于与外部结构传动连接，增加了第一转动驱动装置44的输出端，进一步提高了能源的利用率。具体地，所述第一凸轮45的轮廓、第二凸轮451的轮廓、第三凸轮452的轮廓、第四凸轮453的轮廓、第五凸轮454的轮廓、第六凸轮455的轮廓、第七凸轮456的轮廓和第八凸轮457的轮廓均不相同；所述视觉定位装置35和剪脚装置5均可以采用现有技术的装置，在此不再赘述。

本实施例中的所有技术特征均可根据实际需要而进行自由组合。

上述实施例为本实用新型较佳的实现方案，除此之外，本实用新型还可以其它方式实现，在不脱离本技术方案构思的前提下任何显而易见的替换均在本实用新型的保护范围之内。