无线通信控制系统、无线通信控制装置以及无线通信控制方法与流程

本发明涉及控制第1无线机与第2无线机的无线通信的无线通信控制系统等。

背景技术：

通常在无线机中进行信息传输的情况下，使用被分配的规定频带的信号。但是，若产生具有该规定频率附近的频率成分的噪声，则会被该噪声影响，阻碍无线机间的理想的信息传输。在这样地经由无线通信的信息传输中怎样确保针对噪声的耐性，对于形成稳定的无线通信环境也是极其重要的因素。例如，在专利文献1中公开有如下的技术：涉及搭载于车辆的车载装置与用户的移动终端之间的无线通信，向用户通知车载装置工作时的噪声的影响。在该技术中，考虑到因车辆的发动机开关的转动而产生的电磁噪声对无线通信的影响。

并且，在专利文献2中公开有如下的技术：在无线lan系统中，避免因噪声的影响而无法进行无线通信的情况。具体而言，当在主机与某子机之间无法进行无线通信的情况下，子机中的特定子机代替主机，与无法进行与主机的通信的子机进行通信。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开2007-191891号公报

专利文献2：国际公开第2008/139830号

技术实现要素：

发明要解决的课题

目前，在fa(factoryautomation：工厂自动化)的领域中，想要在控制装置向驱动设备传输控制信号、用于将各种传感器计测出的计测数据收集到控制装置中的传输等中灵活应用无线通信的呼声日渐提高。以往，对于这些信号或数据，考虑到通信的稳定性等而广泛地灵活应用有线通信，但在有线通信的情况下，会大幅限制生产线的设计。因此，通过灵活应用无线通信，可认为不仅生产线的设计自由度得到提高，而且由于不需要传输线缆而使生产线或制造装置的维护性也得到提高。

另一方面，用于传输控制信号或计测数据等的无线通信容易受到因各种理由而产生的噪声的影响。尤其是在工厂等中，为了搬送材料而驱动马达，或者为了制造而进行焊接或冲压等，因此，因这些制造工序而产生各种频率的噪声。并且，这样的噪声中的具有与用于无线机间的无线通信的频带接近的频率的噪声，特别容易使无线机间的无线通信变得不稳定。以往，为了针对这样的噪声具有耐性而将无线通信的sn比设定得较高，但是，在产生各种噪声的环境下，不能说仅使sn比变高就够了。

本发明正是鉴于这样的问题而完成的，其目的在于，在fa领域等的无线通信控制系统中，实现不容易受到噪声影响的无线通信。

用于解决课题的手段

在本发明中，为了解决上述课题，注意到在fa领域中具有控制装置对驱动设备的驱动控制成为噪声产生源的倾向，另一方面，该驱动控制是根据预定的驱动模式而进行的。即，本发明者认为，如果引起噪声的驱动设备的驱动控制的模式是预定的，则该噪声产生的状况在某种程度上也能够事先掌握，与之对应地调节无线机间的无线通信的执行条件并控制其信息发送，从而能够实现不会被因驱动设备的驱动控制引起的噪声影响的无线通信。

详细地说，本发明提供一种无线通信控制系统，该无线通信控制系统具有：控制装置，其根据预定的驱动模式对驱动设备进行驱动控制；第1无线机；以及第2无线机，其形成为能够与所述第1无线机进行无线通信，其中，所述第1无线机和所述第2无线机中的作为发送侧的无线机具有：存储部，其存储规定的噪声信息，该规定的噪声信息是在所述控制装置根据所述驱动模式对所述驱动设备进行驱动控制的状态下，计测因该驱动设备的驱动引起的噪声信号而生成的；取得部，其取得所述控制装置对所述驱动设备执行的所述驱动模式；以及控制部，其根据由所述取得部取得的所述驱动模式而从所述存储部选择所述规定的噪声信息，按照根据该规定的噪声信息决定的、除了禁止所述第1无线机与所述第2无线机之间的无线通信的无线通信禁止条件以外的规定的通信条件进行发送控制，以使在该第1无线机与该第2无线机之间的无线通信中向作为接收侧的无线机发送信息。

本发明的无线通信控制系统是进行与第1无线机与第2无线机之间的无线通信有关的控制的系统。控制装置是进行驱动设备的驱动控制的装置，该驱动控制是根据预先设定的驱动模式而进行的。因此，在控制装置使用驱动模式对驱动设备进行驱动控制的情况下，第1无线机与第2无线机在该驱动设备根据该驱动模式被驱动控制的环境下进行无线通信。因此，因驱动设备的驱动而产生的噪声作用于第1无线机与第2无线机之间的无线通信。

