作业系统以及馈送器台车的搬运方法与流程

本公开涉及具备组装系统和自动搬运系统的作业系统以及馈送器台车的搬运方法，其中，所述组装系统具有由装配头将零件馈送器所供给的部件装配于基板的部件组装装置。

背景技术：

部件组装装置为如下结构，即，在由装配头利用吸嘴吸附了连接于基台的零件馈送器所供给的部件之后，将其装配于由基板定位部定位的基板，从而生产组装基板。零件馈送器安装于相对于基台连结分离自如的馈送器台车，且通过使馈送器台车连结于基台而连接于基台。在这样的部件组装装置中，伴随着基板的机种变更等，需要更换设置有机种变更后的基板的生产用的零件馈送器的馈送器台车(例如，参照下述的专利文献1)。另外，近年，为了自动化、省人工化而提出了利用自动搬运车进行的馈送器台车的更换。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开2006-093536号公报

专利文献2：日本特开2009-71029号公报

技术实现要素：

本公开的作业系统是具备将部件装配于基板的组装系统以及具有自动搬运车的自动搬运系统的作业系统。所述组装系统具有：基台，其具有对所述基板进行定位的基板定位部；馈送器台车，其相对于所述基台连结分离自如；连结机构，其将所述馈送器台车连结于所述基台；零件馈送器，其安装于所述馈送器台车，且在所述馈送器台车连结于所述基台的状态下供给部件；以及装配头，其将所述零件馈送器所供给的部件装配于由所述基板定位部定位的所述基板。所述自动搬运系统具有：第一通知部，其向所述组装系统通知如下意旨的到达通知，即，所述自动搬运车已到达能够开始进行将连结于所述基台的所述馈送器台车从所述基台分离的分离作业的位置；以及第一处理部，其在从所述组装系统接收到意旨为所述馈送器台车的连结已被解除的解除通知时，使所述自动搬运车向远离所述基台的方向行驶。所述组装系统还具有：第二处理部，其在接收到所述到达通知时，使所述连结机构进行使所述馈送器台车的连结解除的解除动作；以及第二通知部，其在所述解除动作完成时，向所述自动搬运系统通知所述解除通知。

本公开的另一作业系统是具备将部件装配于基板的组装系统以及具有自动搬运车的自动搬运系统的作业系统。所述组装系统具有：基台，其具有对所述基板进行定位的基板定位部；馈送器台车，其相对于所述基台连结分离自如；连结机构，其将所述馈送器台车连结于所述基台；台车检测机构，其对所述馈送器台车是否位于能够由所述连结机构进行连结的位置进行检测；零件馈送器，其安装于所述馈送器台车，且在所述馈送器台车连结于所述基台的状态下供给部件；以及装配头，其将所述零件馈送器所供给的部件装配于由所述基板定位部定位的所述基板。所述自动搬运系统具有：第一通知部，其向所述组装系统通知如下意旨的到达通知，即，所述自动搬运车已将预定连结于所述基台的所述馈送器台车搬运到能够开始进行向所述基台连结的连结作业的位置；以及第一处理部，其在从所述组装系统接收到许可将所述馈送器台车连结于所述基台的连结许可时，使所述自动搬运车行驶从而使所述馈送器台车向能够由所述连结机构进行连结的位置移动，并且当从所述组装系统接收到意旨为所述馈送器台车的连结已完成的连结完成通知时，使所述自动搬运车向远离所述基台的方向行驶。所述组装系统还具有：第二处理部，其在接收到所述到达通知时，向所述自动搬运系统通知所述连结许可，并在所述通知后，当所述台车检测机构检测到所述馈送器台车时，所述第二处理部使所述连结机构工作而将所述馈送器台车连结于所述基台；以及第二通知部，其在所述连结完成时向所述自动搬运系统通知连结完成。

本公开的馈送器台车的搬运方法是在组装系统中使用自动搬运车来搬运所述馈送器台车的馈送器台车的搬运方法。所述组装系统具有：基台，其具有对基板进行定位的基板定位部；馈送器台车，其相对于所述基台连结分离自如；连结机构，其将所述馈送器台车连结于所述基台；零件馈送器，其安装于所述馈送器台车，且在所述馈送器台车连结于所述基台的状态下供给部件；以及装配头，其将所述零件馈送器所供给的部件装配于由所述基板定位部定位的所述基板。所述馈送器台车的搬运方法进行以下步骤：使所述自动搬运车向能够开始进行将连结于所述基台的所述馈送器台车从所述基台分离的分离作业的位置移动；由控制所述自动搬运车的自动搬运系统向所述组装系统通知如下意旨的到达通知，即，所述自动搬运车已到达能够开始进行所述分离作业的位置；所述组装系统在接收到所述到达通知时，解除由所述连结机构对所述馈送器台车的连结；由所述组装系统向所述自动搬运系统通知如下意旨的解除通知，即，所述馈送器台车的连结已被解除；以及所述自动搬运系统在接收到所述解除通知时，利用所述自动搬运车使所述馈送器台车向远离所述基台的方向移动。

本公开的另一馈送器台车的搬运方法是在组装系统中使用自动搬运车来搬运所述馈送器台车的馈送器台车的搬运方法。所述组装系统具有：基台，其具有对基板进行定位的基板定位部；馈送器台车，其相对于所述基台连结分离自如；连结机构，其将所述馈送器台车连结于所述基台；零件馈送器，其安装于所述馈送器台车，且在所述馈送器台车连结于所述基台的状态下供给部件；以及装配头，其将所述零件馈送器所供给的部件装配于由所述基板定位部定位的所述基板。所述馈送器台车的搬运方法进行以下步骤：利用所述自动搬运车使预定连结于所述基台的所述馈送器台车向能够由所述连结机构进行连结的位置移动；在所述组装系统中，利用台车检测机构对所述馈送器台车是否位于能够由所述连结机构进行连结的位置进行检测；在所述组装系统中，当检测到所述馈送器台车时，使所述连结机构工作而将所述馈送器台车连结于所述基台；以及当所述连结完成时，使所述自动搬运车向远离连结于所述基台的所述馈送器台车的方向行驶。

