本发明涉及室内定位技术领域，特别是涉及一种对象定位方法、装置、计算机设备和存储介质。
背景技术
近年来，室内定位技术越来越成熟，对该技术需求程度也随之变高，特别是在大型综合商业区、机场等公共领域。例如，监狱作为重要的刑法执行结构，其智能化管理是大趋势，目前监狱的管理手段主要是人工管理及视频监控，存在不能实时掌握监狱人员的定位的问题，且需要消耗较大的人力、物力。
一种传统的室内定位方式中，是通过定位标签接收到的信号强度rssi值计算定位标签与各个定位锚点间的距离值，之后通过定位算法获得定位标签在室内的位置信息。这种方式对锚节点的个数和周围环境要求较高，无法在保证低成本的同时实现高精度的定位。
技术实现要素：
基于此，有必要针对上述技术问题，提供一种在保证低成本的同时实现高精度的定位的目标定位方法、装置、计算机设备和存储介质。
一种对象定位方法，所述方法包括：
获取待定位对象与目标空间中的各锚节点的第一距离值，并获取所述目标空间的各子区域的几何中心坐标与各所述锚节点的第二距离值，所述子区域包括边区域、面区域和体区域；
根据各所述第一距离值和各所述第二距离值确定所述待定位对象与各所述子区域的关联度值；
根据各所述关联度值选取出三个最大关联度值，所述三个最大关联度值分别为所述边区域对应的最大关联度值、所述面区域对应的最大关联度值和所述体区域对应的最大关联度值；
根据所述三个最大关联度值对应的几何中心坐标确定所述待定位对象的位置信息。
在其中一个实施例中，上述的对象定位方法，还包括：
根据各所述锚节点的位置坐标以及预设的划分方式对所述目标空间进行区域划分；
根据各所述锚节点的位置坐标确定划分后的各所述子区域的几何中心坐标。
在其中一个实施例中，上述的根据各所述锚节点的位置坐标确定划分后的各所述子区域的几何中心坐标，包括：
分别将组成各所述边区域的两个锚节点的位置坐标取均值，获得各所述边区域的几何中心坐标；
分别将各所述面区域上的锚节点的位置坐标取均值，获得各所述面区域的几何中心坐标；
分别将各所述体区域内的相距最远的两个锚节点的位置坐标取均值，获得各所述体区域的几何中心坐标。
在其中一个实施例中，上述的根据各所述锚节点的位置坐标以及预设的划分方式对所述目标空间进行区域划分，包括：
根据各所述锚节点的位置坐标确定每两个所述锚节点的垂直平分面；
根据各所述垂直平分面对所述目标空间进行区域划分。
在其中一个实施例中，上述的根据所述三个最大关联度值对应的几何中心坐标确定所述待定位对象的位置信息，包括：
根据所述三个最大关联度值对应的几何中心坐标确定由所述三个最大关联度值对应的几何中心坐标的对应位置点形成的三角形；
根据所述三个最大关联度值对应的几何中心坐标确定所述三角形的几何中心坐标；
根据所述三角形的几何中心坐标确定所述待定位对象的位置信息。
在其中一个实施例中，上述的根据各所述第一距离值和各所述第二距离值确定所述待定位对象与各所述子区域的关联度值，包括：
分别获取当前子区域的几何中心坐标对应的各第二距离值与对应的第一距离值的差值；
分别确定各所述差值的平方和，根据各所述平方和以及所述目标空间中的锚节点数目确定所述待定位对象与所述当前子区域的关联度值。
在其中一个实施例中，上述的目标空间为监狱，上述的待定位对象为所述监狱中的人员所携带的电子设备。
一种对象定位装置，所述装置包括：
获取模块，用于获取待定位对象与目标空间中的各锚节点的第一距离值，并获取所述目标空间的各子区域的几何中心坐标与各所述锚节点的第二距离值，所述子区域包括边区域、面区域和体区域；