这里，由于用于由控制装置使用驱动设备的驱动模式是预定的，因此，可认为因驱动设备的驱动引起的噪声信号具有某种程度的再现性。因此，关于噪声信号对第1无线机与第2无线机之间的无线通信的作用，也可认为大幅依赖于由控制装置执行的驱动模式。因此，在本发明的无线通信控制系统中，使用基于在控制装置根据各个驱动模式对驱动设备进行驱动控制的状态(以下，也称作“模式驱动控制状态”)下计测出的噪声信号而生成的、与驱动设备的驱动模式相关联的、作为与噪声信号的产生有关的信息的规定的噪声信息。另外，关于该规定的噪声信息的生成，可以构成为所述第1无线机与所述控制装置电连接，且所述第1无线机具有进行该生成的噪声信息生成部，作为其他方法，也可以构成为上述无线通信控制系统还具有噪声信息生成装置，该噪声信息生成装置与所述控制装置电连接，生成所述规定的噪声信息。

并且，第1无线机与第2无线机中的作为发送侧的无线机通过其存储部存储由噪声信息生成部生成的规定的噪声信息。另外，在第1无线机和第2无线机相互进行信息发送的情况下两无线机是发送侧的无线机，因此，在该情况下，只要两无线机具有各自的存储部，通过该存储部存储规定的噪声信息即可。关于这一点，后述的取得部和控制部也是同样的。如上所述，由于规定的噪声信息是与驱动设备的驱动模式相关联的与噪声信号的产生有关的信息，因此，存储部存储有在控制装置根据驱动模式对驱动设备进行驱动控制的状态下，表示对第1无线机与第2无线机之间的无线通信带来影响的噪声信号是怎样产生的即驱动模式与产生噪声信号的相关性的信息。

因此，控制部根据取得部取得的驱动模式，从存储部选择与该驱动模式对应的产生噪声信号有关的规定的噪声信息，并且，根据该规定的噪声信息来决定用于由发送机侧的无线机发送信息的规定的通信条件。该规定的通信条件是除了无线通信禁止条件之外的通信条件，该无线通信禁止条件由于根据规定的噪声信息所示的驱动模式与产生噪声信号的相关性，在模式驱动控制状态下噪声信号对从发送侧发送信息带来影响而禁止无线通信。因此，控制部在模式驱动控制状态下使用预先掌握的噪声信号的产生条件来决定不容易受到该噪声信号影响的规定的通信条件。并且，根据该规定的通信条件对从发送侧发送进行控制。其结果是，能够尽量地抑制在该模式驱动控制状态下产生的噪声信号对无线机间的无线通信的影响，因此，能够实现理想的无线通信。

这里，在上述的无线通信控制系统中，也可以是，所述规定的通信条件是在除了规定的噪声产生时机之外的通信允许时机进行所述发送控制，其中，所述规定的噪声产生时机是在所述驱动模式下，产生具有属于在所述第1无线机与所述第2无线机之间的无线通信中使用的规定频带的频率的噪声信号的时机。即，在依据驱动模式的驱动设备的驱动中在除了产生噪声信号的规定的噪声产生时机之外的时机进行信息发送，从而在产生噪声信号的环境下也可实现理想的无线通信。

并且，也可以是，所述规定的噪声产生时机是产生具有属于所述规定频带的频率的噪声信号且该噪声信号的信号强度高于规定强度的时机。因驱动设备的驱动而产生的全部噪声信号不会对无线机间的无线通信带来影响。可认为噪声信号的信号强度越高则越容易对无线通信带来影响。因此，使得在产生信号强度比假定对无线通信带来影响的规定强度高的噪声信号时禁止从发送侧发送信息。由此，由于，可限定无线通信禁止条件，因此，容易决定规定的通信条件。

并且，在上述的通信允许时机进行信息发送的发送控制的方式中，也可以是，所述控制部进行所述发送控制，以使所述驱动模式下的所述规定的噪声产生时机位于非通信期间，该非通信期间是在依据所述通信允许时机的所述第1无线机与所述第2无线机之间的无线通信周期内未进行实际的无线通信的期间。即，当在无线机间进行周期性的无线通信的情况下，进行调节该周期性的无线通信的发送控制以使噪声产生时机位于该周期性的无线通信中实际上未进行无线通信的非通信期间，能够尽量地排除噪声信号与无线机间的无线通信的干扰。