根据本公开，能够提供能够使组装系统与自动搬运系统协同来更换馈送器台车的作业系统以及馈送器台车的搬运方法。

附图说明

图1是本公开的一实施方式的部件组装装置的立体图。

图2是本公开的一实施方式的部件组装装置的俯视图。

图3是本公开的一实施方式的部件组装装置的侧视图。

图4是本公开的一实施方式的部件组装装置的一部分的立体图。

图5是示出本公开的一实施方式的、使馈送器台车从部件组装装置的基台分离的状态的侧视图。

图6是本公开的一实施方式的部件组装装置的基台的一部分的立体图。

图7是本公开的一实施方式的部件组装装置所具备的装配头的主视图。

图8是本公开的一实施方式的部件组装装置所具备的馈送器台车的立体图。

图9是示出本公开的一实施方式的部件组装装置所具备的馈送器台车的、使吸嘴更换台从载置台分离的状态的立体图。

图10a是本公开的一实施方式的部件组装装置所具备的吸嘴更换台的立体图。

图10b是本公开的一实施方式的部件组装装置所具备的吸嘴更换台的立体图。

图11a是本公开的一实施方式的部件组装装置所具备的吸嘴更换台的俯视图。

图11b是本公开的一实施方式的部件组装装置所具备的吸嘴更换台的俯视图。

图12是本公开的一实施方式的部件组装装置所具备的更换台保持部的立体图。

图13是本公开的一实施方式的部件组装装置所具备的更换台保持部的一部分的剖视图。

图14是示出本公开的一实施方式的、使部件组装装置所具备的吸嘴更换台载置于载置台的状态的立体图。

图15是示出本公开的一实施方式的、在部件组装装置的更换台保持部保持吸嘴更换台的过程的状态的侧视图。

图16是示出本公开的一实施方式的、在部件组装装置的更换台保持部保持吸嘴更换台的过程的状态的侧视图。

图17是示出本公开的一实施方式的、在部件组装装置的更换台保持部保持吸嘴更换台的过程的状态的侧视图。

图18是示出本公开的一实施方式的、在部件组装装置的更换台保持部保持吸嘴更换台的过程的状态的侧视图。

图19是示出本公开的一实施方式的、在部件组装装置的更换台保持部保持有吸嘴更换台的状态的立体图。

图20a是说明本公开的一实施方式的、在部件组装装置的更换台保持部保持吸嘴更换台前后的挡板操作部与被操作片的位置关系的立体图。

图20b是说明本公开的一实施方式的、在部件组装装置的更换台保持部保持吸嘴更换台前后的挡板操作部与被操作片的位置关系的立体图。

图21a是本公开的一实施方式的部件组装装置所具备的吸嘴更换台的俯视图。

图21b是本公开的一实施方式的部件组装装置所具备的吸嘴更换台的俯视图。

图22a是说明本公开的一实施方式的部件组装装置的部件废弃盒被设置于装配头的可动范围内的情形的立体图。

图22b是说明本公开的一实施方式的部件组装装置的部件废弃盒被设置于装配头的可动范围内的情形的立体图。

图23是示出本公开的一实施方式的部件组装装置的动作的流程的一例的流程图。

图24是示出本公开的一实施方式的部件组装装置的动作的流程的一例的流程图。

图25是示出本公开的一实施方式的变形例的部件组装装置的动作的流程的一例的流程图。

图26是示出本公开的一实施方式的包括部件组装装置的作业系统的结构例的图。

图27是示出本公开的一实施方式的包括部件组装装置的作业系统的动作的流程的一例的流程图。

图28是示出本公开的一实施方式的包括部件组装装置的作业系统的动作的流程的一例的流程图。

图29是用于说明本公开的一实施方式的自动搬运车的捕捉机构的图。

图30是示出本公开的一实施方式的利用捕捉机构抬起了馈送器台车的状态的图。

具体实施方式

对于用于进行馈送器台车的更换作业的组装系统与自动搬运系统的协同方法，处于难以说充分确立的状况。于是，本公开的目的在于提供能够使组装系统与自动搬运系统协同来更换馈送器台车的作业系统以及馈送器台车的搬运方法。

参照附图说明本公开的实施方式。图1、图2以及图3示出了本公开的一实施方式的部件组装装置1。部件组装装置1是将部件bh装配于从外部搬入的基板kb而生产部件组装基板的装置，且具备基台11、基台罩12、两个搬运输送机13、两台馈送器台车14、零件馈送器15、头移动机构16、两个装配头17、两个部件相机18等。在本实施方式中，为了便于说明，将部件组装装置1的左右方向设为x轴方向，将前后方向设为y轴方向，将上下方向设为z轴方向。另外，将部件组装装置1的前后方向上的一侧设为前侧，将另一侧设为后侧。

在图1、图2以及图3中，两个搬运输送机13由前侧的搬运输送机13和后侧的搬运输送机13构成。两个搬运输送机13分别沿x轴方向延伸。两个搬运输送机13分别作为基板定位部而发挥功能，且将从外部搬入的基板kb沿x轴方向搬运并定位于规定的作业位置。

基台罩12设置为覆盖基台11，并在其与基台11的上表面之间形成有作业空间11s(图1及图3)。在基台罩12的前侧和后侧分别设置有由基台罩12的一部分构成的门部12c(图3)。门部12c沿上下方向开闭自如，作业者op能够通过手动进行开闭。在图3中，由单点划线表示向上方打开了的状态的门部12c。

在图1、图2以及图3中，馈送器台车14与基台11的前侧和后侧分别连结分离自如地连结。基台11上的比前侧的搬运输送机13靠前侧的区域成为前侧的设备设置区域，前侧的馈送器台车14以与前侧的设备设置区域的前方相邻的方式连结。基台11上的比后侧的搬运输送机13靠后侧的区域成为后侧的设备设置区域，后侧的馈送器台车14以与后侧的设备设置区域的后方相邻的方式连结。

在图1、图2以及图3中，各馈送器台车14具备平板状的馈送器基座14f。在馈送器基座14f的上表面侧安装有零件馈送器15。可在馈送器基座14f沿x轴方向排列安装多个零件馈送器15(图2及图4)。对于各前侧的馈送器台车14和后侧的馈送器台车14，将在该馈送器台车14与基台11连结的状态下朝向基台11的中央部的一侧称为该馈送器台车14的“基台侧”。

零件馈送器15装卸自如地安装于馈送器台车14的馈送器基座14f，并向部件供给口15k供给部件bh。零件馈送器15在安装于馈送器基座14f的状态下使部件供给口15k位于馈送器基座14f的基台侧的端部的上方(图2以及图3)。在此，零件馈送器15假定为将封入有部件bh的载带节距进给而向部件供给口15k供给部件bh的类型的带式馈送器，但零件馈送器15并不限于带式馈送器，也可以是散装馈送器、杆式馈送器等。

在图2以及图4中，在各馈送器台车14的左右设置有作业者op用两手操作的两个操作部14s。作业者op对操作部14s进行操作，使馈送器基座14f的基台侧的端部以朝向基台11的中央部的方式接近基台11的中央部，而将该馈送器台车14连结于基台11。当将馈送器台车14连结于基台11时，安装于馈送器基座14f的多个零件馈送器15一并连接于基台11。

当通过将馈送器台车14连结于基台11而将零件馈送器15连接于基台11时，该零件馈送器15的部件供给口15k位于作业空间11s内(图3)。因此，当与基台11连接了的零件馈送器15向部件供给口15k进给部件bh时，部件bh被供给到作业空间11s内。

在图5中，在馈送器台车14的基台侧的端部设置有向基台11的中央侧突出的台车侧连接器14c。在基台11侧设置有基台侧连接器11c，在馈送器台车14与基台11连结了的状态下，台车侧连接器14c嵌入基台侧连接器11c。

当台车侧连接器14c嵌入基台侧连接器11c时，安装于馈送器台车14的各零件馈送器15经由馈送器台车14而与基台11所具备的控制装置20(图3)电连接。当零件馈送器15与控制装置20电连接时，能够利用控制装置20来控制该零件馈送器15的动作。

在图5以及图6中，在基台11设置有对台车侧连接器14c嵌入了基台侧连接器11c的状态进行检测的台车检测传感器11m。控制装置20基于台车检测传感器11m的输出来对馈送器台车14位于能够与基台11连结的位置的情况进行检测。

在图2、图5以及图6中，在基台11的位于被连结的馈送器台车14的左右侧方的部分设置有左右一对台车锁定部11r。台车锁定部11r作为对馈送器台车14机械性地进行保持的连结机构而发挥功能。当由台车检测传感器11m检测到馈送器台车14到达了能够连结的位置时，台车锁定部11r被控制装置20控制而使连结机构工作，并将馈送器台车14锁定于基台11。由此，馈送器台车14连结于基台11。当馈送器台车14被台车锁定部11r锁定于基台11时，只要作业者op不解除其锁定，则无法使该馈送器台车14从基台11分离。需要说明的是，作为连结机构，能够应用日本特开2009-71029所记载的台车定位机构。当然，也能够应用除此以外的连结机构。

在图1、图2以及图3中，头移动机构16配置于基台11上。头移动机构16如图2以及图3所示具备固定梁16a、前侧和后侧的两个移动梁16b以及前侧和后侧的两个头保持板16c。

固定梁16a具有沿y轴方向延伸的形状且设置于基台11上。两个移动梁16b分别具有沿x轴方向延伸的形状，且一端侧沿着固定梁16a移动(即，沿y轴方向移动)自如。两个头保持板16c中的前侧的头保持板16c安装于前侧的移动梁16b，且沿着前侧的移动梁16b在x轴方向上移动自如。两个头保持板16c中的后侧的头保持板16c安装于后侧的移动梁16b，且沿着后侧的移动梁16b在x轴方向上移动自如。

两个装配头17由前侧的装配头17和后侧的装配头17构成。前侧的装配头17安装于前侧的头保持板16c，后侧的装配头17安装于后侧的头保持板16c。

前侧的装配头17通过前侧的移动梁16b相对于固定梁16a的沿y轴方向的移动、以及前侧的头保持板16c相对于前侧的移动梁16b的沿x轴方向的移动，而在作业空间11s(主要为作业空间11s的前侧)内沿xy面内方向移动。后侧的装配头17通过后侧的移动梁16b相对于固定梁16a的沿y轴方向的移动、以及后侧的头保持板16c相对于后侧的移动梁16b的沿x轴方向的移动，而在作业空间11s(主要为作业空间11s的后侧)内沿水平方向移动。

前侧的装配头17的移动与后侧的装配头17的移动在相互不干涉的范围内分别独立进行。对于前侧的装配头17，在其可动范围内包括前侧的设备设置区域，对于后侧的装配头17，在其可动范围内包括后侧的设备设置区域。

在图3以及图7中，两个装配头17分别具备向下方延伸的多个吸嘴轴17s。在各吸嘴轴17s的下端装卸自如地安装有吸嘴21。各吸嘴轴17s(即各吸嘴21)相对于装配头17升降自如并且绕上下方向的轴转动自如。

在图7中，各吸嘴21具备基部22、管部23以及凸缘部24。基部22是外嵌于吸嘴轴17s的下端的筒状的部位。管部23是具有与基部22的内部连通的内部管路的管状的部位。凸缘部24是位于基部22与管部23之间的圆盘状的部位。

在基部22外嵌于吸嘴轴17s的下端的状态下，管部23从基部22向下方延伸，凸缘部24成为水平地扩展的姿态。当通过吸嘴轴17s而向吸嘴21供给真空压时，在吸嘴21的下端(管部23的下端)产生吸引力。