处理模块，用于根据各所述第一距离值和各所述第二距离值确定所述待定位对象与各所述子区域的关联度值；
选取模块，用于根据各所述关联度值选取出三个最大关联度值，所述三个最大关联度值分别为所述边区域对应的最大关联度值、所述面区域对应的最大关联度值和所述体区域对应的最大关联度值；
定位模块，用于根据所述三个最大关联度值对应的几何中心坐标确定所述待定位对象的位置信息。
一种计算机设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现以下步骤：
获取待定位对象与目标空间中的各锚节点的第一距离值，并获取所述目标空间的各子区域的几何中心坐标与各所述锚节点的第二距离值，所述子区域包括边区域、面区域和体区域；
根据各所述第一距离值和各所述第二距离值确定所述待定位对象与各所述子区域的关联度值；
根据各所述关联度值选取出三个最大关联度值，所述三个最大关联度值分别为所述边区域对应的最大关联度值、所述面区域对应的最大关联度值和所述体区域对应的最大关联度值；
根据所述三个最大关联度值对应的几何中心坐标确定所述待定位对象的位置信息。
一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现以下步骤：
获取待定位对象与目标空间中的各锚节点的第一距离值，并获取所述目标空间的各子区域的几何中心坐标与各所述锚节点的第二距离值，所述子区域包括边区域、面区域和体区域；
根据各所述第一距离值和各所述第二距离值确定所述待定位对象与各所述子区域的关联度值；
根据各所述关联度值选取出三个最大关联度值，所述三个最大关联度值分别为所述边区域对应的最大关联度值、所述面区域对应的最大关联度值和所述体区域对应的最大关联度值；
根据所述三个最大关联度值对应的几何中心坐标确定所述待定位对象的位置信息。
上述对象定位方法、装置、计算机设备和存储介质，是获取待定位对象与目标空间中的各锚节点的第一距离值，并获取所述目标空间的各子区域的几何中心坐标与各所述锚节点的第二距离值，所述子区域包括边区域、面区域和体区域，根据各所述第一距离值和各所述第二距离值确定所述待定位对象与各所述子区域的关联度值，根据各所述关联度值选取出三个最大关联度值，根据所述三个最大关联度值对应的几何中心坐标确定所述待定位对象的位置信息。本发明方案考虑边区域、面区域和体区域三方面因素，无需复杂的测距技术就可以保证定位精度，可以较佳的应用到对计算精度要求较高的场景(例如，监狱)中，采用本方案，对锚节点的个数和周围环境要求较低，且本方案的算法复杂程度较低，对设备的性能不高，可以节省成本。
附图说明
图1为一个实施例中对象定位方法的应用环境图；
图2为一个实施例中对象定位方法的流程示意图；
图3为另一个实施例中对象定位方法的流程示意图
图4为一个实施例中步骤s202或者步骤s304的细化流程示意图；
图5为一个实施例中步骤s204或者步骤s306的细化流程示意图；
图6为一个实施例中对象定位装置的结构框图；
图7为另一个实施例中对象定位装置的结构框图；
图8为一个实施例中计算机设备的内部结构图；
图9为另一个实施例中计算机设备的内部结构图。
具体实施方式
为了使本申请的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本申请进行进一步详细说明。应当理解，此处描述的具体实施例仅仅用以解释本申请，并不用于限定本申请。