另外，作为该周期性的无线通信的调节的一例，也可以是，所述控制部通过根据所述驱动模式下的所述规定的噪声产生时机来控制所述无线通信周期的无线通信的开始时机，而使所述规定的噪声产生时机位于所述非通信期间。由于噪声信号是通过按照驱动模式对驱动设备进行驱动控制而产生的，因此，噪声产生时机在模式驱动状态下位于驱动模式的特定时机，调节该时机在原则上是困难的。因此，通过控制无线机间的周期性的无线通信的开始时机，能够根据驱动模式对驱动设备进行驱动控制并且尽量地避免噪声信号与无线机间的无线通信的干扰。

这里，也可以取代规定的通信条件是在通信允许时机进行信息发送的条件的方式而采用如下的方式。即，也可以是，所述规定的通信条件是在所述计测出的噪声信号包含具有属于在所述第1无线机与所述第2无线机之间的无线通信中使用的规定频带的频率的噪声信号的情况下，在除了该规定频带之外的无线通信用的频带中进行所述发送控制。即，通过在依据驱动模式的驱动设备的驱动中按照与噪声信号的频率不同的频率进行信息发送，从而在产生噪声信号的环境下也能够实现理想的无线通信。

这里，在上述的无线通信控制系统中，也可以是，所述第2无线机是具有计测规定的环境参数的传感器的带传感器无线机。在该情况下，通过本发明，用于将第2无线机侧的传感器的计测数据传输到第1无线机侧的无线通信是理想的。

并且，也可以从无线通信控制装置的侧面来解释本发明。即，本发明提供一种无线通信控制装置，该无线通信控制装置控制第1无线机进行的无线通信，该第1无线机构成为能够在控制装置根据预定的驱动模式对驱动设备进行驱动控制的规定环境下，进行与第2无线机的该无线通信，其中，所述无线通信控制装置具有：存储部，其存储规定的噪声信息，该规定的噪声信息是在所述控制装置根据所述驱动模式对所述驱动设备进行驱动控制的状态下，计测因该驱动设备的驱动引起的噪声信号而生成的；取得部，其取得所述控制装置对所述驱动设备执行的所述驱动模式；以及控制部，其根据由所述取得部取得的所述驱动模式而从所述存储部选择所述规定的噪声信息，按照根据该规定的噪声信息决定的、除了禁止所述第1无线机与所述第2无线机之间的无线通信的无线通信禁止条件以外的规定的通信条件进行发送控制，以使在该第1无线机与该第2无线机之间的无线通信中向作为接收侧的无线机发送信息。由此，能够实现不容易受到噪声影响的无线通信。另外，关于上述的无线通信控制系统公开的本发明的技术思想在不产生技术冲突的情况下也可以应用于该无线通信控制装置。并且，上述无线通信控制装置也可以构成为包含在所述第1无线机内。

这里，也可以从无线通信控制方法的侧面来解释本发明。即，本发明提供一种无线通信控制方法，控制第1无线机进行的无线通信，该第1无线机构成为能够在控制装置根据预定的驱动模式对驱动设备进行驱动控制的规定环境下，进行与第2无线机的该无线通信，其中，所述无线通信控制方法具有：取得步骤，取得所述控制装置应用于所述控制设备的驱动模式；决定步骤，基于与在所述取得步骤中取得的所述驱动模式对应地选择出的规定的噪声信息，决定除了禁止该第1无线机与该第2无线机之间的无线通信的无线通信禁止条件以外的规定的通信条件，其中，所述规定的噪声信息是根据因该驱动设备的驱动引起的噪声信号而生成的；以及控制步骤，按照在所述决定步骤中决定的所述规定的通信条件进行发送控制，以使在所述第1无线机与所述第2无线机之间的无线通信中向作为接收侧的无线机发送信息。由此，能够实现不容易受到噪声影响的无线通信。另外，关于上述的无线通信控制系统公开的本发明的技术思想在不产生技术冲突的情况下也可以应用于该无线通信控制方法。

