确定无人机机载相机的曝光历时的方法及相关联的无人机与流程

技术特征：

1.一种动态地确定用于在包括基本上俯视的相机的无人机中实现的图像捕捉的曝光历时的方法，其特征在于，所述方法包括：

-测量所述无人机的水平位移速度的步骤(21)；

-测量所述无人机与地面(Z)之间的距离的步骤(22)；以及

-基于测量到的所述无人机的位移速度、测量到的所述无人机与地面(Z)之间的距离、预定模糊量(du)以及所述相机的焦距(f)来确定所述曝光历时的步骤(23)。

2.如前述权利要求的确定方法，其特征在于，所述曝光历时(T_exp)被如下定义：

$T_{\exp }=\frac{du*Z}{f*\left|\right|\stackrel{\→}{v}\left|\right|}$

其中Z是测量到的所述无人机与地面之间的距离，

du是模糊量，

f是焦距，以及

||v||是所述无人机的水平位移速度。

3.如前述权利要求之一所述的确定方法，其特征在于，所述方法进一步包括基于所述相机的焦距(f)、预定模糊量(du)以及所述无人机的旋转速度(ω)来确定第二曝光历时(24)的步骤。

4.如前一权利要求的确定方法，其特征在于，所述第二曝光历时(T_exp)被如下定义：

$T_{\exp }=\frac{du*a\tan \left(\frac{1}{f}\right)}{\mathrm{\ω}}$

其中du是模糊量，

ω是所述无人机的旋转速度，以及

f是焦距。

5.如前述权利要求之一所述的确定方法，其特征在于，所述模糊量(du)是通过场景在曝光的开始时刻和结束时刻之间在图像平面中的位移来确定的。

6.如前述权利要求之一所述的确定方法，其特征在于，所述相机的焦距和所述模糊量是以像素为单位来表达的。

7.如前一权利要求的确定方法，其特征在于，以像素为单位来表达的所述焦距(f_pixel)被如下定义：

$f_{pixel}=\frac{f_{mm}}{pixPitch}$

其中f_mm是以毫米为单位来表达的相机焦距，以及

pixPitch是场景上的所述图像平面中的一个像素的以毫米为单位的大小。

8.一种动态地确定用于在包括基本上俯视的相机的无人机中实现的图像捕捉的曝光历时的方法，其特征在于，所述方法包括确定有效曝光历时的步骤，所述有效曝光历时是以下各项之间的最小历时：

-根据权利要求1或2或者依赖于权利要求1或2的权利要求5到7之一确定的曝光历时，以及

-根据权利要求3或4或者依赖于权利要求3或4的权利要求5到7之一确定的第二曝光历时。

9.一种包括基本上俯视的相机的无人机，所述相机被适配成实现如权利要求1到8之一所述的动态地确定用于由所述相机进行图像捕捉的曝光历时的方法。