本发明提供的对象定位方法，可以应用于如图1所示的应用环境中。如图1所示，在该应用环境中，至少包括计算机设备101、具有无线信号传输功能的电子设备102和多个锚节点103，这些锚节点103一般是固定于目标空间，可以周期性的发送包含自身标识信息的无线信号，该无线信号以广播的形式发送，电子设备102一般设置在待定位目标上，电子设备102可以获得多个锚节点103的id信息和rssi测量值，并通过有线或者无线方式发出；计算机设备101可以接收电子设备102发出的多个锚节点103的标识信息和rssi测量值。
计算机设备101可以是独立的物理服务器或终端，也可以是多个物理服务器构成的服务器集群，可以是提供云服务器、云数据库、云存储和cdn等基础云计算服务的云服务器。终端可以是智能手机、平板电脑、笔记本电脑、台式计算机、智能音箱、智能手表等，但并不局限于此。电子设备102一般是具有无线传输功能的设备。锚节点103一般是可以发射电磁波信号的传感器。
在一个实施例中，如图2所示，提供了一种对象定位方法，以该方法应用于图1中的计算机设备为例进行说明，包括以下步骤：
步骤s201：获取待定位对象与目标空间中的各锚节点的第一距离值，并获取所述目标空间的各子区域的几何中心坐标与各所述锚节点的第二距离值，所述子区域包括边区域、面区域和体区域；
这里，子区域可以是边区域(线)，也可以是面区域(面)，体区域(几何体)，边区域可以是直线，也可以是曲线，面区域可以是平面也可以是曲面，体区域可以规则形状的几何体，也可以是不规则形状的几何体。可以对目标空间按照预设划分方式进行划分，目标空间被划分成多个子区域。各子区域可以是预先划分形成的，各子区域的几何中心坐标可以是预先计算出的。
具体地，可以首先将目标空间中的各锚节点进行排序，获取待定位对象与已排序的各锚节点的第一距离值，例如，待定位对象与目标空间中的第i个锚节点的第一距离值为vi，1≤i≤n，n为锚节点的个数。再获取目标空间的各子区域的几何中心坐标与已排序的各锚节点的第二距离值，例如，第q个子区域与第i个锚节点的第二距离值为uqi，1≤q≤m，m为子区域的个数。
步骤s202：根据各所述第一距离值和各所述第二距离值确定所述待定位对象与各所述子区域的关联度值；
具体地，可以根据预设的关联分析算法，并结合各所述第一距离值和各所述第二距离值确定所述待定位对象与各所述子区域的关联度值，可以根据各子区域具体情况选择关联分析算法。
步骤s203：根据各所述关联度值选取出三个最大关联度值，所述三个最大关联度值分别为所述边区域对应的最大关联度值、所述面区域对应的最大关联度值和所述体区域对应的最大关联度值；
具体地，在边区域对应的关联度值中选出所述边区域对应的最大关联度值，在面区域对应的关联度值中选出所述面区域对应的最大关联度值，在体区域对应的关联度值中选出所述体区域对应的最大关联度值，共三个最大关联度值。三个最大关联度值对应的几何中心坐标距离待定位对象最近。
步骤s204：根据所述三个最大关联度值对应的几何中心坐标确定所述待定位对象的位置信息。
上述对象定位方法中，是获取待定位对象与目标空间中的各锚节点的第一距离值，并获取所述目标空间的各子区域的几何中心坐标与各所述锚节点的第二距离值，所述子区域包括边区域、面区域和体区域，根据各所述第一距离值和各所述第二距离值确定所述待定位对象与各所述子区域的关联度值，根据各所述关联度值选取出三个最大关联度值，根据所述三个最大关联度值对应的几何中心坐标确定所述待定位对象的位置信息。本发明方案考虑边区域、面区域和体区域三方面因素，无需复杂的测距技术就可以保证定位精度，可以较佳的应用到对计算精度要求较高的场景(例如，监狱)中，采用本方案，对锚节点的个数和周围环境要求较低，且本方案的算法复杂程度较低，对设备的性能不高，可以节省成本。