发明效果

在无线通信控制系统中，能够实现不容易受到噪声影响的无线通信。

附图说明

图1是示出本发明的无线通信控制系统的概略结构的图。

图2是图1所示的无线通信控制系统中包含的无线机1的功能框图。

图3是图1所示的无线通信控制系统中包含的无线机2a的功能框图。

图4是在图1所示的无线通信控制系统中用于生成噪声信息的处理的流程图。

图5是用于说明焊接机器人进行的点焊中产生的噪声信号的图。

图6是示出与图1所示的无线通信控制系统中使用的噪声信息有关的数据库的概略构造的图。

图7是在图1所示的无线通信控制系统中用于从无线机2a向无线机1传输计测信息的处理的流程图。

图8是用于说明进行图7所示的计测信息传输处理时的、来自无线机2a的计测信息的发送时机的控制的图。

具体实施方式

参照附图对本发明的无线通信控制系统(以下，有时也简称作“系统”)10以及该系统中包含的无线机1、无线机2a、2b、控制装置5以及噪声发现器6进行说明。另外，以下的实施方式的结构只是例示，本发明不限于本实施方式的结构。

图1是示出在工厂等的fa(工厂自动化)领域中使用的系统10的概略结构以及其中包含的作为控制装置5的驱动控制对象的机器人3a、3b、马达4的配置的图。详细地说，系统10中包含plc(可编程逻辑控制器)等控制装置5，由该控制装置5根据规定的驱动模式对机器人3a、3b和马达4进行驱动控制。另外，控制装置5对机器人3a等的驱动控制本身是现有技术，并且并不是本发明的核心，因此省略其详细的说明。

这里，无线机1以有线的方式与控制装置5电连接。该无线机1具有通信用天线，能够在配置有系统10的工厂内使电波到达进行无线通信的对方无线机，并且，能够从对方无线机接收电波。并且，在本实施例中，关于作为无线机1的对方的无线机，无线机2a和无线机2b被配置在系统10内。无线机2a和无线机2b分别同样地具有通信用天线。

并且，在无线机2a、2b中搭载有用于计测其外部环境参数(温度、湿度、加速度等)的传感器。并且，由该搭载的传感器计测出的信息(计测信息)被从无线机2发送给无线机1，在无线机1侧汇集，用于控制装置5的规定处理。这里，作为搭载在无线机2a、2b上的传感器，例如具有温度传感器、湿度传感器、照度传感器、流量传感器、压力传感器、地温传感器、粒子传感器等物理系传感器或者co2传感器、ph传感器、ec传感器、土壤水分传感器等化学系传感器。在本实施方式中，为了简化说明，假设在无线机2a、2b上仅搭载有温度传感器，该温度传感器用于计测该无线机2a、2b各自被配置的位置处的外部温度。

在这样构成的系统10中，在为了工厂中的产品制造而由控制装置5按照规定的驱动模式对机器人3a、3b、马达4进行驱动控制的状态(以下，也称作“模式驱动控制状态”)下，在无线机2a、2b各自被设置的部位由温度传感器计测出的温度信息通过无线通信被传输给无线机1。并且，根据无线机2a、2b的状态，从无线机1将所需的控制信息传输给无线机2a、2b。

并且，在本实施例中，上述机器人3a、3b是进行点焊的焊接机器人。因此，在根据来自控制装置5的指示对规定的工件进行必要的点焊的情况下，机器人3a、3b相对于规定的工件对搭载于机器人上的点焊器进行定位，向该点焊器输入驱动电流。将该定位动作或向点焊器的驱动电流输入动作总称作焊接动作。并且，假设控制装置5对机器人3a、3b、马达4应用以下的3个驱动模式作为规定的驱动模式。例如，作为驱动模式1，在停止马达4的状态下，使机器人3a执行焊接动作a1，使机器人3b执行焊接动作b1。此外，作为驱动模式2，在停止机器人3b的状态下，使机器人3a执行焊接动作a2，使马达4执行动作c2。此外，作为驱动模式3，在停止机器人3a的状态下，使机器人3b执行焊接动作b3，使马达4执行动作c3。另外，在后述的图6中公开有驱动模式的种类。

这里，在放置于fa环境的系统10中，根据来自控制装置5的控制指示来执行机器人3a、3b中的焊接动作，但在该焊接动作时，对点焊器输入大电流的驱动电流。因此，在机器人3a、3b进行点焊时，因该驱动电流而可能在系统10的配置空间中产生噪声信号。由于与无线机1、无线机2a、2b之间利用无线通信进行信息传输，因此，若因点焊而产生噪声信号，则有时阻碍无线机间的理想的无线通信，可靠的信息传输变得困难。尤其是由于在依据来自控制装置5的驱动指示的上述驱动模式1～3下都包含焊接动作，因此，在执行这些驱动模式的情况下，担心噪声信号对无线机间的无线通信的影响。