装配头17能够通过在吸嘴21的下端产生的吸引力而吸附零件馈送器15向部件供给口15k供给的部件bh。前侧的装配头17吸附与基台11的前侧连接的零件馈送器15所供给的部件bh，后侧的装配头17吸附与基台11的后侧连接的零件馈送器15所供给的部件bh。

从零件馈送器15吸附部件bh时，装配头17进行移动以使得吸嘴21位于该零件馈送器15的部件供给口15k的上方，并使吸嘴轴17s下降。然后，使吸嘴21的管部23的下端接近供给到部件供给口15k的部件bh并吸引空气。由此，供给到部件供给口15k的部件bh被吸嘴21吸附，从而部件bh被装配头17拾起。

在图2以及图3中，两个部件相机18包括前侧的部件相机18和后侧的部件相机18。前侧的部件相机18设置于基台11的前侧的设备设置区域内(也参照图4)，后侧的部件相机18设置于基台11的后侧的设备设置区域内。

在图4中，两个部件相机18分别将拍摄视野朝向上方，且分别从下方拍摄装配头17利用吸嘴21而吸附的部件bh。前侧的部件相机18拍摄前侧的装配头17所吸附的部件bh，后侧的部件相机18拍摄后侧的装配头17所吸附的部件bh。

在图3中，控制装置20进行由两个搬运输送机13进行的基板kb的搬运以及定位动作、由各零件馈送器15进行的部件bh的供给动作、由头移动机构16进行的两个装配头17的移动动作的各控制。另外，控制装置20进行两个装配头17各自的吸嘴轴17s的(吸嘴21的)升降和绕上下方向的轴的转动动作、由各吸嘴21进行的部件bh的吸引动作、由台车锁定部11r进行的馈送器台车14向基台11的锁定及其解除动作的各控制。另外，控制装置20进行两个部件相机18的拍摄动作的控制，并基于由各部件相机18的拍摄得到的部件bh的图像而进行部件bh的识别。另外，还进行后述的前侧的更换台保持部32和后侧的更换台保持部32各自的动作控制。

在图1以及图2中，在基台罩12的前侧和后侧分别设置有触摸面板tp。各触摸面板tp具有兼作向控制装置20进行输入操作的输入部以及对来自控制装置20的输出进行显示的输出部的功能。

如前述那样，在基台罩12设置有前侧的门部12c和后侧的门部12c，作业者op能够从打开门部12c而形成的开口将手伸入作业空间11s内。由此，作业者op能够进行配置于基台11上的设备的检查作业等。

控制装置20始终监视前侧和后侧各自的门部12c的开闭状态，且在部件组装装置1正在进行部件组装动作时门部12c被打开了的情况下，使搬运输送机13、零件馈送器15、头移动机构16、装配头17等动作机构部的动作停止，而使全部部件组装动作停止。这样的安全装置是从确保作业者op的安全的观点出发而设置，在前侧的门部12c和后侧的门部12c中的至少一方被打开了的情况下，控制装置20使全部动作机构部的动作停止。

在部件组装装置1将部件bh装配于基板kb而生产组装基板的情况下，前侧的搬运输送机13和后侧的搬运输送机13分别被控制装置20控制而动作，接受并搬运从上游工序侧的装置送来的基板kb，并将其定位于作业位置。当各搬运输送机13将基板kb定位于作业位置，则头移动机构16使前侧的装配头17和后侧的装配头17分别移动而将部件bh装配于基板kb。

此时，前侧的装配头17将部件bh装配于由前侧的搬运输送机13定位的基板kb，后侧的装配头17将部件bh装配于由后侧的搬运输送机13定位的基板kb。需要说明的是，这是原则性的动作，也能够通过前侧的装配头17和后侧的装配头17这两者将部件bh装配于由前侧的搬运输送机13定位的基板kb和由后侧的搬运输送机13定位的基板kb这两者。

通过反复进行这样的部件组装动作来生产组装基板，但需要根据部件bh的形状、大小来更换装配头17的吸嘴21。因此部件组装装置1具备对更换用的吸嘴21进行保持的吸嘴更换台31。如图1以及图2所示，基台11上的前侧和后侧分别设置有更换台保持部32，在这些前侧的更换台保持部32和后侧的更换台保持部32分别保持有吸嘴更换台31。

在图1以及图2中，前侧的更换台保持部32设置于基台11的前侧的设备设置区域内(也参照图4以及图6)，且对前侧的吸嘴更换台31进行保持而使其位于前侧的设备设置区域内(即，前侧的装配头17的可动范围内)。后侧的更换台保持部32设置于基台11的后侧的设备设置区域内，且对后侧的吸嘴更换台31进行保持而使其设置于后侧的设备设置区域内(即，后侧的装配头17的可动范围内)。

在图1以及图2中，在前侧的设备设置区域和后侧的设备设置区域分别设置有部件废弃盒33。部件废弃盒33具有向上方开口的箱形状(也参照图4)。

在由部件组装装置1进行的部件组装动作中，在由部件相机18拍摄装配头17利用吸嘴21而吸附的部件bh之后未得到正常的识别结果的情况下，该部件bh不会被装配于基板kb而是作为废弃部件被投入部件废弃盒33。从前侧的装配头17向前侧的部件废弃盒33投入废弃部件，从后侧的装配头17向后侧的部件废弃盒33投入废弃部件。

在图4、图8以及图9中，在馈送器台车14的基台侧的端部以沿x轴方向延伸的方式设置有载架保持构件14a。在载架保持构件14a安装有部件废弃盒33的载架即盒保持构件34的基部。盒保持构件34朝向基台11的中央部侧延伸，且在其前端部装卸自如地保持有盒保持构件34。盒保持构件34位于比馈送器基座14f向基台11侧突出的位置，换言之位于相对于馈送器基座14f向作为基板定位部的搬运输送机13侧突出的位置。盒保持构件34的前端部在馈送器台车14连结于基台11的状态下位于基台11的设备设置区域内，因此在馈送器台车14连结于基台11的状态下，部件废弃盒33成为位于基台11的设备设置区域内(即，装配头17的可动区域内)的状态(图4)。

在图2以及图4中，在基台11的前侧的设备设置区域和基台11的后侧的设备设置区域分别设置有滑槽35。还如图6所示，滑槽35作为整体而构成为筒状，且具有向上方开口的投入口35p和向下方开口的排出口35q。滑槽35经由安装于基台11的滑槽托架35b而安装于基台11，滑槽35成为相对于基台11相对固定的状态。投入口35p的开口面积大于排出口35q的开口面积。

在将废弃部件向部件废弃盒33废弃时，装配头17向滑槽35的投入口35p投入废弃部件。投入到滑槽35的投入口35p的废弃部件从排出口35q排出，并收容(废弃)于部件废弃盒33内。

在图9中，在设置于馈送器台车14的载架保持构件14a，除了安装有前述的盒保持构件34以外，还经由托架14b而安装有吸嘴更换台31的载架即载置台36。载置台36具有在xy面内扩展的形状，且供由更换台保持部32保持之前的吸嘴更换台3l载置(临时放置)。在载置台36的上表面设置有向下方凹陷的形状的嵌入孔36k。载置台36与前述的盒保持构件34同样，位于比馈送器基座14f向基台11侧突出的位置，换言之位于比馈送器基座14f向作为基板定位部的搬运输送机13侧突出的位置。

图10a、10b示出了吸嘴更换台31。在此，示出前侧的吸嘴更换台31，但后侧的吸嘴更换台31的结构也相同。在图10a、10b中，吸嘴更换台31具备台座41、两个支柱42、四个辊43、基座部44、吸嘴支承体45以及挡板46。在台座41的下表面的中央设置有向下方突出的定位突起41k(也参照图9)。定位突起41k具有能够从上方嵌入在载置台36的上表面设置的嵌入孔36k的形状。

在图10a、10b中，在台座41的x轴方向上的两端部设置有向下方突出的两个引导突起41t(也参照图9)。两个引导突起41t之间的距离为比载置台36的x轴方向上的长度稍大的尺寸。台座41中的基台侧的半体部(称为台座进深部41b)的x轴方向上的长度相较于比其靠近前侧的半体部的x轴方向上的长度小。台座进深部41b的x轴方向上的两侧面成为与yz面平行的被引导面41g。

在图10a、10b中，两个支柱42在台座41的上表面的x轴方向上的两端部沿x轴方向对置地设置，且分别沿z轴方向延伸。四个辊43在两个支柱42各自的外侧的侧面沿z轴方向排列而各设置有两个。基座部44具有在xy面内扩展的形状，且被两个支柱42支承下表面。