在一个实施例中，如图3所示，提供了一种目标定位方法，以该方法应用于图1中的计算机设备为例进行说明，包括以下步骤：
步骤s301：根据各所述锚节点的位置坐标以及预设的划分方式对目标空间进行区域划分；
其中，所述目标空间在进行区域划分后，被划分成多个子区域。
步骤s302：根据各所述锚节点的位置坐标确定划分后的各子区域的几何中心坐标；
步骤s303：获取待定位对象与目标空间中的各锚节点的第一距离值，并获取所述目标空间的各子区域的几何中心坐标与各所述锚节点的第二距离值，所述子区域包括边区域、面区域和体区域；
步骤s304：根据各所述第一距离值和各所述第二距离值确定所述待定位对象与各所述子区域的关联度值；
步骤s305：根据各所述关联度值选取出三个最大关联度值，所述三个最大关联度值分别为所述边区域对应的最大关联度值、所述面区域对应的最大关联度值和所述体区域对应的最大关联度值；
步骤s306：根据所述三个最大关联度值对应的几何中心坐标确定所述待定位对象的位置信息。
对于未进行目标空间的情况，可以采用本实施例中的方案，本实施例中，区域划分以及各子区域的几何中心坐标都是是基于根据各所述锚节点的位置坐标的，可以便于后续的定位计算。
在其中一个实施例中，上述的根据各所述锚节点的位置坐标确定划分后的各所述子区域的几何中心坐标，可以包括：分别将组成各所述边区域的两个锚节点的位置坐标取均值，获得各所述边区域的几何中心坐标；分别将各所述面区域上的锚节点的位置坐标取均值，获得各所述面区域的几何中心坐标；分别将各所述体区域内的相距最远的两个锚节点的位置坐标取均值，获得各所述体区域的几何中心坐标。
具体地，可以根据如下的公式(1)确定各所述边区域的几何中心坐标，根据如下的公式(2)确定各所述面区域的几何中心坐标，根据如下的公式(3)确定各所述体区域的几何中心坐标。
其中，i,j,k为对应区域角标，
在其中一个实施例中，上述的根据各所述锚节点的位置坐标以及预设的划分方式对所述目标空间进行区域划分可以包括：根据各所述锚节点的位置坐标确定每两个所述锚节点的垂直平分面；根据各所述垂直平分面对所述目标空间进行空间区域划分，将各所述垂直平分面之间围城的空间区域确定为各所述体区域；将每两个所述锚节点之间的直线部分确定为各所述线区域；将每至少三个所述锚节点形成的平面确定为各所述面区域。
其中，每两个锚节点均对应一个垂直平分面在根据各所述垂直平分面对所述目标空间进行空间区域划分后，这些垂直平分面将目标空间划分成了多个子空间区域，这些子空间区域即为各所述体区域。对于这里的线区域的确定方式，例如，锚节点a和锚节点b之间的直线部分即为锚节点a和锚节点b对应的线区域。对于这里的面区域的确定方式，一般地，三个所述锚节点形成的平面即为一个面区域，但考虑到，有时会存在多个锚节点共面的请，例如，锚节点a、锚节点b和锚节点c所构成的平面即为一个面区域，但若d锚节点包含在该平面上，则可以将锚节点a、锚节点b、锚节点c和锚节点d所构成的平面作为一个面区域。
采用本实施例的方案，一方面便于实现对目标空间的区域划分，另一方面，也便于后续的待定位对象的位置信息的确定。
在其中一个实施例中，如图4所示，上述的根据各所述第一距离值和各所述第二距离值确定所述待定位对象与各所述子区域的关联度值，可以包括：
步骤s401：分别获取当前子区域的几何中心坐标对应的各第二距离值与对应的第一距离值的差值；
这里，当前子区域为各子区域中的任意一个，每个子区域可以分别作为当前子区域执行步骤步骤s501和步骤s502.