因此，在本发明的系统10中还包含噪声发现器6。噪声发现器6是用于在形成基于控制装置5的模式驱动控制状态时计测在系统10的配置空间中产生的噪声信号的装置，以有线的方式与无线机1和控制装置5电连接。另外，在图1中，噪声发现器6与无线机1分体地形成，但也可以取代该方式而以噪声发现器6包含在无线机1内的方式形成两者。由此，噪声发现器6形成为能够取得由控制装置5执行的驱动模式的信息，并且能够从无线机1取得与无线机间的无线通信有关的信息等。并且，噪声发现器6具有用于噪声信号计测的计测天线。并且，噪声发现器6根据计测出的噪声信号而生成噪声信息。该噪声信息是噪声信号可能对无线机间的无线通信带来影响时用于确定该噪声信号的信息。例如，产生噪声信号的时间(时机)或噪声信号中包含的频率等是能够作为噪声信息而采用的参数。

并且，为了保护无线通信的稳定性不受模式驱动控制状态下的噪声信号的影响而采用如下的结构：根据作为噪声信号的原因的控制装置5对机器人3a等的依据驱动模式的控制驱动，调节来自发送侧的无线机的发送条件而进行发送控制。具体而言，分别如图2、图3所示构成无线机1和无线机2a、2b。无线机1和无线机2a、2b在内部具有运算装置、存储器等，不仅发挥无线通信功能，而且通过该运算装置执行规定的控制程序而发挥各种功能。并且，图2、图3是将无线机1、无线机2a、2b具有的功能图像化的功能框图。另外，由于无线机2a与无线机2b基本上具有相同的功能，因此，在本实施例中，在图3中代表性地示出无线机2a的功能框图。

首先，无线机1作为功能部具有控制部10、通信部11、噪声信息存储部12、计测信息存储部13。以下，对无线机1具有的各功能部进行说明。控制部10是负责无线机1中的各种控制的功能部，尤其具有取得部101和执行部102。取得部101是从与无线机1电连接的控制装置5取得与由控制装置5应用于机器人3a等的驱动模式有关的信息的功能部。在本实施例中，如上所述，根据驱动模式1～3的3个预先决定的驱动模式对机器人3a等进行驱动控制，形成各自的模式驱动控制状态。并且，取得部101取得关于与该模式驱动控制状态对应的驱动模式的信息。

并且，执行部102是如下的功能部：从后述的噪声信息存储部12中选择在根据由取得部101取得的驱动模式对无线机2a等发送信息时的发送控制中使用的噪声信息，使用该噪声信息执行无线机1与无线机2a等的无线通信，尤其是无线机1作为发送侧的无线机工作时的无线通信。如上所述，噪声信息是与在机器人3a等处于模式驱动控制状态时在系统10的配置空间中产生的噪声信号有关的信息，换言之，噪声信息也是暗示用于不与其中所示的噪声信号干扰的无线通信的通信条件的信息。因此，执行部102通过使用该噪声信息，能够实现不会被模式驱动控制状态下产生的噪声信号影响的、无线机1与无线机2a等的理想的无线通信。

并且，通信部11是进行无线机1与外部的通信即信息的发送接收的功能部。具体而言，通信部11形成为与控制部10相互作用。其结果是，通信部11负责取得部101接收与驱动模式有关的信息、或使用执行部102选择出的噪声信息的无线机间的无线通信等。噪声信息存储部12是将噪声发现器6生成的上述噪声信息存储在存储器中的功能部，计测信息存储部13是在通信部11接收到由通信对方的无线机2a等计测且传输来的温度信息之后将该温度信息存储在存储器中的功能部。在传输该温度信息时，如后所述在无线机2a等侧使用其中存储的噪声信息。

接着，根据图3对无线机2a的功能部进行说明。无线机2a作为功能部具有控制部20、通信部21、计测部23、计测信息记录部24、噪声信息存储部25，并且，在本实施例的情况下，搭载有用于温度计测的传感器22。以下，对无线机2a具有的各功能部进行说明。控制部20是负责无线机2a中的各种控制的功能部，尤其具有发送信息生成部201和执行部202。该发送信息生成部201是生成包含由传感器2a计测出的温度信息的发送信息的功能部。并且，执行部202是如下的功能部：从后述的噪声信息存储部25中选择在根据从无线机传输来的驱动模式对无线机1发送信息时的发送控制中使用的噪声信息，使用该噪声信息来执行无线机1与无线机2a等的无线通信，尤其是无线机2a作为发送侧的无线机工作时的无线通信。关于噪声信息，如上述无线机1的说明所示。