在图10a、10b中，吸嘴支承体45由块状的构件构成，且设置于基座部44的上表面侧。在吸嘴支承体45的上表面开口的多个吸嘴插入孔45h设置为矩阵状(也参照图11a、11b)。各吸嘴插入孔45h的内径为比吸嘴21的管部23的外径略大的尺寸。

在图10a、10b中，挡板46由在xy面内扩展的矩形平板状的构件构成。挡板46位于吸嘴支承体45的上方，且相对于吸嘴支承体45沿x轴方向滑动自如。挡板46具有以与设置于吸嘴支承体45的多个吸嘴插入孔45h相同的配置设置的多个圆形孔46c(也参照图11a、11b)。

挡板46所具备的各圆形孔46c的内径为比吸嘴支承体45的吸嘴插入孔45h的内径大且比吸嘴21的凸缘部24的外径大的尺寸。沿x轴方向排列的多个圆形孔46c由沿x轴方向延伸的槽46m贯通(也参照图11a、11b)。各槽46m的宽度(y轴方向尺寸)为比吸嘴21的凸缘部24的外径小且比吸嘴21的基部22的外径大的尺寸。

在图10a、10b以及图11a、11b中，在挡板46的下方设置有结合于挡板46而与挡板46一体地沿x轴方向移动的框状构件47。在框状构件47的、基台11的中央部侧的端部设置有向基台11的中央部侧突出延伸的被操作片48(图10b以及图11a、11b)。在图11a、11b中，在框状构件47与吸嘴支承体45之间设置有例如由拉伸弹簧构成的施力构件49。相对于吸嘴支承体45，施力构件49对框状构件47(即，对挡板46)在x轴方向上施力。

在未对被操作片48作用力的状态下，挡板46被施力构件49施力而位于关闭位置(图11a)。在挡板46位于关闭位置的状态下，设置于挡板46的多个圆形孔46c各自的中心相对于设置于吸嘴支承体45的各吸嘴插入孔45h的中心位于沿x轴方向偏移的位置(图11a)。

当从挡板46位于关闭位置的状态起，以克服施力构件49的作用力的方式沿x轴方向(在图11a、11b中为图的左方向)操作被操作片48时(图11b中所示的箭头f)，经由框状构件47而与被操作片48成为一体的挡板46向该操作方向滑动。并且，该挡板46位于从关闭位置沿x轴方向偏移的开放位置(图11a→图11b)。

在挡板46位于开放位置的状态下(图11b)，在挡板46设置的多个圆形孔46c各自的中心与在吸嘴支承体45设置的各吸嘴插入孔45h的中心一致。在挡板46位于开放位置的状态下，能够从上方将吸嘴21的管部23穿过挡板46的圆形孔46c而插通于吸嘴支承体45的吸嘴插入孔45h，也能够将管部23被插入吸嘴插入孔45h的吸嘴21从上方拔出。

当从挡板46位于开放位置的状态起去除对被操作片48在x轴方向上进行操作的操作力时，挡板46被施力构件49施力而返回关闭位置(图11b→图11a)。在挡板46位于关闭位置的状态下(图11a)，管部23被插入吸嘴插入孔45h的吸嘴21因其凸缘部24与挡板46的下表面发生干涉而不能向上方拔出。因此，被插入吸嘴插入孔45h的状态的吸嘴21在挡板46位于关闭位置的状态下不会从吸嘴更换台31脱落。

图12示出了更换台保持部32。在此示出前侧的更换台保持部32，但后侧的更换台保持部32也具有相同的结构。在图12中，更换台保持部32具备基座板51、两个支承板52、两个辊引导件53、升降工作缸54、升降板55、挡板操作工作缸56以及作为可动部操作部的挡板操作部57。基座板51由平板状的构件构成。两个支承板52在基台11的x轴方向上的两端部沿x轴方向对置地设置，且分别沿z轴方向延伸。两个辊引导件53设置于两个支承板52各自的内表面侧(支承板52彼此沿x轴方向对置的一侧的面)。

在图12以及图13中，两个辊引导件53分别具有前壁61和位于前壁61的基台11的中央部侧的后壁62。前壁61与后壁62之间的空间成为沿z轴方向延伸的引导槽63。引导槽63具有比辊43的外径w1(图10a)尺寸稍大的横向宽度w2(图12以及图13)。在前壁61以沿z轴方向延伸的方式设置有沿y轴方向贯通的槽部61m(图13)。槽部61m的纵向宽度w3(图12以及图13)为比辊43的外径w1大的尺寸。

在图12以及图13中，作为使吸嘴更换台31升降的升降机构的升降工作缸54以使其活塞杆即升降杆54r朝向下方的姿态设置。升降板55是对吸嘴更换台31的台座41从下方进行支承的构件，且与升降杆54r的下端连结。当升降工作缸54使升降杆54r动作时，升降板55沿z轴方向移动(升降)。

在图12中，在升降板55的上表面的x轴方向上的两端部，分别沿y轴方向排列而各设置有两个沿z轴方向延伸且绕z轴旋转自如的引导辊55r(也参照图13)。在上述四个引导辊55r中的左右各自的两个引导辊55r(沿y轴方向排列的两个引导辊55r)的上方以沿y轴方向延伸的方式设置有按压构件55p。沿x轴方向对置的两个引导辊55r彼此的间隔(x轴方向上的间隔)为比吸嘴更换台31的台座进深部41b的x轴方向上的宽度稍大的尺寸。另外，基座板51的上表面与各按压构件55p的下表面之间的间隔(z轴方向上的间隔)为比吸嘴更换台31的台座进深部41b的厚度方向尺寸稍大的尺寸。

在图12中，挡板操作工作缸56以使其活塞杆即挡板操作杆56r朝向x轴方向的姿态设置于比升降工作缸54靠基台11的中央部侧的位置。挡板操作部57沿z轴方向延伸，且其下端与挡板操作杆56r的前端部连结。当挡板操作工作缸56使挡板操作杆56r动作时，挡板操作部57保持沿z轴方向延伸的姿态并沿x轴方向移动。

在通过使馈送器台车14连结于基台11而将吸嘴更换台31保持于更换台保持部32(即，将吸嘴更换台31设置于基台11上)时，首先，将吸嘴更换台31载置于在馈送器台车14的载架保持构件14a安装的载置台36。在将吸嘴更换台31载置于载置台36时，将吸嘴更换台31的台座41放在载置台36的上表面(图9→图14)。此时，使台座41的下表面的定位突起41k从上方嵌入载置台36的嵌入孔36k，并且使载置台36位于两个引导突起41t之间。由此，吸嘴更换台31成为位于相对于载置台36的规定位置的状态(图14)。

当将吸嘴更换台31载置于载置台36时，作业者op使馈送器台车14在地板面上行驶而搬运到基台11，并使馈送器台车14的台车侧连接器14c嵌入基台侧连接器11c。当由台车检测传感器11m检测到该嵌合时，被控制装置20控制的台车锁定部11r将馈送器台车14锁定于基台11，从而将馈送器台车14连结于基台11。当馈送器台车14连结于基台11时，载置于载置台36的吸嘴更换台31在安装于馈送器台车14的零件馈送器15与更换台保持部32之间的区域被交接到更换台保持部32。

当馈送器台车14被推入基台11时，载置于载置台36的吸嘴更换台31的台座进深部41b进入更换台保持部32的升降板55与按压构件55p之间的空间(图15→图16→图17)。由此，更换台保持部32成为从载置台36接受了吸嘴更换台31的状态。当吸嘴更换台31的台座进深部41b进入更换台保持部32的升降板55与按压构件之间时，吸嘴更换台31的台座进深部41b的两端的两个被引导面41g通过更换台保持部32所具备的四个(左右各两个)引导辊55r从侧方(x轴方向)引导。

如上述那样进入了升降板55和按压构件55p之间的吸嘴更换台31的台座进深部41b一边将按压构件55p向上方按压一边少量上升。因此吸嘴更换台31一边使升降板55上升一边相对于更换台保持部32朝向基台11的中央部侧向斜上方移动(图16→图17)。

当吸嘴更换台31相对于更换台保持部32朝向基台11的中央部侧向斜上方移动时，左右侧的上下配置的辊43进入更换台保持部32所具备的左右的两个辊引导件53的引导槽63内(图16→图17。参照图16中所示的箭头m1、m2)。详细而言，上下的辊43中的上侧的辊43通过在前壁61设置的槽部61m而进入引导槽63内(箭头m1)，下侧的辊43从下侧的前壁61的下方进入引导槽63内(箭头m2)。

左右侧的上下配置的辊43在馈送器台车14连结于基台11的时间点，完成向左右的辊引导件53的引导槽63内的进入。当馈送器台车14被台车锁定部11r锁定于基台11而连结于基台11，则升降工作缸54使升降板55上升。由此，吸嘴更换台31经由升降板55而被升降工作缸54抬起(图17→图18)，吸嘴更换台31的台座41与更换台保持部32的升降板55分开(因此，从馈送器台车14机械性地分离)，并向上方移动。然后，在吸嘴更换台31到达相当于前述的保持位置的规定的高度的位置后，升降工作缸54使升降板55的上升停止。