步骤s402：分别确定各所述差值的平方和，根据各所述平方和以及所述目标空间中的锚节点数目确定所述待定位对象与所述当前子区域的关联度值。
具体地，可以根据如下的公式(4)确定所述待定位对象与各所述子区域的关联度值。
其中，ρquv表示待定位对象与第q个子区域的关联度值，uqi表示第q个子区域与第i个锚节点的第二距离值，vi表示待定位对象与目标空间中的第i个锚节点的第一距离值，1≤i≤n，n为锚节点的个数，1≤q≤m，m为子区域的个数。
在其中一个实施例中，如图中501所示，上述的根据所述三个最大关联度值对应的几何中心坐标确定所述待定位对象的位置信息，可以包括：
步骤s501：根据所述三个最大关联度值对应的几何中心坐标确定由所述三个最大关联度值对应的几何中心坐标的对应位置点形成的三角形；
具体地，以三个最大关联度值对应的几何中心坐标的对应位置点作为顶点形成的三角形。例如，三个最大关联度值对应的几何中心坐标分别为
步骤s502：根据所述三个最大关联度值对应的几何中心坐标确定所述三角形的几何中心坐标；
步骤s503：根据所述三角形的几何中心坐标确定所述待定位对象的位置信息；
具体地，可以将所述三角形的几何中心坐标确定为待定位对象的位置信息。
采用本实施例的方案，可以确定待定位对象的出高精度的位置信息。
其中，对于上述的采用垂直平分面进行区域划分的方式，可以根据如下的公式(5)和公式(6)确定待定位对象的位置信息。
其中，(qx,qy)为待定位对象的坐标，{(xi,yi)|1≤i≤3}对应为三个最大关联度值对应的几何中心坐标，例如，上述的
上述的目标空间可以为监狱，上述的待定位对象为所述监狱中的人员所携带的电子设备。需要说明的，上述的目标空间也不限于为监狱，也可以是其他的对定位精度要求较高而计算复杂度作为次要考虑因素的三维空间。
为了便于理解本发明的方案，以下以应用于监狱为例进行说明说明。
监狱人员将配备有无线传感功能的电子设备，对部署于监狱内部的锚节点进行排序，排序后的锚节点将监狱分割为多个边、面和体区域。计算各个边、面和体区域的几何中心从而可以得到对应的一组几何中心，基于rssi测距技术，根据监狱人员设备的未知节点坐标与锚节点坐标的距离，可以得到未知节点的特征。通过计算未知节点的特征和对应的一组几何中心的关联性，可得到距离未知节点最近的三个几何中心坐标。由三个几何中心坐标组成的三角形的几何中心即所求的监狱人员设备的未知节点坐标，从而实现监狱人员定位。具体定位过程如下：
首先，假设有n个锚节点部署于监狱，对这n个锚节点进行排序为n1,n2,…nn，确定锚节点彼此的垂直平分面，将监狱分割为边、面和体的若干区域；
其次，计算监狱内锚节点组成的各个边区域、面区域和体区域的几何中心坐标；
具体地，可以根据如上的公式(1)确定各所述边区域的几何中心坐标，根据如上的公式(2)确定各所述面区域的几何中心坐标，根据如上的公式(3)确定各所述体区域的几何中心坐标。
接着，将各个边区域、面区域和体区域的几何中心距已排序的各锚节点距离按照各锚节点的已排顺序进行排序，得到各个uq，uq＝{uqi}，基于rssi测距技术，将监狱人员配备设备的未知节点与锚节点的距离按照各锚节点的已排顺序进行排序形成未知节点特征集合v＝{vi}，其中，。其中，1≤i≤n，n为锚节点总个数；
再接着，计算未知节点特征集合v和各个uq的关联性，具体地，可以通过如上的公式(4)计算。通过计算得到求得三个最大相关度值所对应的三个几何中心坐标为
最后，如下的公式(5)和公式(6)求得几何中心坐标
应该理解的是，虽然图2-5的流程图中的各个步骤按照箭头的指示依次显示，但是这些步骤并不是必然按照箭头指示的顺序依次执行。除非本文中有明确的说明，这些步骤的执行并没有严格的顺序限制，这些步骤可以以其它的顺序执行。而且，图2-5中的至少一部分步骤可以包括多个子步骤或者多个阶段，这些子步骤或者阶段并不必然是在同一时刻执行完成，而是可以在不同的时刻执行，这些子步骤或者阶段的执行顺序也不必然是依次进行，而是可以与其它步骤或者其它步骤的子步骤或者阶段的至少一部分轮流或者交替地执行。