接着，通信部21是进行与无线机1的无线通信的功能部。具体而言，通信部21形成为与控制部20相互作用。其结果是，通信部21负责由发送信息生成部201生成的发送信息的传输等。计测部23是经由温度传感器22来计测配置有无线机2a的环境的温度的功能部。并且，在控制部20的指示下执行该计测部23的温度计测，并且计测出的温度信息被计测信息记录部24随时存储在存储器内。该计测信息记录部24形成为与控制部20相互作用，根据来自控制部20的指示将记录着的计测信息转交给控制部20，由发送信息生成部201生成发送信息。并且，噪声信息存储部25与上述噪声信息存储部12同样是将噪声发现器6生成的上述噪声信息存储在存储器中的功能部。

＜噪声信息生成处理＞

关于这样构成的无线机1与无线机2a之间进行的无线通信，尤其是用于将在无线机2a侧计测出的温度信息传输给无线机1侧的无线通信有关的处理进行说明。在无线机1与无线机2a之间进行无线通信的情况下，如上所述，有可能受到因控制装置5根据规定的驱动模式对机器人3a等进行驱动而引起的噪声信号的影响，使该无线通信的稳定性降低。这里，在本发明的系统10中，在控制装置5进行的依据驱动模式的驱动控制中，注意到机器人3a等也按照预定的动作内容被进行驱动控制。可以认为在这样的依据驱动模式的驱动控制的情况下，因其产生的噪声信号的影响都大概具有再现性。因此，在为了在工厂中制造产品而实际上对机器人3a等进行驱动控制之前，试验性地由控制装置5按照相同的动作内容驱动机器人3a等，利用噪声发现器6来计测此时的噪声信号对无线机1与无线机2a之间的无线通信的影响，生成与其有关的噪声信息。由于该噪声信息可以说是关于与驱动模式相关联的噪声信息的生成的信息，因此，根据驱动模式使用该噪声信息，由此，无线机能够执行不容易被噪声信号影响的信息发送。

在图4的流程图中示出用于生成该噪声信息的处理流程。该噪声信息生成处理由噪声发现器6与无线机1、无线机2a等协动地执行。以下，对该噪声信息生成处理进行说明。首先在s101中，为了生成噪声信息，噪声发现器6对控制装置5提出如下的请求：控制装置5依次执行对机器人3a等执行的多个驱动模式(在本实施例的情况下为驱动模式1～3这3个)。由此，控制装置5从驱动模式1开始依次根据各驱动模式对机器人3a等进行驱动控制，无线机1与无线机2a之间的无线通信被置于机器人3a等的模式驱动控制状态下。

并且，接着在s102中，在无线机2a与无线机1之间以及噪声发现器6中分别并行地进行处理。首先，在无线机2a与无线机1之间，在与第n个驱动模式有关的模式驱动控制状态下，从无线机2a对无线机1发送试验电波。这里，试验电波的发送时机间隔为相对于模式驱动控制状态下的假定的噪声信号的变化充分短的间隔，即短到能够充分掌握因依据驱动模式的驱动控制引起的噪声信号的影响的程度的间隔。并且，在接收到试验电波的无线机1中，记录该接收信号强度的推移。另一方面，在噪声发现器6中，与上述的试验电波的发送接收并行地，使用噪声检测用天线来计测在系统10的配置空间中产生的噪声信号。若s102的处理结束，则进入s103。

在s103中，增加表示在s101中为了生成噪声信息而执行的驱动模式的顺序的n。并且，在s104中，为了生成噪声信息，判定控制装置5依据全部驱动模式对机器人3a等的驱动控制是否结束。若在s104中判定为肯定则进入s105，若判定为否定则再次重复s101之后的处理。

并且，在s105中，根据在上述的s102中由无线机1计测出的试验电波的接收信号强度和由噪声发现器6计测出的噪声信号，生成与各驱动模式对应的噪声信息。该噪声信息的生成由噪声发现器6进行，根据图5说明该生成处理。在图5中，在上层(a)中示出进行依据某特定的驱动模式(例如，驱动模式2)的驱动控制时的、对搭载于机器人3a的点焊器输入的输入电流的推移，在中层(b)中示出此时的噪声发现器6计测出的噪声信号的概略推移，在下层(c)中示出将该噪声信号的一部分放大后的图。