在吸嘴更换台31被升降工作缸54抬起时，吸嘴更换台31的四个辊43(左右侧的上下配置的辊43)被左右的辊引导件53的引导槽63引导，而在引导槽63内沿铅垂上方笔直地移动(上升)。然后，在吸嘴更换台31位于保持位置后，左右侧的上下配置的辊43分别被前壁61与后壁62夹持。因此，吸嘴更换台31成为被更换台保持部32牢固地保持于规定的保持位置的状态(图18以及图19)。

这样，本实施方式的部件组装装置1成为如下结构，即，具备：吸嘴更换台31，其对相对于装配头17装卸的更换用的吸嘴21进行保持；更换台保持部32，其设置于基台11，且将吸嘴更换台31保持在装配头17的可动范围内的规定的保持位置；以及载置台36，其设置于馈送器台车14，并供由更换台保持部32保持之前的吸嘴更换台31载置。并且，当馈送器台车14连结于基台11时，更换台保持部32从载置台36接受吸嘴更换台31并使其上升，将吸嘴更换台31以与载置台36分开的状态保持于保持位置。

更换台保持部32具备：作为更换台移动机构的升降工作缸54，其使从载置台36接受的吸嘴更换台31升降；以及作为引导构件的左右的辊引导件53，其以使借助升降工作缸54而上升移动的吸嘴更换台31朝向保持位置上升的方式进行引导。在吸嘴更换台31借助升降工作缸54而上升移动时，吸嘴更换台31所具备的四个辊被左右的辊引导件53引导，从而吸嘴更换台31沿铅垂上方笔直地上升并被保持于保持位置。

另外，如上述那样，通过吸嘴更换台31相对于更换台保持部32朝向基台11的中央部侧向斜上方移动的动作(图16→图17)，从而吸嘴更换台31的被操作片48位于更换台保持部32所具备的挡板操作部57的侧方(图16→图17以及图20a→图20b)。并且，之后，虽然吸嘴更换台31利用升降工作缸54而向上方移动，但由于此时吸嘴更换台31笔直地向上方移动，从而维持被操作片48位于挡板操作部57的侧方的状态(图17→图18)。

如上述那样，在吸嘴更换台31被更换台保持部32保持于规定的保持位置的状态下，被操作片48位于挡板操作部57的侧方，因此，通过利用挡板操作工作缸56使挡板操作部57沿x轴方向移动，能够将挡板46从关闭位置切换到开放位置(图21a→图21b)。另外，在将挡板46切换到开放位置后，当利用挡板操作工作缸56而使挡板操作部57返回原来的位置时，挡板46因施力构件49的作用力而返回到关闭位置(图21b→图21a)。

这样，在本实施方式中，在更换台保持部32具备：作为可动部操作部的挡板操作部57，其对吸嘴更换台31的可动部即挡板46进行操作；以及作为致动器的挡板操作工作缸56，其驱动挡板操作部57。并且，在吸嘴更换台31由更换台保持部32保持于保持位置的状态下，挡板操作部57位于能够对吸嘴更换台31的挡板46进行操作的位置。

在图9中，在载置台36设置有载置状态检测传感器71。载置状态检测传感器71对在载置台36载置有吸嘴更换台31的状态进行检测并将其检测信号向控制装置20输出。控制装置20基于载置状态检测传感器71的输出而检测吸嘴更换台31被载置于载置台36的状态。

在图12中，在更换台保持部32设置有保持状态检测传感器72。保持状态检测传感器72基于升降工作缸54的活塞杆(升降杆54r)向下方的突出量和负载的大小，而对吸嘴更换台31保持于保持位置的状态进行检测，并将其检测信号向控制装置20输出。控制装置20基于保持状态检测传感器72的输出而检测吸嘴更换台31被保持于保持位置的状态。

如上述那样，当馈送器台车14被推入基台11时，安装于馈送器台车14的部件废弃盒33进入基台11的设备设置区域内，并位于滑槽35的排出口35q的下方(图22a→图22b)。因此，作业者op能够在不打开基台罩12的门部12c的情况下，通过将馈送器台车14连结于基台11从而将部件废弃盒33设置于装配头17的可动范围内。

吸嘴21的更换作业在吸嘴更换台31由更换台保持部32保持于保持位置的状态下执行。吸嘴21的更换作业通过使安装于吸嘴轴17s的吸嘴21保持于吸嘴更换台31并从吸嘴轴17s拆除后，将保持于吸嘴更换台31的更换用的吸嘴21安装于吸嘴轴17s而进行。此时，在进行更换作业的吸嘴21存在多个时，一并执行对上述多个吸嘴21的更换作业。

在吸嘴更换作业中，在从吸嘴轴17s拆除吸嘴21时，首先，挡板操作工作缸56工作，使挡板46从关闭位置位于开放位置(图21a→图21b)。然后，装配头17移动，使吸嘴21的上下中心轴与吸嘴更换台31的吸嘴插入孔45h的上下中心轴一致。当吸嘴21的上下中心轴与吸嘴插入孔45h的上下中心轴一致时，装配头17使吸嘴轴17s下降，并使安装于吸嘴轴17s的吸嘴21插入空着的吸嘴插入孔45h。

当吸嘴21插入吸嘴插入孔45h，则挡板操作工作缸56工作，使挡板46从开放位置位于关闭位置(图21b→图21a)。当在挡板46位于关闭位置的状态下，装配头17将吸嘴轴17s向上方拉起时，吸嘴21的凸缘部24与挡板46发生干涉而使其向上方的移动受到妨碍，因此吸嘴21从吸嘴轴17s拔出，而吸嘴21残留于吸嘴更换台31。由此，成为从吸嘴轴17s拆除了吸嘴21的状态。

在向如此拆除了吸嘴21的吸嘴轴17s安装更换用的吸嘴21时，首先，装配头17移动，在保持于吸嘴更换台31的更换用的吸嘴21的上方配置供该吸嘴21安装的吸嘴轴17s。然后，使吸嘴轴17s的上下中心轴与吸嘴21的上下中心轴一致，并使吸嘴轴17s下降。由此，更换用的吸嘴21的基部22结合(外嵌)于吸嘴轴17s的下端。

当吸嘴21的基部22结合于吸嘴轴17s的下端，则挡板操作工作缸56工作而使挡板46从关闭位置位于开放位置(图21a→图21b)。当挡板46位于开放位置，则装配头17将吸嘴轴17s向上方拉起。由此，吸嘴21在结合于吸嘴轴17s的下端的状态下被拉起，成为在吸嘴轴17s安装有更换用的吸嘴21的状态。由此，吸嘴21的更换作业结束。

在通过使馈送器台车14从基台11分离的动作而拆除由更换台保持部32保持于保持位置的吸嘴更换台31时，在使馈送器台车14从基台11分离前，升降工作缸54使升降板55下降。由此，成为由升降板55抬起的状态的吸嘴更换台31在与保持于保持位置的情况相反的路径上移动，并被载置于在馈送器台车14设置的载置台36。此时，吸嘴更换台31的四个辊43通过更换台保持部32所具有的两个辊引导件53各自的引导槽63内而向铅垂下方笔直地移动(图18→图17)。

在如上述那样将吸嘴更换台31载置于载置台36后，当使馈送器台车14从基台11分离时，吸嘴更换台31保持载置于载置台36的状态，向朝向远离基台11的中央部的方向的斜下方移动，并从升降板55分离(图17→图16)。并且，之后保持载置于载置台36的状态与馈送器台车14一起移动，并从基台11分开(图16→图15)。这样，更换台保持部32使吸嘴更换台31从保持位置下降并载置于载置台36。

如上述那样，在将馈送器台车14从基台11分离时，安装于馈送器台车14的部件废弃盒33退避到基台11的设备设置区域的外部(图22b→图22a)。因此，在本实施方式中，能够通过使馈送器台车14从基台11分离而使部件废弃盒33从装配头17的可动范围内脱离。

当基于部件组装装置1的基板生产不断进展时，产生将未保持于吸嘴更换台31的种类的吸嘴21向部件组装装置供给的需要。在该情况下，作业者op进行吸嘴更换台31的更换作业。另外，当基板生产不断进展时，还产生为了回收到此为止积存于部件废弃盒33的废弃部件而进行更换部件废弃盒33的作业的需要。

这样的吸嘴更换台31、部件废弃盒33的更换作业能够在设置有进行此更换的吸嘴更换台31、部件废弃盒33的一侧的部件组装动作停止了的状况下，在打开了该侧的门部12c的状态下由作业者op将手伸入作业空间11s内来进行。但是，在该情况下，通过打开门部12c而使安全装置发挥作用，因此在进行吸嘴更换台31的更换作业或部件废弃盒33的更换作业期间，与进行作业的一侧相反的一侧的部件组装动作也被强制地停止。