在一个实施例中，如图6所示，提供了一种对象定位装置，包括：获取模块601、处理模块602、选取模块603和定位模块604，其中：
获取模块601，用于获取待定位对象与目标空间中的各锚节点的第一距离值，并获取所述目标空间的各子区域的几何中心坐标与各所述锚节点的第二距离值，所述子区域包括边区域、面区域和体区域；
处理模块602，用于根据各所述第一距离值和各所述第二距离值确定所述待定位对象与各所述子区域的关联度值；
选取模块603，用于根据各所述关联度值选取出三个最大关联度值，所述三个最大关联度值分别为所述边区域对应的最大关联度值、所述面区域对应的最大关联度值和所述体区域对应的最大关联度值；
定位模块604，用于根据所述三个最大关联度值对应的几何中心坐标确定所述待定位对象的位置信息。
在其中一个实施例中，如图7所示，上述的对象定位装置，还可以包括：
划分模块701，用于根据各所述锚节点的位置坐标以及预设的划分方式对所述目标空间进行区域划分；
中心坐标计算模块702，用于根据各所述锚节点的位置坐标确定划分后的各所述子区域的几何中心坐标。
在其中一个实施例中，中心坐标计算模块702可以分别将组成各所述边区域的两个锚节点的位置坐标取均值，获得各所述边区域的几何中心坐标，分别将各所述面区域上的锚节点的位置坐标取均值，获得各所述面区域的几何中心坐标，分别将各所述体区域内的相距最远的两个锚节点的位置坐标取均值，获得各所述体区域的几何中心坐标。
在其中一个实施例中，划分模块701可以根据各所述锚节点的位置坐标确定每两个所述锚节点的垂直平分面，根据各所述垂直平分面对所述目标空间进行区域划分。
在其中一个实施例中，定位模块604可以根据所述三个最大关联度值对应的几何中心坐标确定由所述三个最大关联度值对应的几何中心坐标的对应位置点形成的三角形，根据所述三个最大关联度值对应的几何中心坐标确定所述三角形的几何中心坐标，根据所述三角形的几何中心坐标确定所述待定位对象的位置信息。
在其中一个实施例中，处理模块602可以分别获取当前子区域的几何中心坐标对应的各第二距离值与对应的第一距离值的差值，分别确定各所述差值的平方和，根据各所述平方和以及所述目标空间中的锚节点数目确定所述待定位对象与所述当前子区域的关联度值。
关于对象定位装置的具体限定可以参见上文中对于对象定位方法的限定，在此不再赘述。上述对象定位装置中的各个模块可全部或部分通过软件、硬件及其组合来实现。上述各模块可以硬件形式内嵌于或独立于计算机设备中的处理器中，也可以以软件形式存储于计算机设备中的存储器中，以便于处理器调用执行以上各个模块对应的操作。
在一个实施例中，提供了一种计算机设备，该计算机设备可以是服务器，其内部结构图可以如图8所示。该计算机设备包括通过系统总线连接的处理器、存储器、网络接口和数据库。其中，该计算机设备的处理器用于提供计算和控制能力。该计算机设备的存储器包括非易失性存储介质、内存储器。该非易失性存储介质存储有操作系统、计算机程序和数据库。该内存储器为非易失性存储介质中的操作系统和计算机程序的运行提供环境。该计算机设备的数据库用于存储对象定位过程中所需的或者所产生的数据。该计算机设备的网络接口用于与外部的终端通过网络连接通信。该计算机程序被处理器执行时以实现一种对象定位方法。
在一个实施例中，提供了一种计算机设备，该计算机设备可以是终端，其内部结构图可以如图9所示。该计算机设备包括通过系统总线连接的处理器、存储器、网络接口、显示屏和输入装置。其中，该计算机设备的处理器用于提供计算和控制能力。该计算机设备的存储器包括非易失性存储介质、内存储器。该非易失性存储介质存储有操作系统和计算机程序。该内存储器为非易失性存储介质中的操作系统和计算机程序的运行提供环境。该计算机设备的网络接口用于与外部的终端通过网络连接通信。该计算机程序被处理器执行时以实现一种对象定位方法。该计算机设备的显示屏可以是液晶显示屏或者电子墨水显示屏，该计算机设备的输入装置可以是显示屏上覆盖的触摸层，也可以是计算机设备外壳上设置的按键、轨迹球或触控板，还可以是外接的键盘、触控板或鼠标等。