这里，根据在s102中由无线机1计测出的试验电波的接收信号强度，考虑到噪声信号对试验电波的发送接收带来的影响，决定噪声信号的阻碍噪声电平。具体而言，将试验电波的接收信号强度低于为了进行稳定的无线通信所需的规定的信号强度时的、噪声信号的信号强度的阈值设为阻碍噪声电平。可认为具有该阻碍噪声电平以上的信号强度的噪声信号对无线机间的无线通信带来不利影响。因此，如图5的(c)所示，噪声信号的信号强度为阻碍噪声电平以上的区间(时间区间)相当于对无线通信带来影响的噪声信号的产生时机(本发明的噪声产生时机)。

并且，在s105中，生成所执行的驱动模式下的该噪声产生时机作为噪声信息之一。例如，在图5的(c)所示的例子中，以如下等方式生成噪声信息：在从驱动模式的开始时机t0起经过规定时间后的时刻t1，噪声信号持续期间δt1，在从开始时机t0起经过规定时间后的时刻t2，噪声信号持续期间δt2。这样根据从开始时机t0起的经过时间以及持续时间而划定各噪声产生时机。并且，作为噪声信息的另一例，可举出由噪声发现器6计测出的噪声信号的频率或者频带。

对于其他的驱动模式1、3，也同样地进行该噪声信息的生成。并且，在s105中生成的与各驱动模式对应的噪声信息作为1个数据库被从噪声发现器6转交给无线机1，通过噪声信息存储部12而将其存储在存储器内(s106的处理)。此时，如图6所示，以各驱动模式与噪声信息相关联的状态进行存储。在本实施例中，噪声信息s1与驱动模式1相关联，噪声信息s2、s3分别与驱动模式2、3相关联。此外，无线机1将接收到的该噪声信息的数据库发送给无线机2a，接收到该噪声信息的数据库的无线机2a通过噪声信息存储部25而将其存储在存储器内(s106的处理)。

另外，上述的噪声信息生成处理是用于生成与无线机1与无线机2a之间的无线通信有关的噪声信息的处理。关于与无线机1与无线2b之间的无线通信有关的噪声信息，只要以相同的方式通过在模式驱动控制状态下从无线机2b发送试验电波而生成即可。并且，在无线机2a与无线机2b被放置于较近距离的情况下等两无线机与无线机1的无线通信环境能够被大致视为相同的情况下，也可以将与无线机1与无线机2a之间的无线通信有关的噪声信息作为与无线机1与无线机2b之间的无线通信有关的噪声信息共享。

＜计测信息传输处理＞

无线机1和无线机2a经由各自的噪声信息存储部而具有通过图4所示的噪声信息生成处理生成的噪声信息，因而能够在控制装置5根据驱动模式1～3对机器人3a等进行驱动控制的状态下，掌握因各驱动模式引起的噪声的产生状况。换言之，若无线机1和无线机2a进行依据驱动模式1～3中的任意驱动模式的驱动控制，则能够根据噪声信息来掌握在该驱动模式下按照怎样的条件会产生影响无线机间的无线通信的噪声信号。其结果是，在无线机1和无线机2a中，在作为发送侧的无线机发挥功能的情况下，即想要向对方侧(接收侧)的无线机传输某些信息的情况下，能够考虑能够掌握的噪声信号的产生条件，实现不容易影响该噪声信号的无线通信。因此，根据图7说明作为该信息传输的一个方式的计测信息传输处理。该计测信息传输处理是为了将在无线机2a侧计测出的温度信息经由无线通信传输给无线机1侧而在无线机2a侧执行的处理。

首先，在s201中，控制部20经由通信部21而取得在当前时刻控制装置5按照哪个驱动模式对机器人3a等进行驱动控制等与该驱动模式有关的信息。具体而言，在控制装置5对机器人3a等进行驱动控制的情况下，通过无线机1的取得部101来取得正在使用的驱动模式的信息。并且，该取得的驱动模式的信息被从无线机1发送给无线机2a，无线机2a的控制部20取得该驱动模式的信息。另外，关于该无线机2a中的驱动模式取得处理，也可以每当控制装置5根据规定的驱动模式对机器人3a等进行驱动控制时，由控制装置5经由无线机1将该驱动模式的信息发送给无线机2a。作为其他方法，也可以每当无线机2a想要发送计测信息时，要求从无线机2a对无线机1发送驱动模式的信息。若s201的处理结束，则进入s202。