在本实施方式中，如前述那样，能够通过使馈送器台车14连结于基台11而将吸嘴更换台31和部件废弃盒33设置于基台11的设备设置区域内(即，装配头17的可动范围内)，能够通过使馈送器台车14从基台11分离而使吸嘴更换台31和部件废弃盒33从基台11的设备设置区域内脱离。因此，能够在不打开门部12c的情况下进行吸嘴更换台31的更换或部件废弃盒33的更换。在该情况下，由于作业者op无需打开基台罩12的门部12c，因此安全装置不工作，即使在前侧和后侧中的一方进行吸嘴更换台31的更换、部件废弃盒33的更换期间，在另一方继续进行部件组装动作，因而维持了部件组装装置1作为整体的运转。

因此，在本实施方式的部件组装装置1中，能够不打开基台罩12的门部12c而容易地进行吸嘴更换台31的更换作业和部件废弃盒33的更换作业(即，废弃部件的回收作业)。另外，由于不打开门部12c，因此安全装置不会发挥作用而使部件组装动作强制停止，能够效率良好地进行吸嘴更换台31的更换作业和部件废弃盒33的更换作业。接下来说明在由这样的馈送器台车14进行的吸嘴更换台31的更换作业中的部件组装装置1的各部分的动作的流程。

图23示出了在吸嘴更换台31的更换作业中使连结于基台11的馈送器台车14从基台11分离的情况的部件组装装置1的动作的流程。在使连结于基台11的馈送器台车14从基台11分离时，作业者op首先从触摸面板tp进行请求使馈送器台车14分离的许可(分离许可)的输入操作(图23的流程图的步骤st1)。该分离许可的请求操作由作业者op从欲使馈送器台车14分离的一侧的触摸面板tp进行。详细而言，在欲使基台11的前侧的馈送器台车14从基台11分离的情况下，从前侧的触摸面板tp进行分离许可的请求操作，在欲使基台11的后侧的馈送器台车14从基台11分离的情况下从后侧的触摸面板tp进行分离许可的请求操作。

控制装置20在从触摸面板tp检测到存在分离许可的请求操作的情况下，向作业者op进行确认在使馈送器台车14从基台11分离时是否也一同拆除更换台保持部32所保持的吸嘴更换台31的通知(步骤st2)。该通知通过在触摸面板tp的画面显示询问是否拆除吸嘴更换台31的消息来进行。然后，当作业者op在触摸面板tp进行了针对该通知的回答的输入时(步骤st3)，控制装置20对由作业者op在步骤st3中输入的回答的内容进行确认(步骤st4)。然后，在输入的回答为拆除吸嘴更换台31的情况下，控制装置20使更换台保持部32的升降工作缸54工作而将吸嘴更换台31降下并载置于载置台36，从而将吸嘴更换台31从更换台保持部32拆除(步骤st5)。

当从更换台保持部32拆除了吸嘴更换台31，则控制装置20基于来自载置状态检测传感器71的输出来判断是否正常进行了吸嘴更换台31的拆除(步骤st6)。具体而言，在检测到吸嘴更换台31在从开始使升降工作缸54工作起规定的时间以内被载置于载置台36的情况下，判断为正常进行了吸嘴更换台31的拆除。相对于此，在即使经过规定的时间也未检测到吸嘴更换台31被载置于载置台36的情况下，判断为未正常进行吸嘴更换台31的拆除。

控制装置20在判断为正常进行了吸嘴更换台31的拆除的情况下，使台车锁定部11r进行解除对馈送器台车14的锁定的动作(步骤st7)。另一方面，在判断为未正常进行吸嘴更换台31的拆除的情况下，控制装置20不使台车锁定部11r进行解除对馈送器台车14的锁定的动作，而通过触摸面板tp向作业者op进行错误通知(步骤st8)。另外，在步骤st4中确认了由作业者op输入的回答为不拆除吸嘴更换台31的内容的情况下，控制装置20不从更换台保持部32拆除吸嘴更换台31就使台车锁定部11r解除对馈送器台车14的锁定(步骤st7)。

当由台车锁定部11r进行的馈送器台车14的锁定的解除完成，则控制装置20通过触摸面板tp向作业者op通知馈送器台车14的锁定解除已完成的意旨(步骤st9)。当通过触摸面板tp接收到意旨为馈送器台车14的锁定已被解除的通知时，作业者op操作馈送器台车14，使其从基台11分离(步骤st10)。由此，馈送器台车14从基台11的分离作业完成。

这样，在本实施方式的部件组装装置1中，在未从作为输入部的触摸面板tp进行要求使馈送器台车14从基台11分离的许可的输入的情况下，控制装置20对作业者op进行是否将由更换台保持部32保持的吸嘴更换台31从更换台保持部32拆除的询问。若来自作业者op的回答为拆除吸嘴更换台31的内容，则在使更换台保持部32将吸嘴更换台31拆除并将其载置于载置台36的基础上使台车锁定部11r解除对馈送器台车14的锁定，若回答为不从更换台保持部32拆除吸嘴更换台31的内容，则不使更换台保持部32拆除吸嘴更换台31而使台车锁定部11r解除对馈送器台车14的锁定。

在上述例子中，在使馈送器台车14从基台11分离时，能够将保持于更换台保持部32的吸嘴更换台31也一同拆除，因此即使不打开基台罩12的门部12c也能够容易地进行吸嘴更换台31的更换作业。需要说明的是，作业者op也可以如前述那样，在部件组装装置1的部件组装动作完全不进行时等，打开门部12c并将手伸入作业空间11s内，通过手工作业来进行吸嘴更换台31相对于更换台保持部32的更换作业。在该情况下，在通过手工作业将保持于更换台保持部32的吸嘴更换台31拆除时，将位于保持位置的吸嘴更换台31直接向上方拔出即可，在安装吸嘴更换台31时，通过与拆除时相反的步骤进行即可。

图24示出了在吸嘴更换台31的更换作业中通过将馈送器台车14连结于基台11而将吸嘴更换台31设置于基台11上的情况的部件组装装置1的动作的流程。在通过将馈送器台车14连结于基台11而将吸嘴更换台31设置于基台11上时，作业者op首先将吸嘴更换台31载置于载置台36(图24的流程图的步骤st11)。然后，从触摸面板tp进行请求使馈送器台车14连结于基台11的许可(连结许可)的输入操作(步骤st12)。该连结许可的请求操作由作业者op从欲使馈送器台车14连结的一侧的触摸面板tp进行。详细而言，在欲使馈送器台车14连结于基台11的前侧的情况下从前侧的触摸面板tp进行连结许可的请求操作，在欲使馈送器台车14连结于基台11的后侧的情况下从后侧的触摸面板tp进行连结许可的请求操作。

控制装置20在从前侧或后侧的触摸面板tp检测到存在连结许可的请求操作的情况下，通过触摸面板tp向作业者op请求确认欲连结馈送器台车14的一侧的更换台保持部32是否空着(步骤st13)。该请求通过在触摸面板tp的画面显示向作业者op唤起注意的消息来进行。由此，使作业者op不会进行在更换台保持部32载置有未拆除的吸嘴更换台31的状态下将带有吸嘴更换台31的馈送器台车14连结的误作业。然后，在作业者op通过目视等确认了在更换台保持部32未载置吸嘴更换台31的状态后，从触摸面板tp进行了该意旨的回答时(步骤st14)，控制装置20通过触摸面板tp而催促作业者op将馈送器台车14连结于基台11(步骤st15)。

作业者op在被催促将馈送器台车14连结于基台11时，将馈送器台车14推入基台11(步骤st16)。控制装置20在步骤st15中催促作业者op将馈送器台车14连结于基台11后，基于台车检测传感器11m的输出，来监视馈送器台车14是否到达了能够连结于基台11的位置(步骤st17)。然后，控制装置20在检测到馈送器台车14已到达能够连结的位置的情况下，在使台车锁定部11r锁定馈送器台车14而将其连结于基台11后(步骤st18)，使更换台保持部32的升降工作缸54工作，从而利用更换台保持部32来保持吸嘴更换台31(步骤st19)。由此，吸嘴更换台31向基台11上的设置完成。

需要说明的是，在图23的流程图所示的作业中，作业者op判断是否将吸嘴更换台31与馈送器台车14一起拆除，但也可以由部件组装装置1来进行判断。图25是示出其变形例的流程图。

作业者op首先从触摸面板tp进行请求使馈送器台车14分离的许可(分离许可)的输入操作(步骤st21)。该分离许可的请求操作由作业者op从欲使馈送器台车14分离的一侧的触摸面板tp进行。控制装置20在从触摸面板tp检测到存在分离许可的请求操作的情况下，参照存储于控制装置20的存储部或能够与控制装置20通信的服务器装置的换产调整信息(步骤st22)。

