拍摄系统、承载装置、拍摄装置以及它们的控制方法与流程

本发明实施例涉及图像拍摄领域，尤其涉及一种拍摄系统、承载装置、拍摄装置以及它们的控制方法。

背景技术：

随着航拍技术的发展，有的航拍设备已经具备单人航拍功能。单人航拍功能使得云台手和飞手合二为一，用户一个人就可以航拍出专业的视频，拍出大片的感觉。

然而，之前单人航拍中影响操作手感的各种参数，是作为云台的参数保存在云台的参数表内，可通过app进行配置。但是在针对适配多种云台的飞机时，存在更换云台来进行不同场景的拍摄的需求。在更换云台时，不同云台的参数表中的影响单人航拍的手感参数不同，会使得航拍时的手感变化，当用户更换新云台后起飞后进行拍摄时，发现操作的手感发生变化，然而此时飞机已经起飞，也无法再重新调整。另外，现有的用于进行云台参数查看的app上显示的具体的参数配置只能进行参考，无法将新旧云台参数配置成相同，除非返航重新安装查看。此时还需要重新调节影响操作手感的参数才能获得比较满意的拍摄效果，十分不便。

另外，除了航拍，在例如通过手持设备搭载云台进行拍摄时，也存在类似的不方便的问题。

技术实现要素：

本发明实施例提供一种拍摄系统、承载装置、拍摄装置以及它们的控制方法，即使更换拍摄装置也能确保拍摄时的操作手感不发生改变。

本发明的第一方面，提供一种拍摄系统，包括承载装置和安装在所述承载装置上的拍摄装置，其中，所述承载装置具有第一存储单元，保存用户对所述拍摄装置设置的设置参数，所述拍摄装置进行拍摄时，使用所述设置参数进行拍摄。

本发明的第二方面，提供一种拍摄系统的控制方法，所述拍摄系统包括承载装置和安装在所述承载装置上的拍摄装置，包括：将由用户对所述拍摄装置设置的设置参数保存在所述承载装置具有的第一存储单元中，所述拍摄装置进行拍摄时，使用所述第一存储单元保存的所述设置参数进行拍摄。

本发明的第三方面，提供一种承载装置，能安装拍摄装置，具有：第一存储单元，保存用户对所述拍摄装置设置的设置参数；和传输单元，将所述设置参数传输给所述拍摄装置。

本发明的第四方面，提供一种承载装置的控制方法，所述承载装置能安装拍摄装置，包括：将所述拍摄装置的设置参数保存在所述承载装置具有的第一存储单元中，将所述设置参数传输给所述拍摄装置。

本发明的第五方面，提供一种拍摄装置，能安装于承载装置，具有：接收单元，从所述承载装置接收所述拍摄装置的设置参数；和控制单元，使用所述设置参数对所述拍摄装置的拍摄进行控制。

本发明的第六方面，提供一种拍摄装置的控制方法，所述拍摄装置能安装于承载装置，包括：从所述承载装置接收所述拍摄装置的设置参数，使用所述设置参数进行拍摄。

根据本发明，即使更换拍摄装置也能确保拍摄时的操作手感不发生改变。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图进行简单介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是表示本发明的实施例1的拍摄系统1的示意图。

图2是表示本发明的实施例1的拍摄系统1的控制方法的流程图。

图3是表示本发明的实施例1的变形例的拍摄系统1’的示意图。

图4是表示本发明的实施例1的变形例的拍摄系统1’的控制方法的流程图。

图5是表示本发明的实施例2的拍摄系统2的示意图。

图6是表示本发明的实施例2的拍摄系统2的控制方法的流程图。

图7是表示拍摄装置的一例的图。

图8是用于说明云台110的工作原理的框图。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

需要说明的是，当组件被称为“固定于”另一个组件，它可以直接在另一个组件上或者也可以存在居中的组件。当一个组件被认为是“连接”另一个组件，它可以是直接连接到另一个组件或者可能同时存在居中组件。

除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与属于本发明的技术领域的技术人员通常理解的含义相同。本文中在本发明的说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施例的目的，不是旨在于限制本发明。本文所使用的术语“及/或”包括一个或多个相关的所列项目的任意的和所有的组合。