本领域技术人员可以理解，图8、图9中示出的结构，仅仅是与本申请方案相关的部分结构的框图，并不构成对本申请方案所应用于其上的计算机设备的限定，具体的计算机设备可以包括比图中所示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者具有不同的部件布置。
在一个实施例中，提供了一种计算机设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，处理器执行计算机程序时实现以下步骤：
获取待定位对象与目标空间中的各锚节点的第一距离值，并获取所述目标空间的各子区域的几何中心坐标与各所述锚节点的第二距离值，所述子区域包括边区域、面区域和体区域；
根据各所述第一距离值和各所述第二距离值确定所述待定位对象与各所述子区域的关联度值；
根据各所述关联度值选取出三个最大关联度值，所述三个最大关联度值分别为所述边区域对应的最大关联度值、所述面区域对应的最大关联度值和所述体区域对应的最大关联度值；
根据所述三个最大关联度值对应的几何中心坐标确定所述待定位对象的位置信息。
在一个实施例中，处理器执行计算机程序时还实现以下步骤：
根据各所述锚节点的位置坐标以及预设的划分方式对所述目标空间进行区域划分；
根据各所述锚节点的位置坐标确定划分后的各所述子区域的几何中心坐标。
在一个实施例中，在处理器执行计算机程序实现所述根据各所述锚节点的位置坐标确定划分后的各所述子区域的几何中心坐标的步骤时，具体实现以下步骤：
分别将组成各所述边区域的两个锚节点的位置坐标取均值，获得各所述边区域的几何中心坐标；
分别将各所述面区域上的锚节点的位置坐标取均值，获得各所述面区域的几何中心坐标；
分别将各所述体区域内的相距最远的两个锚节点的位置坐标取均值，获得各所述体区域的几何中心坐标。
在一个实施例中，在处理器执行计算机程序实现所述根据各所述锚节点的位置坐标以及预设的划分方式对所述目标空间进行区域划分的步骤时，具体实现以下步骤：
根据各所述锚节点的位置坐标确定每两个所述锚节点的垂直平分面；
根据各所述垂直平分面对所述目标空间进行区域划分。
在一个实施例中，在处理器执行计算机程序实现所述根据所述三个最大关联度值对应的几何中心坐标确定所述待定位对象的位置信息的步骤时，具体实现以下步骤：
根据所述三个最大关联度值对应的几何中心坐标确定由所述三个最大关联度值对应的几何中心坐标的对应位置点形成的三角形；
根据所述三个最大关联度值对应的几何中心坐标确定所述三角形的几何中心坐标；
根据所述三角形的几何中心坐标确定所述待定位对象的位置信息。
在一个实施例中，在处理器执行计算机程序实现所述根据各所述第一距离值和各所述第二距离值确定所述待定位对象与各所述子区域的关联度值的步骤时，具体实现以下步骤：
分别获取当前子区域的几何中心坐标对应的各第二距离值与对应的第一距离值的差值；
分别确定各所述差值的平方和，根据各所述平方和以及所述目标空间中的锚节点数目确定所述待定位对象与所述当前子区域的关联度值。
在一个实施例中，提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现以下步骤：
获取待定位对象与目标空间中的各锚节点的第一距离值，并获取所述目标空间的各子区域的几何中心坐标与各所述锚节点的第二距离值，所述子区域包括边区域、面区域和体区域；
根据各所述第一距离值和各所述第二距离值确定所述待定位对象与各所述子区域的关联度值；
根据各所述关联度值选取出三个最大关联度值，所述三个最大关联度值分别为所述边区域对应的最大关联度值、所述面区域对应的最大关联度值和所述体区域对应的最大关联度值；