该换产调整信息是基于生产计划而预先制作的信息。因此，当控制装置20通过换产调整信息而确认为与存在分离许可的请求的馈送器台车14一起将吸嘴更换台31拆除时(步骤st23)，使更换台保持部32的升降工作缸54工作而将吸嘴更换台31降下并载置于载置台36，从而将吸嘴更换台31从更换台保持部32拆除(步骤st24)。然后，当能够确认正常进行了吸嘴更换台31的拆除时(步骤st25)，使台车锁定部11r解除锁定(步骤st26)。另外，当控制装置20确认为不拆除吸嘴更换台31(步骤st23)时，则跳过步骤st24、步骤st25而使台车锁定部11r解除锁定(步骤st26)。在判断为未正常进行吸嘴更换台31的拆除的情况下，控制装置20不使台车锁定部11r进行解除对馈送器台车14的锁定的动作而通过触摸面板tp向作业者op进行错误通知(步骤st27)。

当由台车锁定部11r对馈送器台车14的锁定的解除完成时，则控制装置20通过触摸面板tp向作业者op通知馈送器台车14的锁定解除已完成的意旨(步骤st28)。当通过触摸面板tp接收到意旨为馈送器台车14的锁定已被解除的通知时，作业者op操作馈送器台车14，使其从基台11分离(步骤st29)。这样，在变形例中，由部件组装装置1根据基于生产计划的信息(换产调整信息)来判断是否拆除吸嘴更换台31，因此能够将作业者op的判断失误、确认失误防止于未然。

图26示出了将组装系统与自动搬运系统组合而成的作业系统83的结构例，该组装系统包括部件组装装置1，该自动搬运系统具有自行式的自动搬运车81以及引导自动搬运车81并使其在地板面上行驶的管理装置82。自动搬运车81搭载有无线通信机81t，管理装置82利用无线通信机82t而通过无线通信机81t在其与自动搬运车81之间以无线方式收发信号。自动搬运车81具备将馈送器台车14抬起而捕捉的捕捉机构81a(参照图29)。自动搬运车81被管理装置82无线引导而行驶，在进入馈送器台车14的下方的情况下，利用捕捉机构81a对馈送器台车14进行捕捉，并将其以从地板面浮起的状态进行搬运(参照图30)。在该作业系统83中，管理装置82使自动搬运车81行驶而搬运馈送器台车14，从而能够使馈送器台车14相对于基台11连结或分离。需要说明的是，作为捕捉机构81a，并不限定于将馈送器台车14抬起的结构，也可以是以能够牵引的状态卡合于馈送器台车14的结构。

组装系统至少具备部件组装装置1以及与部件组装装置1的控制装置200连接的信息管理部205。信息管理部205作为部件组装装置1的上位的控制部而发挥功能，将部件组装装置1的运转所需的数据、程序等下载到部件组装装置1，并接收表示部件组装装置1的状态的信息、日志信息等。管理装置82、信息管理部205、控制装置200由基于有线或者无线的通信网络连接，自动搬运系统与组装系统一边利用通信网络进行通信一边进行馈送器台车14的搬运。

管理装置82具有：第一通知部821，其向组装系统通知如下意旨的到达通知，即，自动搬运车81已到达能够搬运馈送器台车14的位置；以及第一处理部822，其在从组装系统接收到意旨为由台车锁定部11r进行的馈送器台车14的锁定已被解除的解除通知时，使自动搬运车81向远离基台11的方向移动而使馈送器台车14从部件组装装置1分离。

控制装置200具有对部件组装装置1进行控制的功能，并且具有第二通知部202以及第二处理部203。当第二处理部203从自动搬运系统接收到到达通知时，进行将吸嘴更换台31从更换台保持部32向载置台36交接的交接动作以及使台车锁定部11r将馈送器台车14的锁定解除的解除动作。当由台车锁定部11r正常进行了解除动作时，第二通知部202向自动搬运系统通知解除通知。

控制装置200还具有对是否拆除由更换台保持部32保持的吸嘴更换台31进行判断的判断部204。判断部204参照存储于控制装置200或信息管理部205的换产调整信息来判断是否拆除吸嘴更换台31。该换产调整信息基于生产计划而预先制作。

图27示出了利用自动搬运车81使连结于基台11的馈送器台车14从基台11分离的情况的动作的流程。在利用自动搬运车81使连结于基台11的馈送器台车14从基台11分离时，首先，自动搬运车81被管理装置82调遣到部件组装装置1的附近位置，进而向能够开始进行将装配于部件组装装置1的规定的馈送器台车14分离的分离作业的位置(分离作业待机位置)移动。在本实施方式中，馈送器台车14的下方为分离作业待机位置。然后，当自动搬运车81已到达分离作业待机位置时(图27的步骤st31)，第一通知部821针对部件组装装置1的控制装置20而向组装系统通知如下意思的到达通知，即，自动搬运车81已到达部件组装装置1的附近位置即分离作业待机位置(步骤st32)。该到达通知经由信息管理部205而被通知到装配有拆除对象的馈送器台车14的部件组装装置1的控制装置20。

当接收到到达通知时，判断部204参照换产调整信息来判断是否将吸嘴更换台31拆除(步骤st33)。然后，在判断部204判断为将吸嘴更换台31拆除的情况下，第二处理部203使更换台保持部32将吸嘴更换台31拆除(步骤st34)。然后，基于来自载置状态检测传感器71的输出来判断是否正常进行了由更换台保持部32进行的吸嘴更换台31的拆除(步骤st35)。在判断部204判断为正常进行了吸嘴更换台31的拆除的情况下，第二处理部203开始分离作业，使台车锁定部11r解除对馈送器台车14的锁定(步骤st36)。

另一方面，在步骤st35中判断为未正常进行吸嘴更换台31的拆除的情况下，第二处理部203不使台车锁定部11r解除对馈送器台车14的锁定而通过触摸面板tp向作业者op进行错误通知(步骤st37)。另外，在判断部204在步骤st23中判断为不拆除吸嘴更换台31的情况下，第二处理部203不使更换台保持部32拆除吸嘴更换台31就开始分离作业，使台车锁定部11r解除对馈送器台车14的锁定(步骤st36)。

当在步骤st36中解除了台车锁定部11r的锁定时，第二通知部202通过信息管理部205而向自动搬运系统通知锁定解除已完成的意旨(以下，称为锁定解除通知)(步骤st38)。然后，管理装置82的第一通知部821在接收到锁定解除通知时对自动搬运车81发出分离馈送器台车14的指示(台车分离)(步骤st39)。接收到台车分离的指示的自动搬运车81通过将馈送器台车14抬起以使其从地板面浮起等而将其捕捉，并以使馈送器台车14从地板面浮起的状态向远离部件组装装置1的方向行驶(步骤st40)。由此，使馈送器台车14从基台11分离的分离作业完成。

这样，在由组装系统和自动搬运系统构成的作业系统83中，在管理装置82使自动搬运车81搬运馈送器台车14而使馈送器台车14从基台11分离之前，控制装置200对是否将由更换台保持部32保持的吸嘴更换台31从更换台保持部32拆除进行判断。在拆除吸嘴更换台31的情况下，在使更换台保持部32拆除吸嘴更换台31并将其载置于载置台36的基础上使台车锁定部11r解除对馈送器台车14的锁定，在不拆除吸嘴更换台31的情况下，不使更换台保持部32拆除吸嘴更换台31就使台车锁定部11r解除对馈送器台车14的锁定。

图28示出了利用自动搬运车81使馈送器台车14连结于基台11从而将吸嘴更换台31设置于基台11上的情况的动作的流程。在利用自动搬运车81使馈送器台车14连结于基台11时，首先，自动搬运车81将预定连结于部件组装装置1的馈送器台车14搬运到部件组装装置1的附近的连结作业待机位置。然后，当自动搬运车81已到达连结作业待机位置(图28的步骤st41)，则检测到该情况的第一通知部821向组装系统的信息管理部205通知表示如下意旨的到达通知，即，自动搬运车81已将馈送器台车14搬运到能够开始进行连结作业的连结作业待机位置(步骤st42)。在连结作业待机位置，自动搬运车81以使馈送器台车14的载置台36朝向部件组装装置1侧的状态待机。

信息管理部205将来自第一通知部821的到达通知向部件组装装置1的控制装置200转发。当接收到到达通知时，控制装置200的第二处理部203对在供馈送器台车14连结的一侧的更换台保持部32是否留置有吸嘴更换台31进行确认(步骤st43)。具体而言，该确认通过基于前述的保持状态检测传感器72的输出来判断在更换台保持部32是否保持有吸嘴更换台31来进行。