下面结合附图，对本发明的一些实施方式作详细说明。在不冲突的情况下，下述的实施例及实施例中的特征可以相互组合。

实施例1

图1是表示本发明的实施例1的拍摄系统1的示意图。该示意图表示出拍摄系统1对拍摄对象物100进行拍摄时的情形。

其中，拍摄系统1包括承载装置10和安装在承载装置上的拍摄装置11。在图1示出的示例中，承载装置10是无人机，其上安装了能够对拍摄对象物100进行拍摄的拍摄装置11。

这里，拍摄装置11可以有多种多样，通过更换不同的拍摄装置11来应对不同的拍摄应用场景。例如，针对拍摄赛车比赛可以使用目标追踪性能良好、帧率高的追拍高帧率类型的拍摄装置；针对广阔风景的航拍，可以使用拍摄视野广分辨率高的广角高清类型的拍摄装置等。

承载装置10具有第一存储单元101，保存用户对拍摄装置11设置的设置参数，拍摄装置11进行拍摄时，使用所述设置参数进行拍摄。

图2是表示本发明的实施例1的拍摄系统1的控制方法的流程图。

在步骤s1001中，将由用户对拍摄装置11设置的设置参数保存在承载装置10具有的第一存储单元101中。

这里，设置参数包含影响拍摄装置11的拍摄动作的任何参数，优选设置参数包括影响所述拍摄装置11的操作的感觉或手感的参数。

作为一个优选的方式，在承载装置10接通电源或第一存储单元101存储的设置参数发生变化时，将设置参数传输给拍摄装置11以及/或者上传至云端。这里，第一存储单元101存储的设置参数，可以因为用户实施的设置操作或或者通过网络进行的更新操作等发生变化。

作为一个优选的方式，第一存储单元101存储对不同的拍摄装置适用的同一组设置参数作为通用设置参数。作为通用设置参数的一例，例如可以包括拍摄装置转向时的最大速度、最大加速度、转向角度、变焦速度等。通过设置一组通用设置参数，能够在搭载不同的拍摄装置时，让各个拍摄装置使用同样的设置参数进行拍摄，使得用户操作时的感觉不发生改变。

作为一个优选的方式，第一存储单元101也可以进一步将拍摄装置11的识别信息id与该拍摄装置的不同于通用设置参数的个别参数对应起来进行存储。由此，在曾经针对特定的拍摄装置11进行过设置参数的个别调节的情况下，在下一次将该拍摄装置11搭载在承载装置10使用时，也能够继承之前调节过的参数来进行拍摄。

进而，作为一个优选的方式，所述承载装置10可以通过网络从云端下载所述通用设置参数并存储在第一存储单元101中。

这里，所述承载装置10可以根据所述用户的识别信息从云端下载所述通用设置参数。由此，用户仅通过用承载装置10访问云端即可以使得承载装置10下载符合其偏好的通用设置参数，因此可以将任意的承载装置10快速地设置成符合用户的使用习惯。

在步骤s1002中，在拍摄装置11进行拍摄时，使用所述设置参数进行拍摄。

作为一个优选的方式，在拍摄装置11开始进行拍摄时，将第一存储单元101保存的设置参数实时地传输给拍摄装置11。由此，在拍摄装置11中无需保存设置参数，不用设置用于保存设置参数的存储单元。

实施例1的变形例

图3是表示本发明的实施例1的变形例的拍摄系统1’的示意图。该示意图表示出拍摄系统1’对拍摄对象物100进行拍摄时的情形。对于与拍摄系统1相同的部分标注相同的符号并省略详细说明。另外，实施例1的变形例的拍摄系统1’中，只要是不与实施例1的拍摄系统1存在矛盾的内容也同样适用，在此省略重复说明。

实施例1的变形例的拍摄系统1’包括承载装置10和安装在承载装置10上的拍摄装置11’。其与图1的拍摄系统1相比，拍摄系统1’中的拍摄装置11’还具有第二存储单元111，用于保存所述拍摄装置的设置参数。在拍摄装置11’与承载装置10连接时，复制第一存储单元101存储的设置参数并存储到所述第二存储单元中111。