在s202中，根据在s201中取得的驱动模式的信息，从存储于噪声信息存储部25的数据库(参照图6)中选择与该驱动模式对应的噪声信息。例如，在取得的驱动模式是驱动模式2的情况下，选择噪声信息s2。若s202的处理结束，则进入s203。

在s203中，根据在s202中选择出的噪声信息，决定允许用于从无线机2a向无线机1发送计测信息的无线通信的通信允许时机。根据图8说明该通信允许时机的决定。在图8的上层(a)中示出根据本计测信息传输处理的s203的处理中决定的通信允许时机而进行的无线通信的状况。另一方面，图8的下层(b)中示出不经过本计测信息传输处理而根据在无线机2中默认设定的时机而进行的无线通信的状况。并且，图8的(a)、(b)中的时间轴与图5的(c)所示的时间轴相同，时刻t0是驱动模式2的开始时刻，时刻t1、t2分别是产生超过阻碍噪声电平的噪声信号的时刻(因此，t1-t0、t2-t0分别相当于从开始时刻t0到产生该噪声信号为止的经过时间)，期间δt1、δt2分别是该噪声信号持续的期间。

并且，从无线机2a向无线机1的无线通信如图8所示是周期性进行的，该通信周期为例如1msec。这里，关于该周期性的无线通信，并不是在该1个周期的全部时间中进行无线通信，而是如图8所示在时隙所占的期间以外的期间实际上不进行通信。该不进行通信的期间相当于本发明的非通信期间。

根据进行这样的周期性的无线通信，决定s203的通信允许时机。具体而言，假定若进行依据驱动模式2的机器人3a等的驱动控制，则在从该开始时刻t0其经过时间t1-t0和时间t2-t0后的时刻，分别产生期间δt1、δt2的噪声信号。因此，对从无线机2a向无线机1的无线通信的开始时机进行控制，以使在该假定的噪声产生时机不会重复地进行上述的周期性的无线通信，即噪声信号位于通信周期内的无线通信的时隙所占的期间以外的期间。

若按照无线机2a的默认的无线通信的设定，从无线机2a对无线机1开始进行周期性的无线通信，则如图8的(b)所示噪声信号与用于无线通信的时隙重叠。因此，调节来自无线机2a的无线通信的开始时机，例如在本实施例的情况下，与图8的(b)所示的状态相比使开始时机延迟规定的时间。若根据这样决定的开始时机，在s204中开始发送计测信息，则如图8的(a)所示，能够解除噪声信号与用于无线通信的时隙的重叠。在该情况下，能够避免从无线机2a向无线机1的无线通信实质上被在驱动模式2中产生的噪声信号影响，因此能够实现稳定的无线通信。

＜变形例1＞

在上述的计测信息传输处理中，提到了经由无线通信的从无线机2a向无线机1的信息传输，但在与其同样地从无线机1向无线机2a进行信息传输的情况下，也能够通过进行实质上相同的处理而进行不容易被噪声信号影响的信息传输。另外，由于无线机1与控制装置5直接连接，因此，驱动模式的信息从控制装置5直接取得，由此使用存储在噪声信息存储部12中的数据库来选择与当前使用的驱动模式对应的噪声信息。然后，以与上述的s203、s204相同的方式调节从无线机1向无线机2a的周期性的无线通信的开始时机，以使噪声信号与用于无线通信的时隙不重叠。由此，能够与从无线机2a向无线机1的信息传输的情况同样地，实现避免噪声信号的影响的稳定的无线通信。

＜变形例2＞

在上述的计测信息传输处理中，考虑与驱动模式对应的噪声信息中的产生噪声信号的时期，通过调节计测信息的发送时期而避免噪声信号的影响。也可以取代该方式，进行发送控制，以使按照与对应于驱动模式的噪声信息中的噪声信号的频率不同的频率进行无线机间的无线通信。由此，即使在噪声信号持续的期间(例如δt1等)比较长、且没有以使噪声信号位于与无线通信的时隙不重叠而相当于上述的非通信期间的期间内的方式进行发送控制的情况下，也能够缓和由噪声信号引起的干扰的影响。另外，在调节无线机间的无线通信的频率的情况下，优选设定与噪声信号中包含的频率尽量远离的频率。

标号说明

1、2a、2b：无线机；3：机器人；4：马达；5：控制装置；6：噪声发现器；10：无线通信控制系统(系统)。