第二处理部203基于在更换台保持部32是否保持有吸嘴更换台31，来判断是否能够在更换台保持部32安装吸嘴更换台31(步骤st44)。然后，在判断为更换台保持部32未保持吸嘴更换台31而能够进行吸嘴更换台31的安装的情况下，第二处理部203通过信息管理部205而向自动搬运系统侧通知连结许可(步骤st45)，被自动搬运车81搬运的馈送器台车14成为等待由台车检测传感器11m进行检测的待机状态(步骤st46)。另一方面，在步骤st44中判断为不能进行吸嘴更换台31的安装的情况下，通过触摸面板tp而向作业者op进行错误通知(步骤st47)。

当从组装系统侧接收到连结许可时，管理装置82的第一处理部822向在连结作业待机位置待机的自动搬运车81发送动作指令而使其开始连结作业(步骤st48)。从第一处理部822接收到动作指示的自动搬运车81将馈送器台车14朝向基台11搬运(步骤st49)。

当馈送器台车14接近基台11而使台车侧连接器14c嵌入基台侧连接器11c时，台车检测传感器11m进行反应，由此，第二处理部203检测到馈送器台车14已到达相对于基台11的连结作业待机位置(步骤st46)。当检测到馈送器台车14已到达连结作业待机位置时，第二处理部203使台车锁定部11r锁定馈送器台车14而将其连结于基台11(步骤st50)。由此，馈送器台车14的连结作业完成。之后，第二处理部203使更换台保持部32的升降工作缸54工作，而使吸嘴更换台31被更换台保持部32保持(步骤st51)。由此，吸嘴更换台31向基台11上的设置完成。需要说明的是，在连结了未设置更换用的吸嘴更换台31的馈送器台车14的情况下，跳过步骤st51。

当使吸嘴更换台31保持于更换台保持部32时，第二通知部202向自动搬运系统通知如下意旨的连结完成通知，即，将馈送器台车14的连结作业已完成(步骤st52)。接收到连结完成通知的第一处理部822向自动搬运车81指示脱离(步骤st53)。接收到脱离的指示的自动搬运车81解除对馈送器台车14的捕捉而从馈送器台车14脱离(步骤st54)。

如以上所述，在本实施方式的部件组装装置1中，当以将吸嘴更换台31载置于载置台36的状态使馈送器台车14连结于基台11时，更换台保持部32以从载置台36接受吸嘴更换台31并将其保持在装配头17的可动范围内的方式动作，因此作业者op能够在不打开基台罩12的门部12c的情况下容易地将吸嘴更换台31设置于基台11上。

另外，在对吸嘴更换台31进行保持的过程中，更换台保持部32将吸嘴更换台31以与载置台36分开的状态进行保持，因此在将吸嘴更换台31保持于更换台保持部32后，能够直接将馈送器台车14从基台11拆除。另外，通过更换台保持部32使所保持的吸嘴更换台31返回载置台36之后使馈送器台车14从基台11分离，能够使吸嘴更换台31与馈送器台车14一起退避到基台11的外部而从基台11上拆除。因此，根据本实施方式的部件组装装置1，作业者op能够在不打开基台罩12的门部12c的情况下容易地从基台11上进行吸嘴更换台31的拆除。

在上述的吸嘴更换台31的设置以及拆除时，基台罩12的门部12c未被打开，因此安全装置不会发挥作用而使部件组装动作停止，作业者op能够效率良好地进行吸嘴更换台31的更换作业。因此，根据本实施方式的部件组装装置1，作业者op能够在不打开基台罩12的一部分(门部12c)的情况下容易且效率良好地进行吸嘴更换台31的更换。

另外，当使馈送器台车14连结于基台11时，安装于馈送器台车14的部件废弃盒33位于装配头17的可动范围内，因此作业者op能够在不打开基台罩12的门部12c的情况下容易地将部件废弃盒33设置于基台11上。另外，通过使馈送器台车14从基台11分离，能够将部件废弃盒33与馈送器台车14一起向基台11的外部拉出而从基台11上拆除，能够将由装配头17投入到部件废弃盒33的废弃部件回收。因此，根据本实施方式的部件组装装置，作业者op能够在不打开基台罩12的门部12c的情况下容易地进行部件废弃盒33的更换作业(废弃部件的回收作业)。

另外，在部件废弃盒33的设置以及拆除时，基台罩12的门部12c未被打开，因此安全装置不会发挥作用而使部件组装动作停止，作业者op能够效率良好地进行部件废弃盒33的更换作业。因此，根据本实施方式的部件组装装置1，作业者op能够在不打开基台罩12的一部分(门部12c)的情况下容易且效率良好地进行部件废弃盒33的更换作业(废弃部件的回收作业)。

如上述那样，本实施方式的作业系统构成为具备将部件bh装配于基板kb的组装系统以及具有自动搬运车81的自动搬运系统，通过使上述组装系统和自动搬运系统协同，从而进行使馈送器台车14从基台11分离的作业以及使馈送器台车14连结于基台11的作业。

在本实施方式的作业系统中，当简洁地示出使馈送器台车14从基台11分离的情况的各部的动作的进展步骤时，首先，自动搬运车81向能够开始进行将连结于基台11的馈送器台车14从基台11分离的分离作业的位置移动(步骤st31)。然后，从控制自动搬运车81的自动搬运系统向所述组装系统通知如下意旨的到达通知，即，自动搬运车81已到达能够开始进行分离作业的位置(步骤st32)。然后，当组装系统接收到到达通知时，连结机构解除对馈送器台车14的连结(步骤st36)，并从组装系统向自动搬运系统通知如下意旨的解除通知，即，馈送器台车14的连结已解除(步骤st38)。然后，最后，当自动搬运系统接收到解除通知时，自动搬运车81使馈送器台车14向远离基台11的方向移动(步骤st40)。

另外，在本实施方式的作业系统中，当简洁地示出使馈送器台车14连结于基台11的情况的各部的动作的进展步骤时，首先，利用自动搬运车81使预定连结于基台11的馈送器台车14向能够由连结机构进行连结的位置移动(步骤st41)，在组装系统中，利用台车检测机构(台车检测传感器11m)对馈送器台车14是否位于能够由连结机构进行连结的位置进行检测(步骤st46)。然后，在组装系统中，当检测到馈送器台车14时，使连结机构工作而将馈送器台车14连结于基台11(步骤st50)，当连结完成时，则使自动搬运车81向远离连结于基台11的馈送器台车14的方向行驶(步骤st54)。在此，自动搬运系统在从组装系统接收到许可将馈送器台车14连结于基台11的连结许可时(步骤st45)，使预定连结的馈送器台车14向能够由连结机构进行连结的位置移动(步骤st49)。

如以上说明的那样，在本实施方式的作业系统(以及馈送器台车14的搬运方法)中，组装系统和自动搬运系统协同进行使馈送器台车14从基台11分离的作业和使馈送器台车14连结于基台11的作业。此时，组装系统和自动搬运系统在进行了各自的动作后将其动作的完成向对方通知，一边相互确认彼此的动作一边使动作进展。因此，根据本实施方式的作业系统以及馈送器台车14的搬运方法(图27和图28的流程图所示的搬运馈送器台车14的步骤)，能够实现使组装系统与自动搬运系统协同进行的馈送器台车14的更换，能够使该作业顺畅且可靠地进展。

以上对本公开的实施方式进行了说明，但本公开并不限定于上述的实施方式，而能够进行各种变形等。例如，在上述的实施方式中，馈送器台车14连结于基台11的多个部位(前侧和后侧)，但这是一例，也可以是安装于基台11的一个部位的结构。另外，也可以是，能够使馈送器台车14连结于前侧和后侧各自的多个部位。另外，吸嘴更换台31的结构、更换台保持部32、部件废弃盒33、盒保持构件34等的结构为一例，也可以具有前述的实施方式所示的结构以外的结构。另外，台车检测传感器11m为对馈送器台车14是否位于能够连结于基台11的位置进行检测的台车检测机构，但作为台车检测机构，也可以是使用光学传感器、磁传感器或进行电检测的结构的装置。

另外，在作业系统83的例子中，管理装置82为具有第一通知部821和第一处理部822的结构，但它们的全部或者一部分也可以由自动搬运车81实现。同样地，控制装置200设为具有第二通知部202、第二处理部203以及判断部204的结构，但它们的全部或者一部分也可以由信息管理部205实现。

工业实用性

提供能够使组装系统与自动搬运系统协同来更换馈送器台车的作业系统以及馈送器台车的搬运方法。

附图标记说明：

11基台

11m台车检测传感器(台车检测机构)

13搬运输送机(基板定位部)

14馈送器台车

15零件馈送器

17装配头

81自动搬运车

83作业系统

202第二通知部

203第二处理部

821第一通知部

822第一处理部

kb基板

bh部件。