图4是表示本发明的实施例1的变形例的拍摄系统1’的控制方法的流程图。

在步骤s1001’中，将由用户对拍摄装置11’设置的设置参数保存在承载装置10具有的第一存储单元101中。

在步骤s1002’中，在拍摄装置11’与承载装置10’连接时，复制第一存储单元101’存储的设置参数并存储到所述第二存储单元中111。

这里，存储数据的复制可以由拍摄装置11’来实施，也可以由承载装置10’来实施，可以由他们各自具备的控制器等完成。

在步骤s1003’中，在拍摄装置11’进行拍摄时，使用第二存储单元中111中存储的所述设置参数进行拍摄。

由此，在拍摄装置11’中的设置参数能够更新为承载装置10中保存的设置参数，即使是以往的基于自身存储的设置参数工作的拍摄装置，也能够快速地被设置成符合用户的使用习惯。

上述的实施例1、2的示例中，以承载装置是无人机为例进行了说明，但并不限定于此。另外，拍摄系统还包括对承载装置和拍摄装置进行控制的遥控装置，用于对作为承载装置的无人机的飞行等进行控制和对拍摄装置的拍摄行为进行控制。拍摄系统中，根据来自遥控装置的遥控数据和上述的设置参数对拍摄装置进行控制。

另外，也可以从与拍摄系统通信连接的app、调参设备或者遥控器获取所述设置参数。例如，由用户使用app、调参设备或者遥控器对设置参数进行设定，并发送给拍摄系统。

优选拍摄系统具备通过单人操作承载装置和拍摄装置双方的单人拍摄模式，本发明的上述各实施例尤其在单人拍摄模式中能够发挥更为显著的效果。

实施例2

图5是表示本发明的实施例2的拍摄系统2的示意图。该示意图表示出拍摄系统2对拍摄对象物100进行拍摄时的情形。

对于与拍摄系统1、1’相同的部分标注相同的符号并省略详细说明。另外，实施例2中，只要是不与实施例1、2存在矛盾的内容也同样适用，在此省略重复说明。

其中，拍摄系统2包括承载装置20和安装在承载装置上的拍摄装置11。在图5示出的示例中，承载装置20是手持设备，其上安装了能够对拍摄对象物100进行拍摄的拍摄装置11。

承载装置20具有第一存储单元201，保存用户对拍摄装置11设置的设置参数，拍摄装置11进行拍摄时，使用所述设置参数进行拍摄。

图6是表示本发明的实施例2的拍摄系统2的控制方法的流程图。

在步骤s2001中，将由用户对拍摄装置11设置的设置参数保存在承载装置20具有的第一存储单元201中。

在步骤s2002中，在拍摄装置11进行拍摄时，使用所述设置参数进行拍摄。

作为承载装置20的手持设备可以具有未图示的操作部，用户通过对操作部进行操作可以进行相应的控制数据的输入，从而对拍摄装置11的拍摄行为进行控制。实施例2的拍摄系统2中，根据来自手持设备的控制数据和所述第一存储单元201存储的设置参数对所述拍摄装置进行控制。

另外，也可以从与所述拍摄系统通信连接的app、调参设备或者所述手持设备获取所述设置参数。例如，由用户使用app、调参设备或者遥控器对设置参数进行设定，并发送给拍摄系统。

另外，虽然实施例2中的拍摄装置11是与实施例1中的拍摄装置11同样的结构，但也可以代之以实施例1的变形例中的拍摄装置11’，能够获得与实施例1的变形例中同样的效果。

对于上述的各个实施例，作为拍摄装置的一例，可以包括：用于进行拍摄的相机120、和搭载所述相机的云台110。所述设置参数包括相机120和云台110的至少一方的设置参数。

作为相机120的设置参数，可以包括快门速度、变焦速度、光圈、曝光补偿、白平衡、对焦方式、测光方式、拍摄格式、分辨率的至少一种。

另外，作为云台110的设置参数，可以包括云台各个旋转轴的最大速度、最大加速度、限位点、平滑参数以及exp曲线的至少一种。

这里，最大速度是云台各个旋转轴旋转时能够达到的最大旋转速度，最大加速度是云台各个旋转轴旋转时的最大加速度，限位点是云台各个旋转轴旋转的限制位置点，平滑参数是云台各个旋转轴的旋转平滑度、exp曲线描述云台各个旋转轴旋转时的线性程度。