根据所述三个最大关联度值对应的几何中心坐标确定所述待定位对象的位置信息。
在一个实施例中，计算机程序被处理器执行时还实现以下步骤：
根据各所述锚节点的位置坐标以及预设的划分方式对所述目标空间进行区域划分；
根据各所述锚节点的位置坐标确定划分后的各所述子区域的几何中心坐标。
在一个实施例中，在计算机程序被处理器执行所述根据各所述锚节点的位置坐标确定划分后的各所述子区域的几何中心坐标的步骤时，具体实现以下步骤：
分别将组成各所述边区域的两个锚节点的位置坐标取均值，获得各所述边区域的几何中心坐标；
分别将各所述面区域上的锚节点的位置坐标取均值，获得各所述面区域的几何中心坐标；
分别将各所述体区域内的相距最远的两个锚节点的位置坐标取均值，获得各所述体区域的几何中心坐标。
在一个实施例中，在计算机程序被处理器执行所述根据各所述锚节点的位置坐标以及预设的划分方式对所述目标空间进行区域划分的步骤时，具体实现以下步骤：
根据各所述锚节点的位置坐标确定每两个所述锚节点的垂直平分面；
根据各所述垂直平分面对所述目标空间进行区域划分。
在一个实施例中，在计算机程序被处理器执行所述根据所述三个最大关联度值对应的几何中心坐标确定所述待定位对象的位置信息的步骤时，具体实现以下步骤：
根据所述三个最大关联度值对应的几何中心坐标确定由所述三个最大关联度值对应的几何中心坐标的对应位置点形成的三角形；
根据所述三个最大关联度值对应的几何中心坐标确定所述三角形的几何中心坐标；
根据所述三角形的几何中心坐标确定所述待定位对象的位置信息。
在一个实施例中，在计算机程序被处理器执行所述根据各所述第一距离值和各所述第二距离值确定所述待定位对象与各所述子区域的关联度值的步骤时，具体实现以下步骤：
分别获取当前子区域的几何中心坐标对应的各第二距离值与对应的第一距离值的差值；
分别确定各所述差值的平方和，根据各所述平方和以及所述目标空间中的锚节点数目确定所述待定位对象与所述当前子区域的关联度值。
本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例方法中的全部或部分流程，是可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，所述的计算机程序可存储于一非易失性计算机可读取存储介质中，该计算机程序在执行时，可包括如上述各方法的实施例的流程。其中，本申请所提供的各实施例中所使用的对存储器、存储、数据库或其它介质的任何引用，均可包括非易失性和/或易失性存储器。非易失性存储器可包括只读存储器(rom)、可编程rom(prom)、电可编程rom(eprom)、电可擦除可编程rom(eeprom)或闪存。易失性存储器可包括随机存取存储器(ram)或者外部高速缓冲存储器。作为说明而非局限，ram以多种形式可得，诸如静态ram(sram)、动态ram(dram)、同步dram(sdram)、双数据率sdram(ddrsdram)、增强型sdram(esdram)、同步链路(synchlink)dram(sldram)、存储器总线(rambus)直接ram(rdram)、直接存储器总线动态ram(drdram)、以及存储器总线动态ram(rdram)等。
以上实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。
以上所述实施例仅表达了本申请的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对发明专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本申请构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本申请的保护范围。因此，本申请专利的保护范围应以所附权利要求为准。