另外，所述设置参数可以包括所述相机120和所述云台110的至少一方的设置参数。在拍摄装置中具备第二存储单元的情况下，该第二存储单元可以设置于相机120和云台110的至少一方。

图7是表示拍摄装置的一例的图。拍摄装置包括搭载所述相机的云台110和用于进行拍摄的相机120。

相机120可以是任意类型的相机、摄像机，其可以与云台120不可拆装地一体化设置。

另外，也可以相机120是相对云台120可自由拆装的形式，相机120可以是不同类型、不同功能的相机。此时，云台120具备搭载相机120的安装结构，用于更换相机120。

云台110包括俯仰轴(pitch轴)电机1101、横滚轴(roll轴)电机1102、偏航轴(yaw轴)电机1103、云台基座1104、偏航轴轴臂1105、相机固定机构1106、俯仰轴轴臂1107、横滚轴轴臂1108。相机固定机构1106的内部可以包含未图示的陀螺仪等惯性测量元件。云台110通过其具备的惯性测量元件作为反馈器件，各个轴的电机1101、1102、1103作为输出元件，形成闭环控制系统。在这个控制系统中，控制量是云台的姿态，即给定一个目标姿态，通过反馈控制实现测量姿态达到目标姿态。

在对实施例2适用上述拍摄装置时，将云台110安装在承载装置20的未图示的基座上，并可以对云台110设置如下模式：

1、锁头模式(在拍摄时，不管基座怎么动，云台朝向不变)；

2、跟随模式(在拍摄时，云台跟踪基座运动)；

3、回中模式(云台偏航轴与基座对齐，俯仰轴回到水平)；

4、push模式。

针对这些模式，可以将最大跟随速度，跟随死区等作为设置参数，允许用户根据自己的使用习惯进行设定，满足用户不同的拍摄需求。

图8是用于说明云台110的工作原理的框图。通过例如来自遥控器的摇杆数值和来自云台110的三个轴的电机1101、1102、1103的扭矩得到目标姿态，将目标姿态与从云台获得的测量姿态的差值即控制偏差输入到控制器，通过控制器生成驱动电流驱动三个轴的电机1101、1102、1103带动三个轴的轴臂1105、1107、1108，来对云台的姿态进行控制。其中，测量姿态通过由陀螺仪等对三个轴的轴臂的角速度等进行检测并通过积分器进行积分得到。由此云台整体形成闭环控制系统。在这个控制系统中，控制量是云台的姿态，即给定一个目标姿态，通过反馈控制实现测量姿态达到目标姿态。

而根据本发明的上述各个实施例，用户可以设置的参数，可以包括指令给定参数，如最大速度、最大加速度等，实际对系统的跟踪性能带来影响。在将具备这种云台的拍摄装置安装在承载装置的情况下，由于这些参数存储在承载装置中，因此对安装的任何云台来说，由于闭环控制下跟踪性能取决于各种给定参数，因此能形成一致的跟踪性能、即同样的手感。

在本发明所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的设备和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，所述单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式。

所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。

另外，在本发明各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用硬件加软件功能单元的形式实现。

上述以软件功能单元的形式实现的集成的单元，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。上述软件功能单元存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)或处理器(processor)执行本发明各个实施例所述方法的部分步骤。而前述的存储介质包括：u盘、移动硬盘、只读存储器(read-onlymemory，rom)、随机存取存储器(randomaccessmemory，ram)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

本领域技术人员可以清楚地了解到，为描述的方便和简洁，仅以上述各功能模块的划分进行举例说明，实际应用中，可以根据需要而将上述功能分配由不同的功能模块完成，即将装置的内部结构划分成不同的功能模块，以完成以上描述的全部或者部分功能。上述描述的装置的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。

最后应说明的是：以上各实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述各实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分或者全部技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的范围。